生产机器在无碰撞的轨迹上的停止的制作方法

技术特征：
1.一种用于数字控制器(4)的运行方法，其中，所述数字控制器(4)执行系统程序(5)，其中，所述数字控制器(4)在执行所述系统程序(5)时a)利用用于由所述数字控制器(4)控制的生产机器的位置受控的轴(1)的预定参数(v1，v2)测定当前位置目标值组(xi*)，并且还测定针对预测范围(h)的预期位置目标值组(xi*)，b)在利用当前位置目标值组(xi*)驱控所述位置受控的轴(1)时检查，是否至少一个通过驱控所述位置受控的轴(1)移动的元件(2，3)与至少一个其他元件(2，3，9，10)存在碰撞的风险，并且在利用预期位置目标值组(xi*)驱控所述位置受控的轴(1)时检查，是否至少一个通过驱控所述位置受控的轴(1)移动的元件(2，3)与至少一个其他元件(2，3，9，10)存在碰撞的风险，c)随后，如果所述数字控制器在步骤b)中没有识别出碰撞的风险，那么利用当前位置目标值组(xi*)驱控所述位置受控的轴(1)，将预期位置目标值组(xi*)存储在制动轨迹存储器(11)中，并且重复从步骤a)开始的运行方法并且d)随后，如果所述数字控制器在步骤b)中识别出碰撞的风险，那么将所述位置受控的轴(1)沿轨迹(12)转移到停止状态，所述轨迹通过存储在制动轨迹存储器(11)中的位置目标值组(xi*)限定。2.根据权利要求1所述的运行方法，其特征在于，所述数字控制器(4)以时间周期(t)分别重新利用当前的位置目标值的相应组(xi*)驱控所述位置受控的轴(1)，使得所述数字控制器(4)最多需要时间周期(t)的第一数量以用于执行步骤b)，并且使得所述数字控制器(4)延迟将预期位置目标值组(xi*)存储在所述制动轨迹存储器(11)中，并且延迟驱控所述位置受控的轴(1)，从测定新的当前位置目标值组(xi*)起计算，延迟时间周期(t)的第二数量。3.根据权利要求2所述的运行方法，其特征在于，测量时间周期(t)的第二数量，使得所述数字控制器(4)能够在时间周期(t)的第二数量期间针对整个预测范围(h)检查，是否在利用预期位置目标值组(xi*)驱控所述位置受控的轴(1)时，至少一个通过驱控所述位置受控的轴(1)移动的元件(2，3)与至少一个其他元件(2，3，9，10)存在碰撞的风险。4.根据权利要求2或3所述的运行方法，其特征在于，所述数字控制器(4)根据至少一个所述位置受控的轴(1)的行进速度(v，v’)动态地追踪时间周期的第二数量。5.一种用于数字控制器(4)的系统程序，其中，所述系统程序包括机器代码(6)，所述机器代码能够由所述数字控制器(4)执行，其中，通过所述数字控制器(4)引起所述机器代码(6)的执行，使得所述数字控制器(4)执行根据前述权利要求中任一项所述的运行方法。6.一种数字控制器，其中，利用根据权利要求5所述的系统程序(5)对所述数字控制器编程，从而使所述数字控制器执行根据权利要求1至4中任一项所述的运行方法。7.一种生产机器，-其中，所述生产机器具有多个位置受控的轴(1)，所述生产机器的至少一个元件(2，3)能够借助于所述位置受控的轴行进，-其中，所述生产机器具有根据权利要求6所述的数字控制器(4)，由所述数字控制器驱控所述位置受控的轴(1)。

技术总结
本发明涉及一种数字控制器(4)，该数字控制器利用用于由数字控制器(4)控制的生产机器(例如机器人、操作机、机床)的位置受控的轴的预定参数(V1，V2)测定当前位置目标值组(xi*)，并且还测定针对预测范围(H)的预期位置目标值组(xi*)。数字控制器在利用当前位置目标值组(xi*)驱控位置受控的轴(1)时检查，是否至少一个通过驱控位置受控的轴(1)移动的元件(2，3)与至少一个其他元件(2，3，9，10)存在碰撞的风险。数字控制器为预期位置目标值组(xi*)执行相同的检查。如果数字控制器没有识别出碰撞的风险，那么数字控制器将预期位置目标值组(xi*)存储在制动轨迹存储器(11)中并且利用当前位置目标值组(xi*)驱控位置受控的轴(1)。只要数字控制器没有识别出碰撞的风险，数字控制器(4)就重复该执行方法。相反，如果控制装置识别出碰撞的风险，那么数字控制器将位置受控的轴(1)沿轨迹(12)转移到停止状态，轨迹通过存储在制动轨迹存储器(11)中的位置目标值组(xi*)限定。如果数字控制器识别出碰撞的风险，沿先前已经对于碰撞的风险进行检查但是在检查时没有识别出碰撞的风险的轨迹进行制动。因此，能够沿没有发生碰撞的轨迹进行到停止状态的转移。的转移。的转移。


技术研发人员：约尔格
受保护的技术使用者：西门子股份公司
技术研发日：2020.08.18
技术公布日：2022/5/6