智能力传感控制升降的助力臂的制作方法

1.本实用新型涉及搬运设备领域，尤其是涉及一种智能力传感控制升降的助力臂。


背景技术：

2.现有的搬料助力臂虽然都有升降的功能，但是均只能匀速升或降，不能根据需求实时进行调节，工作效率不高。


技术实现要素：

3.本实用新型为了解决目前助力臂工作效率不高的问题，为此提供了一种智能力传感控制升降的助力臂，包括助力臂本体1，所述助力臂本体1通过滑座2安装于升降轨道3，升降轨道3的端部设有电机4，电机4与减速机5连接，减速机5的输出轴设有链轮6，链轮6上绕有一根链条7，滑座2固定于链条7的一端，在助力臂本体1的前端吊装操作的扶手位置设有力传感器8和控制盒9，控制盒9内设有控制器，所述控制器包括信息接收处理模块、阈值设定模块和电机控制模块，
4.所述力传感器用于实时检测其受到的压力以及受到的向上/向下的力的方向，并将检测到的信息传输给信息接收处理模块；
5.所述阈值设定模块用于预设力的阈值，由于传感器本身具有一定的重量，且在不小心碰到或者撞到时也会受压发出信息，但是在此种情况下其实不需要助力臂运动，因此我们根据实际使用环境及情况设置了阈值范围；
6.所述信息接收处理模块用于接收力传感器发出的信息，并将接收到的信息与阈值进行比对，在接收到的信息第一次在阈值范围内时，随着所接收到信息的增大，给电机控制模块发出在该力的方向上加速的信息；随着所接收到信息的变小，给电机控制模块发出在该力的方向上减速的信息；在接收到的信息大于或小于阈值时，不给电机控制模块发出动作指令，保持电机处在停止状态；
7.电机控制模块用于接收信息接收处理模块发出的信息，并根据接收到的信息控制电机正转/反转，以及电机转速加快/减慢。
8.优选的，所述电机4设置于升降轨道3的顶端，此时链条可以自然下坠，便于滑座的升降。
9.优选的，所述减速机5为双轴输出的减速机，每根输出轴上均设有链轮6，两根链条7的一端分别固定于滑座2，滑座由两根链条吊住升降时更加稳定。
10.优选的，在链轮6的圆周表面环绕一圈开设有若干个与链条7的单个链节结构大小相同的卡槽61，一个链节对应卡入一个卡槽，依次多个卡在卡槽内后链条可以牢牢地卡在链轮上。在链轮外还罩有一导链器10，链条穿入导链器后绕在链轮上，导链器内有一略大于链轮的圆孔，链轮位于导链器内，且圆孔的壁将链节限制在卡槽内。而由于减速机和电机均具有自刹功能，当电机停止不转时，在导链器的作用下，链条卡嵌在卡槽中不会移动，能够保证滑座不会掉落，安全性高。
11.优选的，升降轨道3两侧分别开设有一纵向的滑槽31，滑座2的背面两侧均设有行走轮21，两侧的行走轮21分别位于对应一侧的滑槽31内，滑座升降时行走轮在滑槽内沿着滑槽滚动，使滑座升降更顺畅。
12.本实用新型的有益效果是：
13.本实用新型通过在吊装操作的扶手位置加设力传感器，由手握力传感器给传感器施加向上/向下的力，使电机正转/反转、转速加快/减慢，通过手握操作即可根据需求调节助力臂的升降及升降速度，提高了助力臂的工作效率，且自动化程度高。
附图说明
14.本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
15.图1是本实用新型的立体示意图；
16.图2是图1中局部a的放大图；
17.图3是图1中局部b的放大图；
18.图4是图1中局部c的放大图；
19.图5是图1中局部d的放大图；
20.图6是导链器内部结构的示意图；
21.图7是本实用新型的原理图。
具体实施方式
22.现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
23.在实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
24.在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.如图1-3和7所示的智能力传感控制升降的助力臂，包括助力臂本体1，所述助力臂本体1通过滑座2安装于升降轨道3，升降轨道3的顶部设有电机4，电机4与减速机5连接，减速机5有双输出轴，每根输出轴均设有链轮6，链轮6上绕有一根链条7，滑座2固定于链条7的一端，在助力臂本体1的前端吊装操作的扶手位置设有力传感器8和控制盒9，控制盒9内设有控制器，所述控制器包括信息接收处理模块、阈值设定模块和电机控制模块，所述力传感器用于实时检测其受到的压力以及受到的向上/向下的力的方向，并将检测到的信息传输给信息接收处理模块；
26.所述阈值设定模块用于预设力的阈值，由于传感器本身具有一定的重量，且在不小心碰到或者撞到时也会受压发出信息，但是在此种情况下其实不需要助力臂运动，因此
我们根据实际使用环境及情况设置了阈值范围；
27.所述信息接收处理模块用于接收力传感器发出的信息，并将接收到的信息与阈值进行比对，在接收到的信息第一次在阈值范围内时，随着所接收到信息的增大，给电机控制模块发出在该力的方向上加速的信息；随着所接收到信息的变小，给电机控制模块发出在该力的方向上减速的信息；在接收到的信息大于或小于阈值时，不给电机控制模块发出动作指令，保持电机处在停止状态；
28.电机控制模块用于接收信息接收处理模块发出的信息，并根据接收到的信息控制电机正转/反转，以及电机转速加快/减慢。
29.本实用新型当手握传感器向上施加力时，在阈值范围内，力越大，电机转速越快，滑座升起速度越快，力小时，速度则也变慢下来；当手握传感器向下施加力时，电机反向转动，在阈值范围内，力越大，电机转速越快，滑座下降速度越快，力小时，则速度也慢下来。
30.具体可根据公式对所受力和转速进行转换。其中，u
传
为力传感器根据实时受到的力所转换的传感器电压，u
初
为初始时传感器未受力状态下所转换的传感器电压，s
t
为电机转速。
31.如图4和5所示，升降轨道3两侧分别开设有一纵向的滑槽31，滑座2的背面两侧均设有行走轮21，两侧的行走轮21分别位于对应一侧的滑槽31内，滑座升降时行走轮在滑槽内沿着滑槽滚动，使滑座升降更顺畅。
32.如图6所示，在链轮6的圆周表面环绕一圈开设有若干个与链条7的单个链节结构大小相同的卡槽61，一个链节对应卡入一个卡槽，依次多个卡在卡槽内后链条可以牢牢地卡在链轮上。在链轮外还罩有一导链器10，链条穿入导链器后绕在链轮上，导链器内有一略大于链轮的圆孔，链轮位于导链器内，且圆孔的壁将链节限制在卡槽内。而由于减速机和电机均具有自刹功能，当电机停止不转时，在导链器的作用下，链条卡嵌在卡槽中不会移动，能够保证滑座不会掉落，安全性高。
33.上述依据本实用新型为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。