一种升降桌平稳运行的驱动电路和控制方法与流程

技术特征：
1.一种升降桌平稳运行的驱动电路，其特征在于，包括：设定速度计算模块，包括目标高度输入端、当前高度输入端、当前速度输入端和目标速度输出端；升降桌控制模块，包括桌腿调节模块、桌面高度计算模块和桌面速度计算模块；所述桌腿调节模块的输入端连接所述目标速度输出端，所述桌腿调节模块的输出端同时连接所述桌面高度计算模块和所述桌面速度计算模块；所述桌面高度计算模块输出至所述当前高度输入端；所述桌面速度计算模块输出至所述当前速度输入端；其中，所述桌腿调节模块设有第一pid循环组件。2.根据权利要求1所述的升降桌平稳运行的驱动电路，其特征在于，所述设定速度计算模块为fcn模块。3.根据权利要求1所述的升降桌平稳运行的驱动电路，其特征在于，所述桌腿调节模块包括多个单条桌腿调节模块；每个所述单条桌腿调节模块包括依次连接的积分模块和所述第一pid循环组件；其中，所述第一pid循环组件和所述积分模块之间具有单条桌腿速度输出端；所述积分模块远离所述第一pid循环组件的一侧设有单条桌腿高度输出端。4.根据权利要求3所述的升降桌平稳运行的驱动电路，其特征在于，所述桌面速度计算模块包括：第一add模块和第一均值模块；其中，所有所述单条桌腿速度输出端连接所述第一均值模块，所述第一均值模块依次连接所述第一add模块和所述当前速度输入端。5.根据权利要求3所述的升降桌平稳运行的驱动电路，其特征在于，所述桌面高度计算模块包括：第二add模块和第二均值模块；其中，所有所述单条桌腿高度输出端连接所述第二均值模块，所述第二均值模块依次连接所述第二add模块和所述当前高度输入端。6.根据权利要求3所述的升降桌平稳运行的驱动电路，其特征在于，所述升降桌控制模块还包括：第三add模块，连接所有所述单条桌腿高度输出端；第二pid模块，连接所述第三add模块远离所述单条桌腿高度输出端的一端；第一sum模块，连接所述第二pid模块的输出端和所述目标速度输出端，并输出至所述第一pid循环组件。7.根据权利要求6所述的升降桌平稳运行的驱动电路，其特征在于，所述第一pid循环组件包括：第一pid模块；驱动计算模块，连接于所述第一pid模块和所述积分模块之间，所述驱动计算模块朝向所述积分模块的一端为所述单条桌腿速度输出端；第二sum模块，所述第二sum模块的输入端连接所述单条桌腿速度输出端和所述目标速度输出端，所述第二sum模块的输出端连接所述第一pid模块。8.一种升降桌平稳运行的控制方法，通过1-7任一项所述的升降桌平稳运行的驱动电路实现，其特征在于，所述升降桌平稳运行的控制方法包括：所述设定速度计算模块输入目标桌面高度h_set，实时输入当前桌面高度h_cur和当前
升降速度v_cur；判断当前桌面高度h_cur是否等于目标桌面高度h_set，若否，根据当前升降速度v_cur计算停止所需的距离h_dis；判断|h_cur-h_set|<h_dis是否满足，若是，则目标速度v_set小于所述当前升降速度v_cur，所述当前升降速度v_cur降低；若否，则所述目标速度v_set大于所述当前升降速度v_cur，所述当前升降速度v_cur升高；判断h_set-h_cur>0是否满足，若否，所述目标速度v_set反向；所述设定速度计算模块输出所述目标速度v_set至所述升降桌控制模块，所述升降桌控制模块将所述当前桌面高度h_cur和所述当前升降速度v_cur反馈至所述设定速度计算模块。9.根据权利要求8所述的升降桌平稳运行的控制方法，其特征在于，所述当前升降速度v_cur降低，包括：所述当前升降速度v_cur降低至目标速度v_set；其中，v_set取v_min和(|v_cur| a_dec*t1)中的较大值，v_min为预设最小速度，a_dec为预设停止加速度，t1为预设计算周期。10.根据权利要求8所述的升降桌平稳运行的控制方法，其特征在于，所述当前升降速度v_cur升高，包括：所述当前升降速度v_cur升高至目标速度v_set；其中，v_set取v_max和(|v_cur| a_inc*t1)中的较小值，v_max为预设最大速度，a_inc为预设启动加速度，t1为预设计算周期。

技术总结
本发明公开了一种升降桌平稳运行的驱动电路和控制方法，升降桌平稳运行的驱动电路包括：设定速度计算模块，包括目标高度输入端、当前高度输入端、当前速度输入端和目标速度输出端；升降桌控制模块，包括桌腿调节模块、桌面高度计算模块和桌面速度计算模块；所述桌腿调节模块的输入端连接所述目标速度输出端，所述桌腿调节模块的输出端同时连接所述桌面高度计算模块和所述桌面速度计算模块；所述桌面高度计算模块输出至所述当前高度输入端；所述桌面速度计算模块输出至所述当前速度输入端；其中，所述桌腿调节模块设有第一PID循环组件。本发明有效解决电机从静止开始加速时，电机的启动电流较大，容易造成电机抖动明显的问题。容易造成电机抖动明显的问题。容易造成电机抖动明显的问题。


技术研发人员：张建式 韩斌 蓝艇 刘秉澍 项乐宏 史建业
受保护的技术使用者：乐歌人体工学科技股份有限公司
技术研发日：2022.01.07
技术公布日：2022/5/5