一种移动机器人可调节搬运夹具

1.本发明涉及机器人技术领域，具体为一种移动机器人可调节搬运夹具。


背景技术：

2.随着我国制造业的飞速发展，机器人的应用越来越广泛，机器人需求量也日益增加，在工业运输中，在机器人末端安装不同的工装夹具，这样可以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作；
3.搬运机器人仅仅依靠自身重力来调整机械手抓取以及行走过程中的平衡，当抓取质量较大的物件时，可能会因重力不平衡而发生倾倒。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种移动机器人可调节搬运夹具，解决了搬运机器人仅仅依靠自身重力来调整机械手抓取以及行走过程中的平衡，当抓取质量较大的物件时，可能会因重力不平衡而发生倾倒的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种移动机器人可调节搬运夹具，包括机器人本体，所述机器人本体的上表面固定连接有固定板，所述固定板的侧壁转动连接有丝杠，所述丝杠的两侧设有相反的螺纹，所述固定板的侧壁固定连接有驱动器，所述驱动器的驱动端与丝杠固定连接，所述丝杠的外表面螺纹连接有固定架，所述固定板的底部固定连接有导向杆，且导向杆贯穿固定架，所述固定架的底部固定连接有调节组件，所述调节组件包括限位座，所述限位座外表面套接有夹持板，所述限位座的外表面套接有弹簧，所述弹簧位于夹持板的下方，所述夹持板的底部滑动连接有滑块，所述滑块的底部通过转轴转动连接有v形架，所述v形架通过转轴转动安装在限位座的底部，所述v形架的底部固定连接有滑轮，运行机器人本体将调节组件插入工件的两侧，驱动器带动丝杠旋转时夹持板夹持住工件，进而将高处的工件取出，通过弹簧缓冲工件的重力，滑轮在弹簧的弹性力下位于地面的上方，避免机器人本体在运行时滑轮卡住地面的物体，同时夹持板受重力下滑时带动v形架下旋，进而使滑轮与抵在地面上，避免机器人本体夹持重物发生侧倾的问题，提高其夹持的稳定性。
8.优选的，所述v形架由上板、下板和伸缩板组成，所述上板与下板通过转轴转动连接，所述上板的上表面固定连接有限位架，所述上板和下板的底部固定连接有弯曲条，弯曲条采用弹性材料制成。
9.优选的，所述伸缩板滑动安装在下板的内部，所述伸缩板的表面固定连接有伸缩条，且伸缩条固定安装在下板的表面处，伸缩条采用弹性材料制成，夹持工件时，通过限位架限制下板的位置，避免机器人本体受重力倾斜，同时在滑轮触碰到障碍物时，伸缩板向内滑动且下板旋转，使滑轮在障碍物的表面行走，进而避免障碍物卡住机器人本体的移动。
10.优选的，所述夹持板的侧壁固定连接有安装板，所述安装板的表面设有夹持组件，所述夹持组件包括安装口，所述安装口开设在安装板的表面处，所述安装口的边缘处固定有凸起板，所述凸起板的内部滑动连接有固定座。
11.优选的，所述固定座的表面套接有凸起卡接板，两个所述凸起卡接板的相对一侧固定连接有卡接条，卡接条采用弹性材料制成，所述凸起卡接板的侧壁固定连接有第一凸起头，所述固定座的侧壁固定连接有复位条，且复位条与凸起板固定连接，复位条采用弹性材料制成，夹持板夹持物件时，通过与工件的抵触使凸起卡接板向安装口处滑动并闭合处，进而夹持住工件的棱角处，提高对带有棱角的工件夹持的稳定性。
12.优选的，所述夹持板的侧壁通过转轴转动连接有水平卡接板，所述水平卡接板的侧壁固定连接与第一弹性条，所述第一弹性条固定安装在夹持板的侧壁处。
13.优选的，所述水平卡接板的侧壁固定连接有第二凸起头，所述水平卡接板的侧壁嵌入连接有磁吸块。
14.优选的，所述夹持板的侧壁中心处固定连接有滑动座，所述滑动座的内部滑动连接有挤压头，所述挤压头的侧壁固定连接有第二弹性条，，通过第二弹性条的弹性力使磁块与磁吸口产生异位，进而隔绝磁块与磁吸块之间的磁性力，所述滑动座的侧壁开设有磁吸口，所述挤压头的侧壁嵌入连接有磁块，夹持工件时，挤压头与工件的接触而后滑动，使磁块通过磁吸口与磁吸块产生磁性吸力，进而使水平卡接板横向夹持住工件的外表面，提高运行工件的稳定性，降低工件掉落的概率。
15.(三)有益效果
16.本发明提供了一种移动机器人可调节搬运夹具。具备以下有益效果：
17.(一)、该移动机器人可调节搬运夹具，运行机器人本体将调节组件插入工件的两侧，驱动器带动丝杠旋转时夹持板夹持住工件，进而将高处的工件取出，通过弹簧缓冲工件的重力，滑轮在弹簧的弹性力下位于地面的上方，避免机器人本体在运行时滑轮卡住地面的物体，同时夹持板受重力下滑时带动v形架下旋，进而使滑轮与抵在地面上，避免机器人本体夹持重物发生侧倾的问题，提高其夹持的稳定性。
18.(二)、该移动机器人可调节搬运夹具，夹持工件时，通过限位架限制下板的位置，避免机器人本体受重力倾斜，同时在滑轮触碰到障碍物时，伸缩板向内滑动且下板旋转，使滑轮在障碍物的表面行走，进而避免障碍物卡住机器人本体的移动。
19.(三)、该移动机器人可调节搬运夹具，夹持板夹持物件时，通过与工件的抵触使凸起卡接板向安装口处滑动并闭合处，进而使凸起卡接板夹持住工件的棱角处，提高对带有棱角的工件夹持的稳定性。
20.(四)、该移动机器人可调节搬运夹具，夹持工件时，挤压头与工件的接触而后滑动，使磁块通过磁吸口与磁吸块产生磁性吸力，进而使水平卡接板横向夹持住工件的外表面，提高运行工件的稳定性，降低工件掉落的概率。
附图说明
21.图1为本发明整体结构示意图；
22.图2为本发明图1的侧视图；
23.图3为本发明调节组件结构示意图；
24.图4为本发明v形架结构示意图；
25.图5为本发明凸起卡接板结构示意图；
26.图6为本发明图5的侧视图；
27.图7为本发明滑动座剖视图。
28.图中：1、机器人本体；2、固定板；3、丝杠；4、驱动器；5、固定架；6、导向杆；7、调节组件；8、安装板；9、夹持组件；71、限位座；72、夹持板；73、弹簧；74、滑块；75、v形架；76、滑轮；751、上板；752、下板；753、限位架；754、弯曲条；755、伸缩板；756、伸缩条；901、安装口；902、凸起板；903、固定座；904、凸起卡接板；905、卡接条；906、第一凸起头；907、水平卡接板；908、第一弹性条；909、第二凸起头；910、磁吸块；911、滑动座；912、挤压头；913、第二弹性条；914、磁吸口；915、磁块；916、复位条。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种移动机器人可调节搬运夹具，包括机器人本体1，所述机器人本体1的上表面固定连接有固定板2，所述固定板2的侧壁转动连接有丝杠3，所述丝杠3的两侧设有相反的螺纹，所述固定板2的侧壁固定连接有驱动器4，所述驱动器4的驱动端与丝杠3固定连接，所述丝杠3的外表面螺纹连接有固定架5，所述固定板2的底部固定连接有导向杆6，且导向杆6贯穿固定架5，所述固定架5的底部固定连接有调节组件7，所述调节组件7包括限位座71，所述限位座71外表面套接有夹持板72，所述限位座71的外表面套接有弹簧73，所述弹簧73位于夹持板72的下方，所述夹持板72的底部滑动连接有滑块74，所述滑块74的底部通过转轴转动连接有v形架75，所述v形架75通过转轴转动安装在限位座71的底部，所述v形架75的底部固定连接有滑轮76，运行机器人本体1将调节组件7插入工件的两侧，驱动器4带动丝杠3旋转时夹持板72夹持住工件，进而将高处的工件取出，通过弹簧73缓冲工件的重力，滑轮76在弹簧73的弹性力下位于地面的上方，避免机器人本体1在运行时滑轮76卡住地面的物体，同时夹持板72受重力下滑时带动v形架75下旋，进而使滑轮76与抵在地面上，避免机器人本体1夹持重物发生侧倾的问题，提高其夹持的稳定性。
31.所述v形架75由上板751、下板752和伸缩板755组成，所述上板751与下板752通过转轴转动连接，所述上板751的上表面固定连接有限位架753，所述上板751和下板752的底部固定连接有弯曲条754，弯曲条754采用弹性材料制成。
32.所述伸缩板755滑动安装在下板752的内部，所述伸缩板755的表面固定连接有伸缩条756，且伸缩条756固定安装在下板752的表面处，伸缩条756采用弹性材料制成，夹持工件时，通过限位架753限制下板752的位置，避免机器人本体1受重力倾斜，同时在滑轮76触碰到障碍物时，伸缩板755向内滑动且下板752旋转，使滑轮76在障碍物的表面行走，进而避免障碍物卡住机器人本体1的移动。
33.所述夹持板72的侧壁固定连接有安装板8，所述安装板8的表面设有夹持组件9，所
述夹持组件9包括安装口901，所述安装口901开设在安装板8的表面处，所述安装口901的边缘处固定有凸起板902，所述凸起板902的内部滑动连接有固定座903。
34.所述固定座903的表面套接有凸起卡接板904，两个所述凸起卡接板904的相对一侧固定连接有卡接条905，卡接条905采用弹性材料制成，所述凸起卡接板904的侧壁固定连接有第一凸起头906，所述固定座903的侧壁固定连接有复位条916，且复位条916与凸起板902固定连接，复位条916采用弹性材料制成，夹持板72夹持物件时，通过与工件的抵触使凸起卡接板904向安装口901处滑动并闭合处，进而使凸起卡接板904夹持住工件的棱角处，提高对带有棱角的工件夹持的稳定性。
35.所述夹持板72的侧壁通过转轴转动连接有水平卡接板907，所述水平卡接板907的侧壁固定连接与第一弹性条908，所述第一弹性条908固定安装在夹持板72的侧壁处。
36.所述水平卡接板907的侧壁固定连接有第二凸起头909，所述水平卡接板907的侧壁嵌入连接有磁吸块910。
37.所述夹持板72的侧壁中心处固定连接有滑动座911，所述滑动座911的内部滑动连接有挤压头912，所述挤压头912的侧壁固定连接有第二弹性条913，通过第二弹性条913的弹性力使磁块915与磁吸口914产生异位，进而隔绝磁块915与磁吸块910之间的磁性力，所述滑动座911的侧壁开设有磁吸口914，所述挤压头912的侧壁嵌入连接有磁块915，夹持工件时，挤压头912与工件的接触而后滑动，使磁块915通过磁吸口914与磁吸块910产生磁性吸力，进而使水平卡接板907横向夹持住工件的外表面，提高运行工件的稳定性，降低工件掉落的概率。
38.工作时，运行机器人本体1将调节组件7插入工件的两侧，驱动器4带动丝杠3旋转时夹持板72夹持住工件，进而将高处的工件取出，通过弹簧73缓冲工件的重力，滑轮76在弹簧73的弹性力下位于地面的上方，避免机器人本体1在运行时滑轮76卡住地面的物体，同时夹持板72受重力下滑时带动v形架75下旋，进而使滑轮76与抵在地面上，避免机器人本体1夹持重物发生侧倾的问题，提高其夹持的稳定性，夹持工件时，通过限位架753限制下板752的位置，避免机器人本体1受重力倾斜，同时在滑轮76触碰到障碍物时，伸缩板755向内滑动且下板752旋转，使滑轮76在障碍物的表面行走，进而避免障碍物卡住机器人本体1的移动，夹持板72夹持物件时，通过与工件的抵触使凸起卡接板904向安装口901处滑动并闭合处，进而使凸起卡接板904夹持住工件的棱角处，提高对带有棱角的工件夹持的稳定性，夹持工件时，挤压头912与工件的接触而后滑动，使磁块915通过磁吸口914与磁吸块910产生磁性吸力，进而使水平卡接板907横向夹持住工件的外表面，提高运行工件的稳定性，降低工件掉落的概率。
39.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
40.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以
理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。