一种自动化机器人

1.本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种自动化机器人。


背景技术：

2.机械手是一种模仿人的手部和手臂部位的某些功能，通过固定的程序来实现对物体的抓取、搬运或者操作工具，构造和性能上均有人和机械手机器的优点，机械手最早出现的是工业机器人，它可以代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化。
3.机械手在使用时各个零部件之间会产生摩擦，如果不能及时的对零部件产生摩擦的部位进行润滑，长时间的使用就会对零部件产生严重的损坏，从而造成一定的损失，并且目前的机械手在夹取物品时大多数是通过计算机进行控制，如果计算机发生问题，则夹取动作不能实现，例如现有专利技术中cn 113771025a的涉及一种安全控制的工业机器人，所述工业机器人包底座，机械臂，关节，连接相邻的两个机械臂部分，所述关节包括传动装置；第一检测模块，包括设置于传动装置输入侧的电机编码器，检测关节位置、速度、力矩至少其一；第二检测模块，为设置于传动装置输入侧的电机霍尔传感器，检测关节位置、关节速度、关节力矩的至少其一；控制模块，用于比较第一安全信息和第二安全信息的差值大于预设值时，控制机器人执行安全动作；其他专利技术中例如cn208323387u，为一种电液混合驱动工业机器人结构，包括腰部回转关节、大臂回转关节、前臂回转关节、小臂回转关节、手爪、液压油箱，属于智能制造技术领域。回转关节采用电机驱动，带动整个机械臂回转，大臂由2个液压缸驱动实现大臂抬起和下降，前臂举升液压缸伸长、缩短时，前臂及其连接的机械臂做抬起和下降运动；小臂回转液压缸伸长或缩短时，可使小臂及其连接的手爪前后摆动，爪部液压缸的液压杆伸长或缩短时，在爪部臂定位孔内安装的轴承、爪部连杆的配合下，即可实现爪部臂的张开与收回，光电编码器、位移传感器为系统提供反馈信息。
4.因此现有的诸如上述解决方案中均需要设置精密的光电编码器和位移传感，并根据传感器的反馈信息来进行位置反馈和控制动作调整，造成整体造价昂贵且可靠性不高，为此提供了一种自动化机器人。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于：为了解决上述的问题，而提出的一种自动化机器人，本发明中无需配备精确的电子器件，也不需要配接近开关传感器复杂的控制程序，就可以实现物体的自动夹持和卸料以及自动润滑，降低设计成本的同时大大提高了转运机器人的工作可靠性。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种自动化机器人，包括放置台，所述放置台的下表面通过固定盒固定安装有转动电机，所述放置台的上表面固定安装有固定盘。
7.作为上述技术方案的进一步描述：
8.所述固定盘的上表面活动安装有转动盘，所述转动电机的输出端通过转轴与转动
盘的下表面活动连接，所述转动盘的上表面固定安装有连接板，所述连接板的侧壁通过螺栓固定安装有竖直连接柱，所述竖直连接柱的另一端固定安装有连接支架，所述连接支架的内壁上固定安装有水平连接柱，所述水平连接柱的内壁上通过螺栓固定安装有固定板。
9.作为上述技术方案的进一步描述：
10.所述固定板的上表面固定安装有升降电机，所述升降电机的输出端转轴活动安装有螺纹柱，所述螺纹柱的外壁通过螺纹活动安装有螺纹套，所述螺纹套的上表面通过伸缩杆与固定板的下表面固定连接，所述螺纹套的下表面设置有夹持组件，所述螺纹套的内壁上设置有润滑组件，其中在夹持组件在下降取料和下降卸料过程中分别自动机械触发对待转运对象的夹紧和松料动作，在下降取料后的上升期间润滑组件机械触发对所述螺纹套、螺纹柱的注油润滑。
11.作为上述技术方案的进一步描述：
12.所述夹持组件包括固定支架，所述固定支架的内壁上固定安装有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧的另一端固定安装有升降齿条，所述升降齿条的另一端延伸至固定支架的下表面外，所述固定支架的内壁上活动安装有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的外壁上固定安装有转动齿轮，所述转动齿轮与升降齿条啮合连接，所述升降齿条的侧壁上设置有卡槽。
13.作为上述技术方案的进一步描述：
14.所述双向螺纹杆的外壁上通过螺纹活动安装有第一夹持板与第二夹持板，所述第一夹持板与第二夹持板的内壁上分别固定安装有第一弹簧杆与第二弹簧杆，所述第一弹簧杆与第二弹簧杆的另一端分别固定安装有第一活动板与第二活动板，所述第一活动板延伸至第一夹持板的侧壁外，所述第二活动板延伸至第二夹持板的侧壁外。
15.作为上述技术方案的进一步描述：
16.所所述固定支架的内壁上固定安装有隔板，所述第二夹持板的上表面通过限位块活动插接安装有一嵌入横杆，其中该限位块顶部等间隔设有多个插孔，多个所述插孔排列方向平行于所述双向螺纹杆的轴线方向，对应该插孔，在嵌入横杆杆体的底部设置有一插接凸起，所述所述嵌入横杆的下表面与隔板的上表面活动连接，所述嵌入横杆的侧壁通过连接弹簧与固定支架的远离升降齿条一侧的内壁固定连接，所述隔板的下表面设置有限位组件。
17.作为上述技术方案的进一步描述：
18.所述润滑组件包括油囊，所述油囊的下表面与螺纹套的壳腔底面内壁固定连接，所述油囊的侧壁上固定安装有油管，所述油管的另一端与螺纹套的内壁固定连接，所述油囊的外壁上固定安装有加液管，加液管的一端延伸至螺纹套的侧壁外。
19.作为上述技术方案的进一步描述：
20.所述螺纹套的底面内壁上固定安装有挤压弹簧，所述挤压弹簧的另一端固定安装有升降板，所述升降板的下表面固定安装有连接杆，所述连接杆的另一端延伸至螺纹套的壳腔内壁，所述连接杆的另一端固定安装有挤压板，所述挤压板的下表面与油囊的上表面固定连接，所述油囊的上表面固定安装有管道，管道延伸至升降板的上表面。
21.作为上述技术方案的进一步描述：
22.所述限位组件包括拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端有隔板的下表面固定连接，所述拉伸弹簧的另一端固定安装有活动齿条，所述活动齿条的另一端延伸至固定支架的下表
面外，所述固定支架的内壁上通过转轴活动安装有活动齿轮，所述固定支架的内壁上通过卡嵌杆活动安装有限位齿条，所述活动齿条与限位齿条均与活动齿轮啮合连接。
23.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
24.1、本发明中无需配备精确的电子器件，也不需要配接近开关传感器复杂的控制程序，就可以实现物体的自动夹持和卸料以及自动润滑，降低设计成本的同时大大提高了转运机器人的工作可靠性。
25.2、本发明中，通过设置有润滑组件，在螺纹套上升的同时，螺纹柱会对升降板进行挤压，然后通过连接杆带动挤压板对油囊进行挤压，使油囊内的润滑油通过油管流到螺纹的间隙中，对螺纹柱与螺纹套起到润滑作用，当螺纹柱上移时，挤压弹簧会将升降板恢复到原位，同时多余的润滑油会通过管道流回油囊内，由于管道内固定安装有单向阀，因此在油囊时候受到挤压时，润滑油不会从管道流出，减小零部件之间的摩擦力，同时还可以降低之间由于摩擦产生的温度，避免零部件发生损坏，增加装置的使用年限。
26.3、本发明中，通过设置有夹持组件，由于升降齿条与转动齿轮啮合连接，因此会通过转动齿轮带动双向螺纹杆进行转动，词义会通过螺纹带动第一夹持板和第二夹持板做相对运动，从而通过第一活动板与第二活动板对物品进行夹持，同时当第二夹持板和升降齿条移动到一定位置时，第二夹持板带动嵌入横杆插入升降齿条的卡槽内，同时限位齿条会通过限位组件插入嵌入横杆内的槽孔内，通过对升降齿条进行固定，从而对双向螺纹杆进行固定，然后通过升降电机和螺纹柱带动螺纹套向上移动，从而通过夹持组件带动物品上升，通过机械结构实现夹持功能，避免当电动零件发生损坏时，装置无法使用，对生产造成一定的影响。
27.4、本发明中，通过设置有限位组件，当移动到需要放置的位置时，升降电机将物品放下，然后升降电机再将夹持组件下降比夹持时的距离要多一点，此时第一活动板与第二活动板会因为第一弹簧杆与第二弹簧杆的原因保持不动，固定支架发生下降，当固定支架移动到一定位置时，物品的上表面会对活动齿条进行挤压，此时活动齿条会通过活动齿轮带动限位齿条向下发生位移，当限位齿条脱离嵌入横杆的槽孔内时，连接弹簧会向后拉动嵌入横杆，使嵌入横杆失去对升降齿条的固定，此时伸缩弹簧会将升降齿条向下移动一段距离，使第一夹持板与第二夹持板失去对物品的夹持，自动的对物品放弃夹持，可以提高装置的工作效率，节省劳动力和时间。
28.5、本发明中通过多个插接孔和嵌入横杆的设计使得针对不同尺寸的物体均能够得到稳定夹持适配。
附图说明
29.图1为一种自动化机器人的立体结构示意图。
30.图2为一种自动化机器人中放置台的主视图。
31.图3为一种自动化机器人中螺纹套的内部结构示意图。
32.图4为一种自动化机器人中固定支架的内部结构示意图。
33.图5为一种自动化机器人中中a处的放大结构示意图。
34.图6为一种自动化机器人中第二夹持板的立体结构示意图。
35.图7为一种自动化机器人中伸缩弹簧和升降齿条的立体结构示意图。
36.图例说明：
37.1、放置台；2、固定盘；3、转动盘；4、连接板；5、竖直连接柱；6、连接支架；7、水平连接柱；8、升降电机；9、固定板；10、螺纹套；11、夹持组件；111、固定支架；112、伸缩弹簧；113、升降齿条；114、转动齿轮；115、隔板；116、双向螺纹杆；117、第一夹持板；118、第一活动板；119、第一弹簧杆；1110、第二夹持板；1111、第二活动板；1112、第二弹簧杆；1113、嵌入横杆；12、转动电机；13、螺纹柱；14、润滑组件；141、油囊；142、挤压板；143、连接杆；144、油管；145、挤压弹簧；146、升降板；15、限位组件；151、拉伸弹簧；152、活动齿条；153、活动齿轮；154、限位齿条。
具体实施方式
38.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
39.请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种自动化机器人，包括放置台1，所述放置台1的下表面通过固定盒固定安装有转动电机12，所述放置台1的上表面固定安装有固定盘2。
40.所述固定盘2的上表面活动安装有转动盘3，所述转动电机12的输出端通过转轴与转动盘3的下表面活动连接，所述转动盘3的上表面固定安装有连接板4，所述连接板4的侧壁通过螺栓固定安装有竖直连接柱5，所述竖直连接柱5的另一端固定安装有连接支架6，所述连接支架6的内壁上固定安装有水平连接柱7，所述水平连接柱7的内壁上通过螺栓固定安装有固定板9。
41.其具体实施例为：将放置台1的上表面放好物品，然后通过转动电机12和转动盘3带动竖直连接柱5进行转动，从而通过水平连接柱7带动夹持组件11进行移动。其中在夹持组件嵌入横杆11嵌入横杆在下降取料和下降卸料过程中分别自动机械触发对待转运对象的夹紧和松料动作，在下降取料后的上升期间润滑组件嵌入横杆14嵌入横杆机械触发对所述螺纹套嵌入横杆10嵌入横杆、螺纹柱嵌入横杆13嵌入横杆的注油润滑。
42.所述固定板9的上表面固定安装有升降电机8，所述升降电机8的输出端转轴活动安装有螺纹柱13，所述螺纹柱13的外壁通过螺纹活动安装有螺纹套10，所述螺纹套10的上表面通过伸缩杆与固定板9的下表面固定连接，所述螺纹套10的下表面设置有夹持组件11，所述螺纹套10的内壁上设置有润滑组件14，所述润滑组件14包括油囊141，所述油囊141的下表面与螺纹套10的壳腔底面内壁固定连接，所述油囊141的侧壁上固定安装有油管144，所述油管144的另一端与螺纹套10的内壁固定连接，所述油囊141的外壁上固定安装有加液管，加液管的一端延伸至螺纹套10的侧壁外，所述螺纹套10的底面内壁上固定安装有挤压弹簧145，所述挤压弹簧145的另一端固定安装有升降板146，所述升降板146的下表面固定安装有连接杆143，所述连接杆143的另一端延伸至螺纹套10的壳腔内壁，所述连接杆143的另一端固定安装有挤压板142，所述挤压板142的下表面与油囊141的上表面固定连接，所述油囊141的上表面固定安装有管道，管道延伸至升降板146的上表面。
43.其具体实施例为：当夹持组件11对准物品时，通过升降电机8带动螺纹柱13进行旋
转，由于螺纹套10与螺纹柱13通过螺纹活动连接，因此会通过螺纹套10带动夹持组件11进行下移，在螺纹套10上升的同时，螺纹柱13会对升降板146进行挤压，然后通过连接杆143带动挤压板142对油囊141进行挤压，使油囊141内的润滑油通过油管144流到螺纹的间隙中，对螺纹柱13与螺纹套10起到润滑作用，当螺纹柱13上移时，挤压弹簧145会将升降板146恢复到原位，同时多余的润滑油会通过管道流回油囊141内，由于管道内固定安装有单向阀，因此在油囊141时候受到挤压时，润滑油不会从管道流出。
44.所述夹持组件11包括固定支架111，所述固定支架111的内壁上固定安装有伸缩弹簧112，所述伸缩弹簧112的另一端固定安装有升降齿条113，所述升降齿条113的另一端延伸至固定支架111的下表面外，所述固定支架111的内壁上活动安装有双向螺纹杆116，所述双向螺纹杆116的外壁上固定安装有转动齿轮114，所述转动齿轮114与升降齿条113啮合连接，所述升降齿条113的侧壁上设置有卡槽，所述双向螺纹杆116的外壁上通过螺纹活动安装有第一夹持板117与第二夹持板1110，所述第一夹持板117与第二夹持板1110的内壁上分别固定安装有第一弹簧杆119与第二弹簧杆1112，所述第一弹簧杆119与第二弹簧杆1112的另一端分别固定安装有第一活动板118与第二活动板1111，所述第一活动板118延伸至第一夹持板117的侧壁外，所述第二活动板1111延伸至第二夹持板1110的侧壁外，所述固定支架111的内壁上固定安装有隔板115，所述固定支架嵌入横杆111嵌入横杆的内壁上固定安装有隔板嵌入横杆115嵌入横杆，所述第二夹持板嵌入横杆1110嵌入横杆的上表面通过限位块活动插接安装有一嵌入横杆嵌入横杆1113嵌入横杆，其中该限位块顶部等间隔设有多个插孔，多个所述插孔排列方向平行于所述双向螺纹杆嵌入横杆116嵌入横杆的轴线方向，对应该插孔，在嵌入横杆嵌入横杆1113嵌入横杆杆体的底部设置有一插接凸起，所述所述嵌入横杆嵌入横杆1113嵌入横杆的下表面与隔板嵌入横杆115嵌入横杆的上表面活动连接，所述嵌入横杆1113嵌入横杆的侧壁通过连接弹簧与固定支架嵌入横杆111嵌入横杆的远离升降齿条嵌入横杆113嵌入横杆一侧的内壁固定连接，所述隔板嵌入横杆115嵌入横杆的下表面设置有限位组件嵌入横杆15嵌入横杆。
45.其具体实施例为：当固定支架111下降到一定位置时，放置台1的上表面会对升降齿条113进行挤压，由于升降齿条113与转动齿轮114啮合连接，因此会通过转动齿轮114带动双向螺纹杆116进行转动，词义会通过螺纹带动第一夹持板117和第二夹持板1110做相对运动，从而通过第一活动板118与第二活动板1111对物品进行夹持，同时当第二夹持板1110和升降齿条113移动到一定位置时，第二夹持板1110带动嵌入横杆1113插入升降齿条113的卡槽内，同时限位齿条154会通过限位组件15插入嵌入横杆1113内的槽孔内，通过对升降齿条113进行固定，从而对双向螺纹杆116进行固定，然后通过升降电机8和螺纹柱13带动螺纹套10向上移动，从而通过夹持组件11带动物品上升。
46.所述限位组件15包括拉伸弹簧151，所述拉伸弹簧151的一端有隔板115的下表面固定连接，所述拉伸弹簧151的另一端固定安装有活动齿条152，所述活动齿条152的另一端延伸至固定支架111的下表面外，所述固定支架111的内壁上通过转轴活动安装有活动齿轮153，所述固定支架111的内壁上通过卡嵌杆活动安装有限位齿条154，所述活动齿条152与限位齿条154均与活动齿轮153啮合连接。
47.其具体实施例为：当物品上升到一定位置时，通过转动电机12与竖直连接柱5带动物品进行移动，当移动到需要放置的位置时，升降电机8将物品放下，然后升降电机8再将夹
持组件11下降比夹持时的距离要多一点，此时第一活动板118与第二活动板1111会因为第一弹簧杆119与第二弹簧杆1112的原因保持不动，固定支架111发生下降，当固定支架111移动到一定位置时，物品的上表面会对活动齿条152进行挤压，此时活动齿条152会通过活动齿轮153带动限位齿条154向下发生位移，当限位齿条154脱离嵌入横杆1113的槽孔内时，连接弹簧会向后拉动嵌入横杆1113，使嵌入横杆1113失去对升降齿条113的固定，此时伸缩弹簧112会将升降齿条113向下移动一段距离，使第一夹持板117与第二夹持板1110失去对物品的夹持。
48.在作业区域需要进行搬运作业时，将放置台1的上表面放好物品，然后根据物品的大致尺寸调整嵌入横杆1113底部的凸起在插孔中的插入位置，物品尺寸越大则使得凸起插入到更加靠近升降齿条113侧的插接孔中，然后通过转动电机12和转动盘3带动竖直连接柱5进行转动，从而通过水平连接柱7带动夹持组件11进行移动，当夹持组件11对准物品时，通过升降电机8带动螺纹柱13进行旋转，由于螺纹套10与螺纹柱13通过螺纹活动连接且螺纹套顶部受到伸缩杆的运动自由度方向限制，因此会通过螺纹套10带动夹持组件11进行下移，当固定支架111下降到一定位置时，放置台1的上表面会对升降齿条113进行朝向上方的挤压，由于升降齿条113与转动齿轮114啮合连接，因此会通过转动齿轮114带动双向螺纹杆116进行转动，进而会通过螺纹带动第一夹持板117和第二夹持板1110做相对靠近运动，从而通过第一活动板118与第二活动板1111对物品进行夹持，同时当第二夹持板1110和升降齿条113移动到一定位置时，第二夹持板1110带动嵌入横杆1113插入升降齿条113的卡槽内，同时限位齿条154会通过限位组件15插入嵌入横杆1113内的槽孔内，通过对升降齿条113进行固定，从而对双向螺纹杆116进行固定，然后通过升降电机8和螺纹柱13带动螺纹套10向上移动，从而通过夹持组件11带动物品上升，在螺纹套10上升的同时，螺纹柱13会对升降板146进行挤压，然后通过连接杆143带动挤压板142对油囊141进行挤压，使油囊141内的润滑油通过油管144流到螺纹的间隙中，对螺纹柱13与螺纹套10起到润滑作用，当螺纹柱13上移时，挤压弹簧145会将升降板146恢复到原位，同时多余的润滑油会通过管道流回油囊141内，由于管道内固定安装有单向阀，因此在油囊141时候受到挤压时，润滑油不会从管道流出，当物品上升到一定位置时，通过转动电机12与竖直连接柱5带动物品进行移动，当移动到需要放置的位置时，升降电机8将物品放下，然后升降电机8再将夹持组件11下降比夹持时的距离要多一点，此时第一活动板118与第二活动板1111会因为第一弹簧杆119与第二弹簧杆1112的原因保持不动，固定支架111发生下降，当固定支架111移动到一定位置时，物品的上表面会对活动齿条152进行挤压，此时活动齿条152会通过活动齿轮153带动限位齿条154向下发生位移，当限位齿条154脱离嵌入横杆1113的槽孔内时，连接弹簧会向后拉动嵌入横杆1113，使嵌入横杆1113失去对升降齿条113的固定，此时伸缩弹簧112会将升降齿条113向下移动一段距离，使第一夹持板117与第二夹持板1110失去对物品的夹持。
49.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。