整平设备和用于整平设备的控制方法与流程

1.本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种整平设备和用于整平设备的控制方法。


背景技术：

2.地面整平设备专用于混凝土地面的整平工序，整平设备一般分为整平头、机身、底盘三大部分，其中机身与底盘通过无动力转动副进行连接，机身通过顶升机构抬升至转场状态，机身通过顶升机构回缩下降至工作面用于整平作业，但是，当整平设备处于倾斜坡面时整机的重心靠近后方，导致整机因重心后移机身无法转动回正。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种整平设备，所述整平设备可以较好地适应多种路面状况的作业场景，调整过程简单，运行过程稳定。
4.本发明还提出了一种用于整平设备的控制方法。
5.根据本发明实施例的整平设备包括：行走模块，所述行走模块适于在行走平面行走，所述行走模块包括底盘；车身模块，所述车身模块可转动地设于所述底盘上；整平模块，所述整平模块可转动地设于所述车身模块的前端，所述整平模块具有工作状态和转场状态，当所述整平模块在所述工作状态时，所述整平模块适于进行整平作业，当所述整平模块在所述转场状态时，所述整平模块适于与待整平面脱离接触；第一检测模块，所述第一检测模块适于检测所述底盘相对于水平面的水平度信息；第一控制模块，在所述整平模块由转场状态切换至工作状态时，当所述水平度信息显示底盘靠近整平模块一端向上抬起，所述第一控制模块适于控制所述底盘移动，从而使所述底盘调整为水平或远离整平模块一端向上抬起状态。
6.根据本发明实施例的整平设备，通过设置第一检测模块和第一控制模块，使得当整平设备由于行走平面倾斜，导致整平模块无法正常恢复至工作状态时，第一检测模块可以较好地检测到底盘与水平面之间的角度信息，第一控制模块可以较好地获取此角度信息并调整底盘的倾斜角度，以使得整平模块可以正常调整至工作状态，从而保证整平设备可以较好地适应多种路面状况的作业场景，姿态调整过程简单，运行过程稳定。
7.另外，根据本发明的整平设备，还可以具有如下附加的技术特征：
8.在本发明的一些实施例中，所述第一控制模块适于控制所述行走模块的行走速度和行走方向，当所述行走平面为钢筋网面时，所述第一控制模块适于驱动所述行走模块在前后方向上移动，以调整所述底盘与所述水平面的之间的夹角。
9.在本发明的另一些实施例中，所述整平设备还包括：转动连接组件，所述转动连接组件设于所述车身模块和所述底盘之间，以使得所述车身模块与所述底盘之间能够相对转动；限位模块，所述限位模块可转动地设于所述车身模块和所述底盘之间，在所述转场状态
时，所述限位模块适于转动至第一位置处以限制所述车身模块与所述底盘之间的相对转动，在所述工作状态时，所述限位模块适于转动至第二位置处，以使得所述车身模块与所述底盘之间能够相对转动。
10.可选地，所述限位模块包括：驱动部、转动部和滚轮，所述转动部可转动地设于所述车身模块上，所述驱动部适于驱动所述转动部转动，以使得所述滚轮与所述行走模块抵接。
11.可选地，所述转动连接组件设于所述车身模块的中部靠前的位置，所述限位模块设于所述转动连接组件的前端，其中，当所述整平模块在所述转场状态时，所述限位模块适于使得所述车身模块与所述底盘之间的夹角为锐角。
12.优选地，所述整平设备还包括：提升模块，所述提升模块包括：第一连杆，所述第一连杆的两端分别与所述车身模块和所述整平模块铰接；第二连杆，所述第二连杆的两端分别与所述车身模块和所述整平模块铰接，所述第一连杆与所述第二连杆平行且相等，且所述第一连杆与所述第二连杆的长度均大于所述车身模块长度的1/2；升降电推杆，所述升降电推杆的一端与所述车身模块铰接，所述升降电推杆的另一端与所述第二连杆铰接。
13.进一步地，所述整平设备，还包括：第二检测模块，所述第二检测模块适于检测所述车身模块相对于水平面的水平度信息；第二控制模块，所述第二控制模块适于控制所述升降电推杆，以通过所述提升模块调整所述整平设备的重心，使得所述车身模块与水平面平行。
14.本发明还提出了一种用于整平设备的控制方法。
15.根据本发明实施例的用于整平设备的控制方法包括：整平设备适于通过行走模块行走至待整平的区域；当所述整平设备行走至待整平的区域后，整平模块适于从转场状态转变为工作状态；第一检测模块检测所述行走模块的底盘相对于水平面的水平度信息；当所述水平度信息显示底盘靠近整平模块一端向上抬起时，第一控制模块适于控制所述底盘移动，从而使所述底盘调整为水平或远离整平模块一端向上抬起状态。
16.根据本发明实施例的用于整平设备的控制方法，通过第一检测模块检测底盘与水平面之间的夹角，使得当整平设备由于行走平面倾斜，导致整平模块无法正常恢复至工作状态时，第一控制模块可以较好地根据第一检测模块获取的角度信息，通过调整底盘的倾斜角度，以使得整平模块可以正常调整至工作状态，从而保证整平设备可以较好地适应多种路面状况的作业场景，调整过程简单，运行过程稳定。
17.在本发明的一些实施例中，所述第一控制模块适于控制所述行走模块的行走速度和行走方向，当所述行走平面为钢筋网面，当所述水平度信息显示底盘靠近整平模块一端向上抬起时，所述第一控制模块适于控制所述底盘移动，从而使所述底盘调整为水平或远离整平模块一端向上抬起状态。
18.优选地，在所述转场状态时，限位模块适于转动至第一位置处以限制车身模块与所述底盘之间的相对转动，在所述工作状态时，所述限位模块适于转动至第二位置处，以使得所述车身模块与所述底盘之间能够相对转动。
19.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
20.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
21.图1是根据本发明实施例的整平设备的结构示意图；
22.图2是根据本发明实施例的整平设备的整平模块位于工作状态时的结构示意图；
23.图3是根据本发明实施例的整平设备的整平模块位于转场状态时的结构示意图；
24.图4是根据本发明实施例的整平设备的底盘与水平面之间夹角为锐角时的工作状态示意图；
25.图5是图4中a区域的放大图；
26.图6是根据本发明实施例的整平设备的底盘与水平面之间夹角为锐角时的转场状态示意图；
27.图7是图6中b区域的放大图；
28.图8是根据本发明实施例的整平设备的底盘与水平面之间夹角为钝角时的工作状态示意图；
29.图9是根据本发明实施例的整平设备的底盘与水平面之间夹角为钝角时的转场状态示意图。
30.附图标记：
31.100：整平设备；
32.1：行走模块；11：底盘；12：限位挡槽；13：行走轮；
33.2：车身模块；3：整平模块；4：第一检测模块；5：转动连接组件；
34.6：限位模块；61：驱动部；62：转动部；63：滚轮；
35.7：提升模块；71：第一连杆；72：第二连杆；73：升降电推杆；
36.8：第二检测模块；9：水平面；10：行走平面。
具体实施方式
37.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
38.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
39.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以
根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
40.下面参考图1-图9描述根据本发明实施例的整平设备100和用于整平设备的控制方法。
41.如图1-图9所示，整平设备100包括：行走模块1、车身模块2、整平模块3、第一检测模块4和第一控制模块(图未示出)。
42.具体地，行走模块1适于在行走平面10行走，也就是说，行走模块1使得整平设备100具有良好的移动能力，以驱动整平设备100移动至多个不同的待整平区域进行整平作业，提升了整平设备100在不同待整平区域之间移动的灵活性。进一步地，行走模块1包括底盘11，其中，底盘11与行走平面10保持平行，同时，底盘11可以较好地与行走模块1中的多个零部件如行走轮13、减震装置等进行组合装配，以共同组成行走模块1，提升了行走模块1的结构稳定性。
43.如图4-图7所示，车身模块2可转动的设于底盘11上，也就是说，车身模块2可围绕与底盘11的连接位置具有一定的转动角度，且，如图1所示，整平模块3可转动地设于车身模块2的前端，由此，在整平设备100作业时遇到如使用混凝土铺设的待整平面的平整度较差，或者待整平面为倾斜面等状况时，整平模块3可以较好地根据待整平面的倾斜角度、平整度调整自身与待整平面的夹角，保证了整平设备100可对多种平整度的待整平面进行整平。
44.进一步地，整平模块3在整平作业时，通常为整平模块3通过振动等方式作用于铺设材料上，并通过振动的传动使得铺设材料较为均匀的摊平，因此在整平模块3的作业过程中，整平模块3对铺设材料产生向下的压力，为保证整平效果，整平模块3需要保持与待整平面的抵接，因此，当待整平面在整平过程中逐渐下降时，整平模块3也需随之朝向下方移动，而这种移动的范围通常不会过大，因此，通过车身与底盘11之间的转动，使得整平模块3无需调整与车身模块2之间的角度，便可以保持与待整平面的抵接，以保证整平模块3的整平效果。
45.其中，整平模块3相对于车身模块2的活动角度不局限于图1中所示的上下方向、左右方向或者前后方向，也可以围绕与车身模块2连接位置具有一定的转动角度，以降低整平模块3适应待整平面平整度过程中卡死的可能性。
46.进一步地，整平模块3具有工作状态和转场状态，当整平模块3在工作状态时，如图2所示，整平模块3适于对待整平面进行整平作业，换言之，处于工作状态的整平模块3与待整平面接触，并通过振动等方式对待整平面上的混凝土等铺设材料进行振捣、摊平。
47.其中，通常整平流程为，先对当前区域进行混凝土等材料的铺设，而后进行当前待整平区域的整平作业，因此，整平设备100需要在钢筋网等基础结构上频繁移动，以对多个待整平面进行整平作业，从而保证对待整平面的全面整平，而在整平设备100移动的过程中，整平模块3处于工作状态将与待整平面保持接触，不仅增加了整平设备100移动的阻力，而且待整平面与整平模块3之间的摩擦将缩短整平模块3的使用寿命。
48.因此，在当前待整平面整平作业结束后，整平模块3活动至转场状态，当整平模块3在转场状态时，整平模块3适于与待整平面脱离接触，也就是说，整平模块3适于活动至与待整平面隔开的位置处，如图3所示，由此，在整平设备100移动至下一个作业点的过程中，整平模块3保持在远离待整平面的位置，因此，不会与待整平面发生摩擦，提升了整平设备100移动的效率，在整平设备100移动至指定待整平区域后，整平模块3恢复至工作状态以对当
前待整平面进行整平作业。
49.更进一步地，由于实际工作场景中，行走平面10的平整度较差，因此，在整平设备100行走至指定待整平区域的过程中，底盘11常处于与水平面9不平行的状态，如图4和图6所示，此时，底盘11呈由前向后倾斜的状态，使得此时的整平设备100的重心处于整平设备100的后侧，从而造成车身模块2与底盘11之间的转动自由度受限，导致整平模块3无法正常恢复至工作状态以对待整平面进行整平作业。
50.因此，本技术通过第一检测模块4检测底盘11相对于水平面9的水平度信息，在整平模块3由转场状态切换至工作状态时，当水平度信息显示底盘11靠近整平模块3一端向上抬起时，此时，底盘11与水平面9之间的夹角为锐角，第一控制模块适于控制所述底盘11移动，从而使底盘11调整为水平或远离整平模块3一端向上抬起状态，这里，远离整平模块3一端向上抬起状态可以用底盘11与水平面9之间的夹角为钝角进行表示，这里的锐角指的是如图4和图6中所示的夹角a，这里的钝角指的是如图8和图9中所示的夹角b。也就是说，第一控制模块可以较好地改变底盘11相对于水平面9的倾斜角度，由此，当底盘11处于由后向前倾斜的状态，此时的整平设备100整体呈由后向前倾斜的状态，使得整平设备100的重心位于整平设备100的前侧，且，整平模块3位于整平设备100的前端，由此，整平模块3可以较好地通过重力作用，带动车身模块2围绕与底盘11的连接位置逆时针转动，并最终调整至工作状态。
51.根据本发明实施例的整平设备100，通过设置第一检测模块4和第一控制模块，使得当整平设备100由于行走平面10倾斜，导致整平模块3无法正常恢复至工作状态时，第一检测模块4可以较好地检测到底盘11与水平面9之间的角度信息，第一控制模块可以较好地获取此角度信息并调整底盘11的倾斜角度，以使得整平模块3可以正常调整至工作状态，从而保证整平设备100可以较好地适应多种路面状况的作业场景，姿态调整过程简单，运行过程稳定。
52.在本发明的一些实施例中，第一控制模块适于控制行走模块1的行走速度和行走方向，由此，可以较好地通过控制行走模块1驱动整平设备100准确地移动至整平模块3可以正常恢复至工作状态的位置。
53.进一步地，当行走平面10为钢筋网面时，第一控制模块适于驱动行走模块1在前后方向上移动，以调整底盘11与水平面9之间内的夹角，也就是说，由于钢筋网面较为柔软，因此，当整平设备100位于钢筋网面上时，整平设备100的重力将使得整平设备100所处位置的钢筋网向下凹陷，因此，整平设备100所处位置形成为周侧朝向整平设备100倾斜的斜面，也就是说，当整平设备100前进时，整平设备100的前轮高度始终高于后轮的高度，底盘11与水平面9之间的夹角为锐角，整平设备100处于图4和图6所示的状态，此时的整平设备100重心位于后侧，车身模块2相对于底盘11的转动受阻，而当整平设备100后退时，整平设备100的后轮高度始终高于前轮的高度，底盘11与水平面9之间的夹角为钝角，整平设备100处于图8、图9所示的状态，此时整平设备100的重心位于前侧，车身模块2可相对于底盘11自由转动，因此在整平设备100前进到达指定待整平区域后，通过将整平设备100向后移动，使得整平设备100的重心位于前侧，以保证整平设备100可以正常恢复至工作状态。
54.在本发明的一些实施例中，整平设备100还包括：转动连接组件5和限位模块6。
55.其中，转动连接组件5设于车身模块2和底盘11之间，以使得车身模块2与底盘11之
间能够相对转动，由此，通过转动连接组件5不仅可以较为简单实现车身模块2和底盘11之间的连接装配，同时，使得车身模块2可以围绕转动连接组件5相对于底盘11具有一定的转动角度，从而使得连接在车身模块2上的整平模块3相对于底盘11具有一定的转动角度，增加了整平模块3的角度调整范围，使得整平模块3作业过程中可以持续地向待整平面施压压力，这里不再赘述。
56.如图5和图7所示，限位模块6可转动的设于车身模块2和底盘11之间，在转场状态时，限位模块6适于转动至第一位置处于以限制车身模块2与底盘11之间的相对转动，这里的第一位置指的是如图7中所示的限位模块6的位置，由此，在整平设备100行走的过程中，车身模块2与底盘11之间处于锁止状态，车身不会发生晃动，提升了整平设备100移动过程中的稳定性。
57.进一步地，当整平设备100移动至待整平区域后，整平模块3在工作状态时，限位模块6适于转动至第二位置处，以使车身模块2与底盘11之间能够相对转动，这里的第二位置指的是如图5中所示的限位模块6的位置，由此，使得车身模块2与底盘11脱离锁止状态，车身模块2可围绕转动连接组件5自由转动，使得整平模块3可以较好地恢复至工作状态，与待整平面抵接以进行整平作业。
58.可选地，如图5和图7所示，限位模块6包括：驱动部61、转动部62和滚轮63，具体地，转动部62可转动地设于车身模块2上，驱动部61适于驱动转动部62转动，以使得滚轮63与行走模块1抵接，也就是说，转动部62的前端设置有滚轮63，转动部62的后端与驱动部61转动连接，当整平模块3从工作状态调整至转场状态时，驱动部61向上移动，进而带动转动部62与驱动部61连接一端向上移动，使得转动部62围绕与车身模块2的连接位置逆时针转动，转动部62的前端随着转动部62的转动逐渐靠近行走模块1，使得滚轮63朝向行走模块1移动，滚轮63先是与行走模块1抵接，并将在行走模块1上滚动移动一定距离，在车身模块2稳定后停止驱动部61的移动，使得限位模块6保持在第一位置，以保证车身模块2与底盘11之间处于锁止状态。
59.另一方面，当整平模块3从转场状态调整至工作状态时，驱动部61与转动部62连接的一端向下伸出，驱动转动部62围绕与车身模块2的连接位置瞬时针转动，滚轮63逐渐远离行走模块1，并在滚轮63处于图5中所示位置时，驱动部61停止移动，使得限位模块6保持在第二位置，以保证车身模块2和底盘11之间可自由转动。
60.其中，滚轮63使得转动部62与底盘11之间的接触较为顺滑，摩擦力较小，可以较好地避免转动部62与行走模块1摩擦产生磨损。
61.有的示例中，行走模块1上设有限位挡槽12，当限位模块6处于第一位置时，滚轮63适于处于限位挡槽12内，从而保证滚轮63稳定地与行走模块1配合，限位效果好。
62.优选地，转动连接组件5设于车身模块2的中部靠前的位置，也就是说，车身模块2的转动为车身模块2的后端围绕前端顺时针或者逆时针转动，使得车身模块2相对于底盘11顺时针转动的角度更大，且在底盘11与水平面9之间的夹角为钝角且整平模块3需要处于工作状态时，限位模块6调整至第二位置后，整平模块3较易带动车身模块2顺时针转动，以保证与待整平面的抵接。
63.限位模块6设于转动连接组件5的前端，其中，当整平模块3在转场状态时，限位模块6适于使得车身模块2与底盘11之间的夹角为锐角，这里的锐角为车身模块2的底侧由前
端到后端的方向上，逐渐靠近底盘11，如图9所示，车身模块2与底盘11的末端抵接，通过限位模块6对车身模块2的限位，使其无法进行逆时针转动，从而保证车身模块2与底盘11的锁止。
64.在一个具体示例中，当整平设备100的行走为硬质地面时，在车身模块2和底盘11之间设有支撑组件，支撑组件位于转动连接组件5的后方，第一控制模块适于控制支撑组件，因此，当整平设备100移动至指定作业点时，如果此时的整平设备100位于倾斜的斜坡上，也就是说，底盘11与水平面9的夹角为锐角时，整平设备100无法通过前后移动实现底盘11与平行面之间的角度改变，换言之，整平模块3无法较好地恢复至工作状态。因此，通过第一控制组件控制支撑组件，支撑组件伸出，推动车身模块2围绕转动连接组件5逆时针转动，从而使得车身模块2上的整平模块3逐渐靠近待整平面并最终抵接，以进行整平作业。
65.在发明的另一些实施例中，整平设备100还包括：提升模块7。
66.具体地，提升模块7包括：第一连杆71、第二连杆72和升降电推杆73，如图2和图3所示，第一连杆71的两端分别与车身模块2和整平模块3铰接相连，第二连杆72的两端分别与车身模块2和整平模块3铰接相连，也就是说，第一连杆71的一端与车身模块2铰接相连，第一连杆71的另一端与整平模块3铰接相连，第二连杆72的一端与车身模块2铰接相连，第二连杆72的另一端与整平模块3铰接相连，由此，第一连杆71、第二连杆72、车身模块2和整平模块3可以限定出四边形机构，四边形机构的相邻的两个边均可以相对转动。
67.进一步地，第一连杆71与第二连杆72平行，第一连杆71和第二连杆72等长，由此，第一连杆71、第二连杆72、整平模块3和车身模块2可以限定出平行四边形机构，且，第一连杆71和第二连杆72的长度均大于车身模块2长度的1/2，也就是说，连接在提升模块7上的整平模块3的力臂长度大于车身模块2长度的1/2，以保证底盘11与水平面9水平的情况下，整平模块3一端更靠近重心，整平模块3可以带动车身模块2正常的逆时针转动，结构合理。
68.进一步地，升降电推杆73的一端与车身模块2铰接相连且另一端与第二连杆72铰接相连，如图1-图3所示，升降电推杆73的一端可以与车身模块2铰接相连，升降电推杆73的另一端可以与第二连杆72的中间靠前位置铰接相连，当升降电推杆73伸出时，即升降电推杆73可以朝向如图2所示的前方方向伸长，第二连杆72可在图2所示的由前后方向所在直线和上下方向所在直线组成的平面内沿逆时针进行转动，则第二连杆72可以带动整平模块3向下运动，以使得整平模块3与待整平面接触，当升降电推杆73收缩时，即升降电推杆73向如图2所示的后方方向缩回，第二连杆72在图2所示的由前后方向所在直线和上下方向所在直线组成的平面上顺时针转动，同时，第二连杆72可以带动整平模块3向上运动，以使得整平模块3远离待整平面。由此，通过升降电推杆73的伸缩动作，可以较好地驱动整平模块32上下活动，从而调整整平模块3与待整平面之间的距离，从而在整平模块3处于转场状态时，提升模块7可以通过提升整平模块3，进一增加整平模块3与行走平面10之间的距离，在工作状态时，提升模块7可以通过调低整平模块3，进而增加整平模块3对待整平面的压力，从而较好地提升整平效果。
69.可选地，整平设备100还包括：第二检测模块8和第二控制模块(图未示出)，具体地，第二检测模块8适于检测车身模块2相对于水平面的水平度信息，第二控制模块适于控制升降电推杆73，以通过提升模块7调整整平设备100的重心，使得车身模块2与水平面平行，因此，当车身模块2与水平面之间的夹角为锐角时，第二检测模块8检测到此角度信息，
使得第二控制模块控制升降电推杆73收缩，进而使得整平模块3相对于车身模块2向上转动，由于整平模块3更靠近重心，因此整平模块3始终与待整平面抵接，因此，车身模块2在整平模块3的带动下逆时针转动，待第二检测模块8检测车身模块2与水平面平行后，第二控制模块停止升降电推杆73的收缩。
70.另一方面，当车身模块2与水平面之间的夹角钝角时，第二检测模块8检测到此角度信息，使得第二控制模块控制升降电推杆73伸出，进而使得整平模块3相对于车身模块2向下转动，由于整平模块3更靠近重心，因此整平模块3始终与待整平面抵接，因此，车身模块2在整平模块3的推动下顺时针转动，待第二检测模块8检测车身模块2与水平面平行后，第二控制模块停止升降电推杆73的伸出。
71.在一个具体示例中，在车身模块2和底盘11之间的前后两端均设置有两组支撑电推杆，分别位于底盘11的四个边角上，每个支撑电推杆均可独立伸缩，由此，当车身模块2与水平面之间为锐角时，位于前端的支撑电推杆收缩，位于后端的支撑电推杆伸出，在第二检测模块8确定车身模块2与水平面平行后停止支撑电推杆的伸缩，当车身模块2与水平面之间为钝角时，位于前端的支撑电推杆伸出，位于后端的支撑电推杆收缩，在第二检测模块8确定车身模块2与水平面平行后停止支撑电推杆的伸缩。
72.下面，根据图1-图9详细描述根据本发明一个具体实施例的整平设备100的具体结构。
73.整平设备100包括：车身模块2、行走模块1、整平模块3以及提升模块7。
74.具体地，行走模块1包括底盘11、底盘11上设有两组对应设置的行走轮13，底盘11与车身模块2通过转动连接组件5连接，转动连接组件5位于底盘11和车身模块2的靠前位置，转动连接组件5前端设置有限位模块6，限位模块6包括：驱动部61、转动部62和滚轮63，驱动部61设于车身模块2底侧，转动部62后端与驱动部61底端可转动连接，转动部62前端设置有可转动的滚轮63，转动部62中部与车身模块2转动连接，底盘11上设置有可容纳滚轮63的限位挡槽12。
75.如图2和图3所示，车身前端通过提升模块7与整平模块3相连，提升模块7包括：第一连杆71、第二连杆72和升降电推杆73，第一连杆71设于提升模块7的上侧，与车身模块2和整平模块3转动连接，第二连杆72设于提升模块7的下侧，与车身模块2和整平模块3转动连接，升降电推杆73设于第一连杆71和第二连杆72中间，升降电推杆73的后端与车身模块2转动连接，前端与第二连杆72中间靠前位置转动连接。
76.本发明还提出了一种用于整平设备的控制方法。
77.根据本发明实施例的用于在整平设备的控制方法包括：整平设备100适于通过行走模块1行走至待整平的区域，由此，便于整平整平设备100的整平模块3对待整平面进行整平作业，其中，整平设备100的移动可以通过设置地图导航进行控制。
78.进一步地，当整平设备100行走至待整平的区域后，整平模块3适于从转场状态转变为工作状态，也就是说，在整平设备100移动的过程中，整平模块3处于转场状态，整平模块3远离行走平面10，当整平设备100到达指定待整平区域后，整平模块3调整至工作状态，此时，整平模块3与待整平面抵接，以较好地对待整平面进行整平作业。
79.更进一步地，第一检测模块4检测行走模块1的底盘11相对于水平面9的水平度信息，在整平模块3由转场状态切换至工作状态时，当水平度信息显示底盘11靠近整平模块3
一端向上抬起时，第一控制模块适于控制所述底盘11移动，从而使底盘11调整为水平或远离整平模块3一端向上抬起状态，由此，整平模块3因整平设备100的重心偏后而无法正常恢复至工作状态时，第一控制模块可以较好地根据第一检测模块4获取的角度信息，通过控制底盘11与水平面9之间的夹角，使得整平设备100的重心位于靠前位置，从而使得整平模块3可以正常调整至工作状态，以较好地进行整平作业。
80.根据本发明实施例的用于整平设备100的控制方法，通过第一检测模块4检测底盘11相对于水平面9的水平度信息，使得当整平设备100由于行走平面10倾斜，导致整平模块3无法正常恢复至工作状态时，第一控制模块可以较好地根据第一检测模块4获取的角度信息，通过调整底盘11的倾斜角度，以使得整平模块3可以正常调整至工作状态，从而保证整平设备100可以较好地适应多种路面状况的作业场景，调整过程简单，运行过程稳定。
81.在本发明的一些实施例中，第一控制模块适于控制行走模块1的行走速度和行走方向，由此，可以较好地通过控制行走模块1驱动整平设备100准确地移动至整平模块3可以正常恢复至工作状态的位置。
82.进一步地，当行走平面10为钢筋网面时，第一控制模块适于驱动行走模块1在前后方向上移动，以调整底盘11与水平面9之间内的夹角，从而调整整平设备100的姿态，也就是说，由于钢筋网面较为柔软，因此，当整平设备100位于钢筋网面上时，整平设备100的重力将使得整平设备100所处位置的钢筋网向下凹陷，因此，整平设备100所处位置形成为周侧朝向整平设备100倾斜的斜面，也就是说，当整平设备100前进时，整平设备100的前轮高度始终高于后轮的高度，底盘11与水平面9之间的夹角为锐角，整平设备100处于图5所示的状态，此时的整平设备100重心位于后侧，车身模块2相对于底盘11的转动受阻，而当整平设备100后退时，整平设备100的后轮高度始终高于前轮的高度，底盘11与水平面9之间的夹角为钝角，整平设备100处于图8所示的状态，此时整平设备100的重心位于前侧，车身模块2可相对于底盘11自由转动，因此在整平设备100前进到达指定待整平区域后，通过将整平设备100向后移动，使得整平设备100的重心位于前侧，以保证整平设备100可以正常恢复至工作状态。
83.可选地，在转场状态时，限位模块6适于转动至第一位置以限制车身模块2与底盘11之间的相对转动，在工作状态时，限位模块6适于转动至第二位置处，以使得车身模块2与底盘11之间能够相对转动，这里的第一位置指的是如图7中所示的限位模块6的位置，由此，在整平设备100行走的过程中，车身模块2与底盘11之间处于锁止状态，车身不会发生晃动，提升了整平设备100移动过程中的稳定性。
84.进一步地，当整平设备100移动至待整平区域后，整平模块3在工作状态时，限位模块6适于转动至第二位置处，以使车身模块2与底盘11之间能够相对转动，这里的第二位置指的是如图5中所示的限位模块6的位置，由此，使得车身模块2与底盘11脱离锁止状态，车身模块2可围绕转动连接组件5自由转动，使得整平模块3可以较好地恢复至工作状态，与待整平面抵接以进行整平作业。
85.根据本发明实施例的整平设备100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
86.在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明
的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
87.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。