车辆通过性辅助方法及车辆与流程

1.本发明涉及车辆通过性领域，具体涉及一种车辆通过性辅助方法及车辆。


背景技术：

2.车辆将要通过较窄的通道时，驾驶员较难直观判断是否可通过。目前，汽车通过性辅助手段往往采用前置超声波雷达加前置摄像头的方案，但可视性较差。


技术实现要素：

3.针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种车辆通过性辅助方法及车辆，直观的辅助车辆通过较窄的通道。
4.本发明提供一种车辆通过性辅助方法，包括以下步骤：
5.s1、实时获取车辆左、右侧与前方障碍物的横向距离x1和x2；
6.s2、判断横向距离是否满足：x1小于第一距离或x2小于第一距离；若是，则执行步骤s3；若否，则返回步骤s1；
7.s3、判断横向距离是否满足：x1小于第一距离且x2小于第一距离；若是，则执行步骤s4；若否，则提示横向距离小于第一距离的一侧过近，并返回步骤s1；
8.s4、判断横向距离是否满足：x1小于第二距离或x2小于第二距离；若是，则执行步骤s5；若否，则在车辆前方投射与车等宽的指示光毯，并返回步骤s1；
9.s5、判断横向距离是否满足：x1小于第二距离且x2小于第二距离；若是，则执行步骤s6；若否，则提示横向距离小于第二距离的一侧过近，同时在车辆前方投射与车等宽的指示光毯，并返回步骤s1；
10.s6、判断横向距离是否满足：x1小于第三距离或x2小于第三距离；若是，则执行步骤s7；若否，则自动折叠后视镜，同时在车辆前方投射与车等宽的指示光毯，并返回步骤s1；
11.s7、判断横向距离是否满足：x1小于第三距离且x2小于第三距离；若是，则建议不通行；若否，则自动折叠后视镜，提示横向距离小于第三距离的一侧过近，同时在车辆前方投射与车等宽的指示光毯，并返回步骤s1；
12.其中，第一距离大于第二距离大于第三距离。
13.进一步，利用激光测距仪实时获取车辆左、右侧与前方障碍物的横向距离。
14.进一步，将激光测距仪设置于车身最宽处并与车头方向成一定倾斜角度θ，则横向距离为l
×
sinθ，其中l表示激光测距仪到障碍物的实际距离。
15.进一步，车身最宽处包括轮罩和车门。
16.进一步，利用矩阵式大灯或激光在车辆前方投射与车等宽的指示光毯。
17.进一步，在车辆前方投射与车等宽的指示光毯时，提示驾驶员注意前方通道较窄。
18.进一步，建议不通行时，在车辆前方投射与车等宽的指示光毯。
19.进一步，建议不通行时，控制车辆刹停。
20.进一步，第一距离为50cm，第二距离为30cm，第三距离为10cm。
21.本发明还提供一种车辆，采用上述的车辆通过性辅助方法。
22.本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
23.本发明通过实时获取车辆左、右侧与前方障碍物的横向距离，并不断提示横向距离小于第一、第二、第三距离的一侧过近，最终促使车辆居中于通道，提升了车辆通过性；同时还在车辆前方投射与车等宽的指示光毯，便于驾驶员更直观地评估车辆能否通过前方的通道，并在横向距离较近时自动折叠后视镜，进一步提升车辆通过性。
附图说明
24.图1为本发明实施例的车辆通过性辅助方法流程图；
25.图2为本发明实施例的与障碍物横向距离示意图。
具体实施方式
26.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
27.本发明公开了一种车辆通过性辅助方法及车辆，该方法通过实时获取车辆左、右侧与前方障碍物的横向距离，并依次判断横向距离与第一、第二和第三距离的关系，进而在不同的条件关系下执行不同的操作，包括提示横向距离小于第一、第二、第三距离的一侧过近，在车辆前方投射与车等宽的指示光毯，自动折叠后视镜，建议不通行或其组合。本发明通过实时获取车辆左、右侧与前方障碍物的横向距离，并不断提示横向距离小于第一、第二、第三距离的一侧过近，最终促使车辆居中于通道，提升了车辆通过性；同时还在车辆前方投射与车等宽的指示光毯，便于驾驶员更直观地评估车辆能否通过前方的通道，并在横向距离较近时自动折叠后视镜，进一步提升车辆通过性。
28.本发明实施例的车辆通过性辅助方法，如图1所示，包括以下步骤：
29.s1、实时获取车辆左、右侧与前方障碍物的横向距离x1和x2；
30.s2、判断横向距离是否满足：x1小于第一距离或x2小于第一距离；若是，则执行步骤s3；若否，则返回步骤s1；
31.s3、判断横向距离是否满足：x1小于第一距离且x2小于第一距离；若是，则执行步骤s4；若否，则提示横向距离小于第一距离的一侧过近，并返回步骤s1；
32.s4、判断横向距离是否满足：x1小于第二距离或x2小于第二距离；若是，则执行步骤s5；若否，则在车辆前方投射与车等宽的指示光毯，并返回步骤s1；
33.s5、判断横向距离是否满足：x1小于第二距离且x2小于第二距离；若是，则执行步骤s6；若否，则提示横向距离小于第二距离的一侧过近，同时在车辆前方投射与车等宽的指示光毯，并返回步骤s1；
34.s6、判断横向距离是否满足：x1小于第三距离或x2小于第三距离；若是，则执行步骤s7；若否，则自动折叠后视镜，同时在车辆前方投射与车等宽的指示光毯，并返回步骤s1；
35.s7、判断横向距离是否满足：x1小于第三距离且x2小于第三距离；若是，则建议不通行；若否，则自动折叠后视镜，提示横向距离小于第三距离的一侧过近，同时在车辆前方投
射与车等宽的指示光毯，并返回步骤s1；
36.其中，第一距离大于第二距离大于第三距离。
37.进一步，利用激光测距仪实时获取车辆左、右侧与前方障碍物的横向距离。具体为：将激光测距仪设置于车身最宽处并与车头方向成一定倾斜角度θ，则横向距离为l
×
sinθ，其中l表示激光测距仪到障碍物的实际距离。其中，车身最宽处包括轮罩和车门。
38.进一步，利用矩阵式大灯或激光在车辆前方投射与车等宽的指示光毯。
39.本发明还提供一种车辆，该车辆采用上述的车辆通过性辅助方法。
40.具体地，该车辆将激光测距装置与整车控制器结合，匹配相应算法，通过对前方障碍物的实时监测，使汽车即将通过较窄通道时，实时对通过性进行评估，当监测到前方通道较窄时，矩阵式车灯自动在地面投射与车身等宽的光毯，便于驾驶员更好评估前方路况。进一步地，对更为狭窄的通道，该车辆通过自动折叠后视镜使得通过性进一步提升。对具备l2级自动驾驶功能的汽车，还可根据实时计算结果，提醒驾驶员或直接控制汽车位于通道居中通过，并在无法通行的通道提醒或控制汽车及时刹停。
41.所用激光测距仪布置在车身最宽处(一般为轮罩或车门)，沿车头方向倾斜角度θ(一般为5
°
)，当监测到障碍物时，测出与障碍物距离l，整车控制器根据公式x1＝l
×
sinθ；x2＝l
×
sinθ实时计算出汽车左、右侧与障碍物横向距离x1和x2，进一步分析计算汽车的通过性并按后文控制逻辑控制汽车相关部件。激光测距仪实时检测示意图如图2所示。
42.控制逻辑：
43.汽车启动后，激光测距仪实时检测与前方障碍物距离，整车控制器根据检测结果实时计算汽车左、右侧与障碍物横向距离x1和x2；
44.如检测到汽车前方单侧障碍物距离较近(x1或x2＜50cm)，则车机做出提示，提醒驾驶员注意与左/右距离过近；
45.如检测到汽车前方两侧障碍物距离均较近(x1与x2＜50cm，且x1与x2＞30cm)，则车机提醒驾驶员注意前方通道较窄，同时矩阵式大灯在地面投射与车等宽的光毯，便于驾驶员判断通过性，提升驾驶信心；
46.如检测到汽车前方两障碍物距离均过近(x1与x2＜30cm，且x1与x2＞10cm)，则车机提醒驾驶员注意前方通道狭窄，同时矩阵式大灯在地面投射与车等宽的光毯，并控制两侧后视镜自动折叠，使汽车通过性进一步提高，减少剐蹭风险；
47.如检测到汽车前方两侧侧障碍物距离已不满足汽车安全通过距离(x1与x2＜10cm)，车机提醒驾驶员注意前方通道过近，建议不通行，同时矩阵式大灯在地面投射与车等宽的光毯，必要时进行刹停。
48.需要补充的是，当车辆前进方向不位于通道中央，即存在单侧距离过窄的情况。本算法分以下几种场景讨论：
49.当车辆与前方单侧障碍物距离x1＜50cm，但与另一侧障碍物距离x2＞50cm，说明汽车仅与前方单侧障碍物较近，车机系统做出提示即可，同时实时监测；
50.当车辆与前方单侧障碍物距离x1＜30cm，但与另一侧障碍物距离较远(x2在30cm至50cm之间)，说明此时汽车通过较狭窄通道，同时与一侧障碍物过近，此时车机系统提醒驾驶员注意前方通道较窄，且与左/右侧距离过近，矩阵式大灯在地面投射与车等宽的光毯，对于具备l2级自动驾驶功能的汽车，转向系统开始提供转向力，使汽车居中于通道；
51.当车辆与前方单侧障碍物距离x1＜10cm，但与另一侧障碍物距离x2在10cm至30cm之间时，说明此时汽车此时通过狭窄通道且与一侧障碍物过近，此时车机系统提醒驾驶员注意前方通道狭窄，且与左/右侧距离过近，矩阵式大灯在地面投射与车等宽的光毯，后视镜自动折叠便于进一步提升通过性。对于具备l2级自动驾驶功能的汽车，转向系统开始提供转向力，使汽车居中于通道。
52.本领域的技术人员容易理解，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。