清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人、系统及介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人的控制装置、清洁机器人、清洁机器人系统以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.清洁机器人用于自动化清洁环境，尤其是户外清洁机器人，不仅可以替代人们在危险环境中进行清洁作业，还可以节省人力。
3.现有的清洁机器人需要依赖电源来维持工作，其通常被设置有一个电量阈值，并在检测到清洁机器人的电量低于电量阈值时，则控制清洁机器人直接返回定点的充电桩进行充电。现有的这个充电过程，缺乏对清洁机器人充电的合理规划，如清洁机器人的电量可能足以工作至下一充电桩，却因电量低于一预设的阈值而被控制停止工作前去充电，这样不仅不能最大化利用清洁机器人的电量，还导致清洁机器人多次充电，而在工作地点与充电桩之间往返，进而造成能源浪费并影响清洁机器人的工作效率。
4.此外，清洁机器人尤其是户外清洁机器人往往还需要依赖水箱蓄水来维持工作，因此，合理且优化控制清洁机器人的自动充电和自动加水非常重要。
5.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

6.本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人的控制方法，旨在合理且优化控制清洁机器人的自动充电和自动加水，以最大化利用清洁机器人的电量和蓄水，提高清洁机器人的工作效率并减少能源浪费。
7.为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人的控制方法，该清洁机器人的控制方法包括：
8.确定目标充电区域和目标加水区域，其中，所述目标充电区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的充电区域，所述目标加水区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的加水区域；
9.确定所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标充电区域所需的第一用电量，以及所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标加水区域所需的第一用水量；以及，
10.检测所述清洁机器人的当前电量和当前水量；
11.检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量；
12.检测到所述当前电量小于或等于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量小于或等于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水。
13.在一些实施例中，所述控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，以及控
制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水的步骤之前，还包括：
14.搜寻距离所述当前位置最近的充电区域作为预设充电区域；
15.检测前往所述预设充电区域的路径上是否存在加水区域；
16.若是，则将所述路径上的加水区域作为预设加水区域；
17.若否，则根据预设规则搜寻预设加水区域。
18.在一些实施例中，所述预设规则包括以下任一个：
19.搜寻距离所述预设充电区域最近的加水区域作为预设加水区域；
20.搜寻距离所述当前位置最近的加水区域作为预设加水区域。
21.在一些实施例中，所述检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量的步骤之后，还包括：
22.检测到所述当前电量小于或等于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量大于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，所述预设充电区域为距离所述当前位置最近的充电区域。
23.在一些实施例中，所述控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电的步骤包括：
24.检测到所述当前位置与所述预设充电区域之间的路径上存在加水区域时，控制所述清洁机器人前往所述预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往所述路径上的加水区域进行加水。
25.在一些实施例中，所述检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量的步骤之后，还包括：
26.检测到所述当前电量大于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量小于或等于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水，所述预设加水区域为距离所述当前位置最近的加水区域。
27.在一些实施例中，所述控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水的步骤包括：
28.检测到所述当前位置与所述预设加水区域之间的路径上存在充电区域时，控制所述清洁机器人前往所述预设加水区域进行加水，以及控制所述清洁机器人前往所述路径上的充电区域进行充电。
29.在一些实施例中，所述清洁机器人的控制方法还包括：
30.检测到所述清洁机器人充电完成，以及检测到所述清洁机器人加水完成，控制所述清洁机器人回归所述当前位置继续工作。
31.在一些实施例中，所述检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量的步骤之后，还包括：
32.检测到所述当前电量大于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量大于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人维持当前工作参数。
33.在一些实施例中，所述确定目标充电区域和目标加水区域的步骤之后，还包括：
34.检测到所述清洁机器人在工作行进过程中进入所述目标充电区域时，将所述目标充电区域更新为当前充电区域，并将所述清洁机器人在工作行进过程中下一个将要抵达的充电区域作为新的目标充电区域；
35.确定所述清洁机器人从所述当前充电区域运行至所述新的目标充电区域所需的第二用电量；
36.检测所述清洁机器人的当前电量是否大于所述第二用电量；
37.若是，则控制所述清洁机器人维持当前工作参数；
38.若否，则控制所述清洁机器人在所述当前充电区域进行充电。
39.在一些实施例中，所述确定目标充电区域和目标加水区域的步骤之后，还包括：
40.检测到所述清洁机器人在工作行进过程中进入所述目标加水区域时，将所述目标加水区域更新为当前加水区域，并将所述清洁机器人在工作行进过程中下一个将要抵达的加水区域作为新的目标加水区域；
41.确定所述清洁机器人从所述当前加水区域运行至所述新的目标加水区域所需的第二用水量；
42.检测所述清洁机器人的当前水量是否大于所述第二用水量；
43.若是，则控制所述清洁机器人维持当前工作参数；
44.若否，则控制所述清洁机器人在所述当前加水区域进行加水。
45.在一些实施例中，所述清洁机器人的控制方法还包括：
46.接收到所述清洁机器人的工作指令时，则执行所述确定目标充电区域和目标加水区域的步骤。
47.为实现上述目的，本技术还提供一种清洁机器人的控制装置，所述清洁机器人的控制装置包括：
48.确定模块，用于确定目标充电区域和目标加水区域，其中，所述目标充电区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的充电区域，所述目标加水区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的加水区域；
49.计算模块，用于确定所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标充电区域所需的第一用电量，以及所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标加水区域所需的第一用水量；以及，
50.检测模块，用于检测所述清洁机器人的当前电量和当前水量；
51.判断模块，用于检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量；
52.控制模块，用于检测到所述当前电量小于或等于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量小于或等于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水。
53.为实现上述目的，本技术还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
54.所述清洁机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如上述清洁机器人的控制方法的步骤。
55.为实现上述目的，本技术还提供一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括如上述所述的清洁机器人，以及多个充电区域和多个加水区域。
56.为实现上述目的，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如
上述清洁机器人的控制方法的步骤。
57.本发明提供的清洁机器人的控制方法、清洁机器人的控制装置，清洁机器人、清洁机器人系统和计算机可读存储介质，通过确定清洁机器人从当前位置运行至目标充电区域所需的第一用电量，以及清洁机器人从当前位置运行至目标加水区域所需的第一用水量；并当检测到当前电量小于或等于第一用电量，以及检测到当前水量小于或等于第一用水量时，判断清洁机器人同时需要充电和加水，然后通过合理规划清洁机器人依次前往充电区域和加水区域的路径，使清洁机器人可以以最短的行进路线完成充电和加水，并返回至原先暂停工作的位置继续工作，使清洁机器人可以少绕行，既可以降低清洁机器人的能耗，又可以提高清洁机器人的工作效率。
附图说明
58.图1为本发明清洁机器人的控制方法第一实施例的流程示意图；
59.图2为本发明清洁机器人的控制方法第二实施例的流程示意图；
60.图3为本发明清洁机器人的控制方法第三实施例的流程示意图；
61.图4为本发明清洁机器人的控制方法第四实施例的流程示意图；
62.图5为本发明清洁机器人的控制方法第五实施例的流程示意图；
63.图6为本发明清洁机器人的控制方法第六实施例的流程示意图；
64.图7为本技术一实施例的清洁机器人的控制装置示意框图；
65.图8为本技术一实施例的清洁机器人的结构示意框图。
66.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
67.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
68.参照图1，在一实施例中，本发明提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的控制方法包括：
69.步骤s101、确定目标充电区域和目标加水区域，其中，所述目标充电区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的充电区域，所述目标加水区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的加水区域；
70.步骤s102、确定所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标充电区域所需的第一用电量，以及所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标加水区域所需的第一用水量；以及，
71.步骤s103、检测所述清洁机器人的当前电量和当前水量；
72.步骤s104、检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量；
73.步骤s105、检测到所述当前电量小于或等于所述第一用电量，以及检测到所述当
前水量小于或等于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水。
74.在一些实施例中，实施例终端可以是清洁机器人，也可以是控制清洁机器人的装置或计算机设备。以下以实施例终端为清洁机器人为例进行说明。
75.其中，所述清洁机器人设置有电源和水箱，且所述水箱中的蓄水可供清洁机器人执行清洁工作。所述清洁机器人可以是带有机械臂的、可工作于隧道环境的隧道清洁机器人。以下以清洁机器人为隧道清洁机器人为例进行说明。
76.例如，清洁机器人设置有移动载具，可在隧道的检修道上移动，并通过清洁机器人本体上的清洁结构(如设有清洁滚轮或滚轮刷的机械臂；当然，根据不同的隧道环境，还可为清洁机器人更换相应的清洁结构)，对检修道沿线的隧道墙壁、反光带等进行清洁。而在清洁机器人工作的隧道环境中，可设置有多个充电区域和多个加水区域，以供清洁机器人进行充电和/或加水(如可通过在隧道侧壁的洞室中放置充电桩设立充电区域，以及通过在隧道侧壁的洞室中安装加水站设立加水区域)。同一隧道区域布置有至少一个清洁机器人，而且根据隧道环境的实际清洁需求，还可以适量增减同一隧道区域布置的清洁机器人的数量。
77.可选的，清洁机器人设置无线充电模块，当清洁机器人处于充电区域的范围内，可通过无线充电模块进行充电。并且在条件允许(如无线充电信号足够强)的前提下，清洁机器人在充电区域内还可以一边充电，一边进行工作。
78.如步骤s101所述，当清洁机器人执行清洁工作时，在其工作区域会具有一定的工作行进路径(如从隧道的入口处，沿隧道检修道工作行进至隧道的出口处)，并在工作行进过程中一边行进，一边对行进路径沿线的待清洁区域进行清洁。而在清洁机器人的工作行进路径上，可预先设置有多个充电区域和加水区域。
79.可选的，清洁机器人可以是定时或实时确定目标充电区域和目标加水区域，或者在满足一定条件的前提下(如接收到工作指令)，则确定目标充电区域和目标加水区域。
80.其中，目标充电区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的充电区域。例如，在清洁机器人的工作行进过程中会依次经过a、b、c充电区域，且清洁机器人已经过或者当前正处于a充电区域，那么b充电区域即是清洁机器人在工作行过程中，接下来将要抵达的充电区域，因此将b充电区域更新为目标充电区域。
81.其中，目标加水区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的加水区域。例如，在清洁机器人的工作行进过程中会依次经过甲、乙、丙加水区域，且清洁机器人已经过或者当前正处于甲加水区域，那么乙加水区域即是清洁机器人在工作行过程中，接下来将要抵达的加水区域，因此将乙加水区域更新为目标加水区域。
82.当然，若清洁机器人在工作行进过程中已经过所有的充电区域或加水区域，则将清洁机器人在完成工作后返回待机点时，将要经过的第一个充电区域或第一个加水区域，作为目标充电区域或目标加水区域。
83.如步骤s102所述，在确定目标充电区域之后，清洁机器人则可确定当前所处的位置(记为当前位置)与目标充电区域之间总的工作区域面积。如清洁机器人可以是预存有每一米的距离所对应的工作区域面积，然后根据当前位置与目标充电区域的距离，确定两者之间总的工作区域面积；或者清洁机器人也可以是预存有隧道内每个工作区间对应的工作
区域面积，然后根据当前位置与目标充电区域之间的工作区间对应的工作区域面积总和，确定两者之间总的工作区域面积。
84.同理，在确定目标加水区域之后，清洁机器人则可确定当前所处的位置(记为当前位置)与目标加水区域之间总的工作区域面积。如清洁机器人可以是预存有每一米的距离所对应的工作区域面积，然后根据当前位置与目标加水区域的距离，确定两者之间总的工作区域面积；或者清洁机器人也可以是预存有隧道内每个工作区间对应的工作区域面积，然后根据当前位置与目标加水区域之间的工作区间对应的工作区域面积总和，确定两者之间总的工作区域面积。
85.可选的，清洁机器人预存有与工作区域面积相关的第一用电量信息(如每1％的电量所能执行的工作区域面积信息)，以及预存有与工作区域面积相关的第一用水量信息(如1％的当前水量所能执行的工作区域面积信息)。
86.可选的，根据当前位置与目标充电区域之间总的工作区域面积，以及预存的第一用电量信息，即可预估清洁机器人从当前位置，运行至目标充电区域所需的第一用电量；而根据当前位置与目标加水区域之间总的工作区域面积，以及预存的第一用水量信息，即可预估清洁机器人从当前位置，运行至目标加水区域所需的第一用水量。
87.如步骤s103所述，清洁机器人在开机运行期间，可以定时或实时检测本机电源的当前电量，并更新存储当前电量；以及定时或实时检测清洁机器人水箱中的当前水量，并更新存储检测到的当前水量。
88.如步骤s104所述，当得到清洁机器人的当前电量和当前水量，以及清洁机器人运行至目标充电区域所需的第一用电量、运行至目标加水区域所需的第一用水量时，则检测清洁机器人的当前电量是否大于该第一用电量，以及检测清洁机器人的当前水量是否大于该第一用水量。
89.如步骤s105所述，当检测到清洁机器人的当前电量小于或等于预估的第一用电量，以及检测到清洁机器人的当前水量小于或等于预估的第一用水量时，则确定预设充电区域和预设加水区域，控制清洁机器人暂停清洁工作，并保存当前的工作状态和当前的工作位置(即保存当前位置)，然后依次前往预设充电区域和预设加水区域，分别进行充电和加水。
90.其中，预设充电区域可以是离清洁机器人的当前位置最近的充电区域，或者也可以是预先设定的工作区域中的任一充电区域；预设加水区域可以是离清洁机器人的当前位置最近的加水区域，或者也可以是预先设定的工作区域中的任一加水区域。
91.可选的，为了确保清洁机器人有足够的电量依次前往预设充电区域和预设加水区域，当清洁机器人同时需要充电和加水时，可以控制清洁机器人先行前往预设充电区域进行充电，并在检测到清洁机器人充电完成后，再控制清洁机器人前往预设加水区域进行加水。不过，在确保电量充足的前提下，清洁机器人也可以先前往预设加水区域进行加水，并在加水完成后，再前往预设充电区域进行充电。
92.可选的，在清洁机器人前往预设充电区域和/或预设加水区域的过程中，可以控制清洁机器人进入低功耗模式(如低功耗足以维持清洁机器人行进和寻址即可)，以降低清洁机器人的能耗。
93.其中，清洁机器人可以是在检测到电量充满，则判定充电完成；以及清洁机器人在
检测到水箱中的水加满时，则判定加水完成。
94.可选的，当检测到清洁机器人充电完成，以及检测到清洁机器人加水完成后，则控制清洁机器人返回至事先保存的工作位置(即所述当前位置)，并根据事先保存的工作状态继续执行之前暂停的清洁工作。
95.在本实施例中，通过预估清洁机器人的当前电量和当前水量，是否足够从当前位置工作至下一个充电区域和加水区域(即目标充电区域和目标加水区域)，并在实时检测到当前电量和当前水量不足以工作至下一个充电区域和加水区域时，才控制清洁机器人前去充电和加水，否则可控制清洁机器人继续工作，直至工作至下一个充电区域和加水区域时再充电和加水，这样，在保证清洁机器人能及时充电和加水的前提下，最大化利用清洁机器人的电量和蓄水，避免清洁机器人因充电和加水而在工作位置与充电区域和加水区域之间多往返或多绕行，进而减少了因此而造成的能源浪费，同时还能提高清洁机器人的工作效率。
96.在一些实施例中，在上述实施例基础上，所述控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水的步骤之前，还包括：
97.步骤s201、搜寻距离所述当前位置最近的充电区域作为预设充电区域；
98.步骤s202、检测前往所述预设充电区域的路径上是否存在加水区域；
99.步骤s203、若是，则将所述路径上的加水区域作为预设加水区域；
100.步骤s204、若否，则根据预设规则搜寻预设加水区域。
101.本实施例中，当检测到清洁机器人的当前电量小于或等于预估的第一用电量，以及检测到清洁机器人的当前水量小于或等于预估的第一用水量时，则确定预设充电区域和预设加水区域。
102.可选的，在确定预设充电区域时，可以根据清洁机器人的当前位置，搜寻离当前位置最近的充电区域，并将搜寻得到的充电区域为预设充电区域。在确定预设充电区域后，可以进一步检测清洁机器人从当前位置前往预设充电区域的路径上，是否存在加水区域。
103.可选的，当检测到清洁机器人从当前位置前往预设充电区域的路径上存在加水区域时，则将在该路径上检测到的任一加水区域作为预设加水区域。这样，清洁机器人在前往预设充电区域的途中，或者在预设充电区域充电完成返回所述当前位置的途中，就可以顺路经过预设加水区域进行加水。这样既能确保清洁机器人有足够的电量运作，也能通过合理规划清洁机器人充电和加水的路径，使清洁机器人可以少绕行，进而节约电量并提高清洁机器人工作的效率。
104.可选的，当检测到清洁机器人从当前位置前往预设充电区域的路径上不存在加水区域时，则可以根据预设规则搜寻预设加水区域。
105.可选的，预设规则包括以下任一个：
106.搜寻距离所述预设充电区域最近的加水区域作为预设加水区域；
107.搜寻距离所述当前位置最近的加水区域作为预设加水区域。
108.其中，在搜寻距离预设充电区域最近的加水区域作为预设加水区域时，清洁机器人就可以先前往预设充电区域进行充电，并在充电完成后，前往离预设充电区域最近的加水区域进行加水。
109.而在搜寻距离所述当前位置最近的加水区域作为预设加水区域时，清洁机器人同
样可以先前往预设充电区域进行充电，并在充电完成后，再前往预设加水区域进行加水；当然，在确保电量充足的前提下，清洁机器人也可以先前往预设加水区域进行加水，并在加水完成后，再前往预设充电区域进行充电。
110.而且基于预设规则确定预设加水区域时，也可能会存在预设充电区域就刚好位于清洁机器人前往预设加水区域的路径上的情况，这时，清洁机器人同样可以在去预设加水区域的途中，或者在预设加水区域加水完成返回所述当前位置的途中，就可以顺路经过预设充电区域进行充电。这样，利用预设规则可以合理规划清洁机器人充电和加水的路径，使清洁机器人可以少绕行，进而节约电量并提高清洁机器人工作的效率。
111.在本实施例中，当清洁机器人同时需要充电和加水时，通过合理规划清洁机器人依次前往充电区域和加水区域的路径，使清洁机器人可以以最短的行进路线完成充电和加水，并返回至原先暂停工作的位置继续工作(即之前的所述当前位置)，使清洁机器人可以少绕行，既可以降低清洁机器人的能耗，又可以提高清洁机器人的工作效率。
112.在一些实施例中，如图2所示，在上述图1的实施例基础上，所述检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量的步骤之后，还包括：
113.步骤s106、检测到所述当前电量小于或等于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量大于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，所述预设充电区域为距离所述当前位置最近的充电区域。
114.本实施例中，在执行步骤s104之后，当检测到清洁机器人的当前电量小于或等于预估的第一用电量，以及检测到清洁机器人的当前水量大于预估的第一用水量时，控制清洁机器人暂停清洁工作，并保存当前的工作状态和当前的工作位置(即保存当前位置)。同时，搜寻离当前位置最近的充电区域，并将搜寻得到的充电区域作为预设充电区域，然后控制清洁机器人前往预设充电区域进行充电。
115.进一步地，当检测到清洁机器人充电完成后，则控制清洁机器人返回至事先保存的工作位置(即所述当前位置)，并根据事先保存的工作状态继续执行之前暂停的清洁工作。
116.在本实施例中，通过预估清洁机器人的当前电量和当前水量，是否足够从当前位置工作至目标充电区域和目标加水区域，并在实时检测到当前电量不足以工作至目标充电区域，而当前水量足以工作至目标加水区域时，则只需控制清洁机器人前去充电，而无需控制清洁机器人前去加水，这样，可以保证清洁机器人能及时充电和加水的前提下，最大化利用清洁机器人的电量和蓄水，避免清洁机器人因充电和加水而在工作位置与充电区域和加水区域之间多往返或多绕行，进而减少了因此而造成的能源浪费，同时还能提高清洁机器人的工作效率。
117.其中，上述控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电的步骤还可进一步包括：检测到所述当前位置与所述预设充电区域之间的路径上存在加水区域时，控制所述清洁机器人前往所述预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往所述路径上的加水区域进行加水。
118.即当检测到所述当前电量小于或等于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量大于所述第一用水量时，在搜寻得到离当前位置最近的充电区域作为预设充电区域后，则
可进一步检测当前位置与预设充电区域之间的路径上是否存在加水区域。若还检测得到当前位置与预设充电区域之间的路径上存在加水区域，则此时即便清洁机器人的当前水量大于预估的第一用水量，依然可以控制清洁机器人在前往预设充电区域的途中，或者在预设充电区域充电完成返回所述当前位置的途中，顺路经过预设加水区域进行加水。然后当检测到清洁机器人充电完成，以及检测到清洁机器人加水完成后，则再控制清洁机器人返回至事先保存的工作位置(即所述当前位置)，并根据事先保存的工作状态继续执行之前暂停的清洁工作。这样既能保证清洁机器人的电量充足，又可以使得清洁机器人能够适时实地的灵活加水，减少清洁机器人后续的加水需求频次，进而提高了清洁机器人的工作效率。
119.在一些实施例中，如图3所示，在上述图1至图2的实施例基础上，所述检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量的步骤之后，还包括：
120.步骤s107、检测到所述当前电量大于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量小于或等于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水，所述预设加水区域为距离所述当前位置最近的加水区域。
121.本实施例中，在执行步骤s104之后，当检测到清洁机器人的当前电量大于预估的第一用电量，以及检测到清洁机器人的当前水量小于或等于预估的第一用水量时，控制清洁机器人暂停清洁工作，并保存当前的工作状态和当前的工作位置(即保存当前位置)。同时，搜寻离当前位置最近的加水区域，并将搜寻得到的加水区域作为预设加水区域，然后控制清洁机器人前往预设加水区域进行加水。
122.进一步地，当检测到清洁机器人加水完成后，则控制清洁机器人返回至事先保存的工作位置(即所述当前位置)，并根据事先保存的工作状态继续执行之前暂停的清洁工作。
123.在本实施例中，通过预估清洁机器人的当前电量和当前水量，是否足够从当前位置工作至目标充电区域和目标加水区域，并在实时检测到当前电量足以工作至目标充电区域，而当前水量不足以工作至目标加水区域时，则只需控制清洁机器人前去加水，而无需控制清洁机器人前去充电，这样，可以保证清洁机器人能及时加水和电量充足的前提下，最大化利用清洁机器人的电量和蓄水，避免清洁机器人因充电和加水而在工作位置与充电区域和加水区域之间多往返或多绕行，进而减少了因此而造成的能源浪费，同时还能提高清洁机器人的工作效率。
124.其中，上述控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水的步骤还可进一步包括：检测到所述当前位置与所述预设加水区域之间的路径上存在充电区域时，控制所述清洁机器人前往所述预设加水区域进行加水，以及控制所述清洁机器人前往所述路径上的充电区域进行充电。
125.即当检测到所述当前电量大于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量小于或等于所述第一用水量时，在搜寻得到离当前位置最近的加水区域作为预设加水区域后，则可进一步检测当前位置与预设加水区域之间的路径上是否存在充电区域。若还检测得到当前位置与预设加水区域之间的路径上存在充电区域，则此时即便清洁机器人的当前电量大于预估的第一用电量，依然可以控制清洁机器人在前往预设加水区域的途中，或者在预设加水区域充电完成返回所述当前位置的途中，顺路经过预设充电区域进行充电。然后当检
测到清洁机器人充电完成，以及检测到清洁机器人加水完成后，则再控制清洁机器人返回至事先保存的工作位置(即所述当前位置)，并根据事先保存的工作状态继续执行之前暂停的清洁工作。这样既能保证清洁机器人的水箱水量充足，又可以使得清洁机器人能够适时实地的灵活充电，减少清洁机器人后续的充电需求频次，进而提高了清洁机器人的工作效率。
126.在一些实施例中，如图4所示，在上述图1至图3的实施例基础上，所述检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量的步骤之后，还包括：
127.步骤s108、检测到所述当前电量大于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量大于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人维持当前工作参数。
128.本实施例中，在执行步骤s104之后，当检测到清洁机器人的当前电量大于预估的第一用电量，以及检测到清洁机器人的当前水量大于预估的第一用水量时，控制清洁机器人维持当前工作参数，沿原有的工作行进路径继续工作，而无需另外搜寻并前往充电区域和加水区域进行充电和加水。只需待清洁机器人在工作行进过程中，抵达或途径下一个充电区域和/或加水区域时，再控制清洁机器人在该充电区域进行充电，和/或在该加水区域进行加水。
129.在本实施例中，通过预估清洁机器人的当前电量和当前水量，是否足够从当前位置工作至目标充电区域和目标加水区域，并在实时检测到当前电量足以工作至目标充电区域，以及当前水量足以工作至下一个目标加水区域时，则控制清洁机器人继续工作，直至清洁机器人在工作途中抵达或途径目标充电区域和目标加水区域时，则再控制清洁机器人充电和加水，这样，可以保证清洁机器人在当前水量和电量充足的前提下，最大化利用清洁机器人的电量和蓄水，避免清洁机器人因充电和加水而在工作位置与充电区域和加水区域之间多往返或多绕行，进而减少了因此而造成的能源浪费，同时还能提高清洁机器人的工作效率。
130.在一些实施例中，如图5所示，在上述图1至图4的实施例基础上，所述确定目标充电区域和目标加水区域的步骤之后，还包括：
131.步骤s301、检测到所述清洁机器人在工作行进过程中进入所述目标充电区域时，将所述目标充电区域更新为当前充电区域，并将所述清洁机器人在工作行进过程中下一个将要抵达的充电区域作为新的目标充电区域；
132.步骤s302、确定所述清洁机器人从所述当前充电区域运行至所述新的目标充电区域所需的第二用电量；
133.步骤s303、检测所述清洁机器人的当前电量是否大于所述第二用电量；
134.步骤s304、若是，则控制所述清洁机器人维持当前工作参数；
135.步骤s305、若否，则控制所述清洁机器人在所述当前充电区域进行充电。
136.本实施例中，在步骤s101之后(甚至是在步骤s105、s106、s107或s108之后)，当检测到清洁机器人是在维持正常工作行进的过程中，进入了目标充电区域(需要说明的是，若清洁机器人是在暂停工作的前提下，因充电和/或加水途径目标充电区域，则不算作是维持正常工作行进的过程)，则将目标充电区域更新为当前充电区域，并将清洁机器人在工作行进过程中下一个将要抵达的充电区域作为新的目标充电区域。
137.进一步地，确定当前充电区域与目标充电区域之间的工作区域面积，并基于此预估清洁机器人从所述当前充电区域运行至所述新的目标充电区域所需的第二用电量(第二用电量的具体预估过程与第一用电量的预估过程同理)。然后检测清洁机器人最新监测得到的当前电量是否大于第二用电量。
138.可选的，当检测到清洁机器人的当前电量大于第二用电量时，则控制清洁机器人维持当前工作参数，并沿原有的工作行进路径继续工作，而无需在当前充电区域进行充电。只需待清洁机器人在工作行进过程中，抵达或途径下一个充电区域(即新的目标充电区域)，则再控制清洁机器人在该充电区域进行充电。
139.可选的，当检测到清洁机器人的当前电量小于或等于第二用电量时，则控制清洁机器人暂停清洁工作，并保存当前的工作状态。同时，控制清洁机器人直接在当前充电区域进行充电。并当检测到清洁机器人充电完成后，则根据事先保存的工作状态继续执行之前暂停的清洁工作。
140.在本实施例中，通过设置清洁机器人在工作过程中，每当进入或途径充电区域，则检测清洁机器人的电量是否足以工作至下一个充电区域，并在电量不足时控制清洁机器人直接在当前充电区域进行充电，否则控制清洁机器人工作至下一个充电区域再充电，这样可以优化清洁机器人的充电策略，减少清洁机器人因充电而在工作位置与充电区域之间往返或绕行的频次，进而减少了因此而造成的能源浪费，同时还能提高清洁机器人的工作效率。
141.在一些实施例中，如图6所示，在上述图1至图5的实施例基础上，所述确定目标充电区域和目标加水区域的步骤之后，还包括：
142.步骤s401、检测到所述清洁机器人在工作行进过程中进入所述目标加水区域时，将所述目标加水区域更新为当前加水区域，并将所述清洁机器人在工作行进过程中下一个将要抵达的加水区域作为新的目标加水区域；
143.步骤s402、确定所述清洁机器人从所述当前加水区域运行至所述新的目标加水区域所需的第二用水量；
144.步骤s403、检测所述清洁机器人的当前水量是否大于所述第二用水量；
145.步骤s404、若是，则控制所述清洁机器人维持当前工作参数；
146.步骤s405、若否，则控制所述清洁机器人在所述当前加水区域进行加水。
147.本实施例中，在步骤s101之后(甚至是在步骤s105、s106、s107或s108之后)，当检测到清洁机器人是在维持正常工作行进的过程中，进入了目标加水区域(需要说明的是，若清洁机器人是在暂停工作的前提下，因充电和/或加水途径目标加水区域，则不算作是维持正常工作行进的过程)，则将目标加水区域更新为当前加水区域，并将清洁机器人在工作行进过程中下一个将要抵达的加水区域作为新的目标加水区域。
148.进一步地，确定当前加水区域与目标加水区域之间的工作区域面积，并基于此预估清洁机器人从所述当前加水区域运行至所述新的目标加水区域所需的第二用水量(第二用水量的具体预估过程与第一用水量的预估过程同理)。然后检测清洁机器人最新监测得到的当前水量是否大于第二用水量。
149.可选的，当检测到清洁机器人的当前水量大于第二用水量时，则控制清洁机器人维持当前工作参数，并沿原有的工作行进路径继续工作，而无需在当前加水区域进行加水。
只需待清洁机器人在工作行进过程中，抵达或途径下一个加水区域(即新的目标加水区域)，则再控制清洁机器人在该加水区域进行加水。
150.可选的，当检测到清洁机器人的当前水量小于或等于第二用水量时，则控制清洁机器人暂停清洁工作，并保存当前的工作状态。同时，控制清洁机器人直接在当前加水区域进行加水。并当检测到清洁机器人加水完成后，则根据事先保存的工作状态继续执行之前暂停的清洁工作。
151.在本实施例中，通过设置清洁机器人在工作过程中，每当进入或途径加水区域，则检测清洁机器人的当前水量是否足以工作至下一个加水区域，并在当前水量不足时控制清洁机器人直接在当前加水区域进行加水，否则控制清洁机器人工作至下一个加水区域再加水，这样可以优化清洁机器人的加水策略，减少清洁机器人因加水而在工作位置与加水区域之间往返或绕行的频次，进而减少了因此而造成的能源浪费，同时还能提高清洁机器人的工作效率。
152.在一些实施例中，在上述实施例基础上，所述清洁机器人的控制方法还包括：
153.步骤s501、接收到所述清洁机器人的工作指令时，则执行所述确定目标充电区域和目标加水区域的步骤。
154.本实施例中，当清洁机器人未接收到工作指令，或者当清洁机器人完成工作后，可以自动进入待机状态，以降低清洁机器人的功耗。当然，若清洁机器人预先设置有待机点(待机点可以是任一充电区域或一固定的充电区域)，在进入待机状态前，清洁机器人可以先返回待机点再进入待机状态，这样可以方便清洁机器人及时充电。此时可以基于一个预设的电量阈值(如20％电量)，在清洁机器人待机时，每当检测到当前电量低于该电量阈值，则自行进入充电区域进行充电。
155.进一步地，当清洁机器人从待机状态中接收到工作指令时，则切换至工作状态，并执行所述确定目标充电区域和目标加水区域的步骤(即执行步骤s101)，进而查询清洁机器人的当前电量和当前水量是否足以工作至目标充电区域和目标加水区域，以使清洁机器人在电量和当前水量不足时，可以及时充电和加水。
156.参照图7，本技术实施例中还提供一种清洁机器人的控制装置10，包括：
157.确定模块11，用于确定目标充电区域和目标加水区域，其中，所述目标充电区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的充电区域，所述目标加水区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的加水区域；
158.计算模块12，用于确定所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标充电区域所需的第一用电量，以及所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标加水区域所需的第一用水量；以及，
159.检测模块13，用于检测所述清洁机器人的当前电量和当前水量；
160.判断模块14，用于检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量；
161.控制模块15，用于检测到所述当前电量小于或等于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量小于或等于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水。
162.参照图8，本技术实施例中还提供一种清洁机器人，该清洁机器人的内部结构可以
如图8所示。该清洁机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该清洁机器人的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该清洁机器人的数据库用于清洁机器人的控制程序。该清洁机器人的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该清洁机器人的输入装置用于接收外部设备输入的信号。该计算机程序被处理器执行时以实现一种如以上实施例所述的清洁机器人的控制方法。
163.本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的清洁机器人的限定。
164.此外，本技术实施例中还提供一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括如以上实施例所述的清洁机器人，以及多个充电区域和多个加水区域。所述清洁机器人系统可应用于隧道环境。
165.此外，本技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的清洁机器人的控制方法的步骤。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。
166.综上所述，为本技术实施例中提供的清洁机器人的控制方法、清洁机器人的控制装置、清洁机器人、清洁机器人系统和计算机可读存储介质，通过确定清洁机器人从当前位置运行至目标充电区域所需的第一用电量，以及清洁机器人从当前位置运行至目标加水区域所需的第一用水量；并当检测到当前电量小于或等于第一用电量，以及检测到当前水量小于或等于第一用水量时，判断清洁机器人同时需要充电和加水，然后通过合理规划清洁机器人依次前往充电区域和加水区域的路径，使清洁机器人可以以最短的行进路线完成充电和加水，并返回至原先暂停工作的位置继续工作，使清洁机器人可以少绕行，既可以降低清洁机器人的能耗，又可以提高清洁机器人的工作效率。
167.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram通过多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双速据率sdram(ssrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
168.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
169.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。