清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人、系统及介质与流程

技术特征：
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：确定目标充电区域和目标加水区域，其中，所述目标充电区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的充电区域，所述目标加水区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的加水区域；确定所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标充电区域所需的第一用电量，以及所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标加水区域所需的第一用水量；以及，检测所述清洁机器人的当前电量和当前水量；检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量；检测到所述当前电量小于或等于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量小于或等于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水。2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水的步骤之前，还包括：搜寻距离所述当前位置最近的充电区域作为预设充电区域；检测前往所述预设充电区域的路径上是否存在加水区域；若是，则将所述路径上的加水区域作为预设加水区域；若否，则根据预设规则搜寻预设加水区域。3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述预设规则包括以下任一个：搜寻距离所述预设充电区域最近的加水区域作为预设加水区域；搜寻距离所述当前位置最近的加水区域作为预设加水区域。4.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量的步骤之后，还包括：检测到所述当前电量小于或等于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量大于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，所述预设充电区域为距离所述当前位置最近的充电区域。5.根据权利要求4所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电的步骤包括：检测到所述当前位置与所述预设充电区域之间的路径上存在加水区域时，控制所述清洁机器人前往所述预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往所述路径上的加水区域进行加水。6.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量的步骤之后，还包括：检测到所述当前电量大于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量小于或等于所述
第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水，所述预设加水区域为距离所述当前位置最近的加水区域。7.根据权利要求6所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水的步骤包括：检测到所述当前位置与所述预设加水区域之间的路径上存在充电区域时，控制所述清洁机器人前往所述预设加水区域进行加水，以及控制所述清洁机器人前往所述路径上的充电区域进行充电。8.根据权利要求1、2、3、5或7所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法还包括：检测到所述清洁机器人充电完成，以及检测到所述清洁机器人加水完成，控制所述清洁机器人回归所述当前位置继续工作。9.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量的步骤之后，还包括：检测到所述当前电量大于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量大于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人维持当前工作参数。10.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述确定目标充电区域和目标加水区域的步骤之后，还包括：检测到所述清洁机器人在工作行进过程中进入所述目标充电区域时，将所述目标充电区域更新为当前充电区域，并将所述清洁机器人在工作行进过程中下一个将要抵达的充电区域作为新的目标充电区域；确定所述清洁机器人从所述当前充电区域运行至所述新的目标充电区域所需的第二用电量；检测所述清洁机器人的当前电量是否大于所述第二用电量；若是，则控制所述清洁机器人维持当前工作参数；若否，则控制所述清洁机器人在所述当前充电区域进行充电。11.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述确定目标充电区域和目标加水区域的步骤之后，还包括：检测到所述清洁机器人在工作行进过程中进入所述目标加水区域时，将所述目标加水区域更新为当前加水区域，并将所述清洁机器人在工作行进过程中下一个将要抵达的加水区域作为新的目标加水区域；确定所述清洁机器人从所述当前加水区域运行至所述新的目标加水区域所需的第二用水量；检测所述清洁机器人的当前水量是否大于所述第二用水量；若是，则控制所述清洁机器人维持当前工作参数；若否，则控制所述清洁机器人在所述当前加水区域进行加水。12.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法还包括：接收到所述清洁机器人的工作指令时，则执行所述确定目标充电区域和目标加水区域
的步骤。13.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，包括：确定模块，用于确定目标充电区域和目标加水区域，其中，所述目标充电区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的充电区域，所述目标加水区域为清洁机器人在工作行进过程中将要抵达的加水区域；计算模块，用于确定所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标充电区域所需的第一用电量，以及所述清洁机器人从当前位置运行至所述目标加水区域所需的第一用水量；以及，检测模块，用于检测所述清洁机器人的当前电量和当前水量；判断模块，用于检测所述当前电量是否大于所述第一用电量，以及检测所述当前水量是否大于所述第一用水量；控制模块，用于检测到所述当前电量小于或等于所述第一用电量，以及检测到所述当前水量小于或等于所述第一用水量时，控制所述清洁机器人前往预设充电区域进行充电，以及控制所述清洁机器人前往预设加水区域进行加水。14.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。15.一种清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人系统包括如权利要求14所述的清洁机器人，以及多个充电区域和多个加水区域。16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人的控制装置、清洁机器人、清洁机器人系统以及计算机可读存储介质，该清洁机器人的控制方法包括：确定目标充电区域和目标加水区域；确定清洁机器人从当前位置运行至目标充电区域所需的用电量，以及从当前位置运行至目标加水区域所需的用水量；检测当前电量是否大于该用电量，以及检测当前水量是否大于该用水量；检测到当前电量小于或等于该用电量，以及检测到当前水量小于或等于该用水量时，控制清洁机器人前往预设充电区域和预设加水区域进行充电和加水。这样，保证清洁机器人及时充电和加水的前提下，最大化利用清洁机器人的电量和蓄水，以减少能源浪费和提高清洁机器人的工作效率。作效率。作效率。


技术研发人员：林白阳 李振江 万利 刘培超 郎需林
受保护的技术使用者：深圳市越疆科技有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2022/5/10