一种车辆的倒车辅助方法、装置及车辆与流程

技术特征：
1.一种车辆的倒车辅助方法，包括：在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹，其中，该动态行驶轨迹是车辆行驶到当前位置所沿的轨迹，并且以车辆当前位置为基准点，该动态行驶轨迹是从基准点以第一长度往前的轨迹；在所述车辆确定进行倒车的情况下，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车；在倒车过程中，在检测到所述动态行驶轨迹被第一物体阻挡的情况下，确定新倒车路线，其中，所述新倒车路线在绕过所述第一物体后与所述动态行驶轨迹重合；以及沿所述新倒车路线倒车。2.根据权利要求1所述的方法，其中，沿所述新倒车路线倒车包括：控制所述车辆的速度控制和转向机构，以所述新倒车路线绕过所述第一物体。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：在检测到所述动态行驶轨迹被第二物体阻挡的情况下，自动刹车以停止倒车。4.根据权利要求3所述的方法，其中，第二物体距离所述车辆的距离小于预定距离或者所述车辆无法绕过第二物体。5.根据权利要求1所述的方法，其中，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车包括：控制所述车辆以小于第一速度的速度沿所述动态行驶轨迹倒车。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：在检测到当前倒车位置偏离所述动态行驶轨迹的情况下，自动控制所述车辆回复到所述动态行驶轨迹。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹包括：在车辆行驶速度小于第二速度的情况下，记录所述动态行驶轨迹。8.根据权利要求1所述的方法，其中，第二速度是60km/h。9.根据权利要求1所述的方法，其中，第一长度是100米。10.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述车辆正向行驶期间，当检测到在所述车辆的前方存在反向行驶的其他车辆时，并且在当前道路不满足所述车辆与所述其他车辆同时通过的情况下，确定进行倒车。11.一种车辆的倒车辅助设备，包括用于执行根据权利要求1-10中的任何一项所述的方法中的步骤的装置。12.一种车辆的倒车辅助设备，包括处理器和存储器，存储器存储可执行指令，当运行倒车辅助设备时，可执行指令控制处理器执行根据权利要求1-10中任何一项所述的方法。13.一种车辆，包括根据权利要求11或12的倒车辅助设备。

技术总结
本公开涉及一种车辆的倒车辅助方法、设备及车辆。所述方法包括：在车辆正向行驶期间记录不大于第一长度的动态行驶轨迹，其中，该动态行驶轨迹是车辆行驶到当前位置所沿的轨迹，并且以车辆当前位置为基准点，该动态行驶轨迹从基准点以第一长度往前的轨迹；在所述车辆确定进行倒车的情况下，从当前位置自动控制所述车辆沿所述动态行驶轨迹倒车；在倒车过程中，在检测到所述动态行驶轨迹被第一物体阻挡的情况下，确定新倒车路线，其中，所述新倒车路线在绕过所述第一物体后与所述动态行驶轨迹重合；以及沿所述新倒车路线倒车。以及沿所述新倒车路线倒车。以及沿所述新倒车路线倒车。


技术研发人员：王晢 吴柏富 萨沙
受保护的技术使用者：奥迪股份公司
技术研发日：2020.11.20
技术公布日：2022/5/20