自动泊车方法、智能汽车和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及自动泊车方法、智能汽车和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.智能汽车作为当今汽车产业和技术发展的主流方向，是国内外各大汽车厂商和科研机构的研究重点。自动泊车技术是智能汽车自动驾驶技术的一个关键组成部分，许多智能停车场的应用诸如自动充电、动态调度等等都依赖其实现。
3.现阶段针对垂直车位的泊入方式，普遍是以车尾先进的倒车入库方法，而现有的新能源智能汽车，充电装置一般安装在车头部分，且为了节约成本和方便维护，充电桩的充电线往往不会设置得太长，当车辆电量不足需要充电时，倒车入库的自动泊车方法无法解决充电口在车头方向的车辆的充电问题。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种自动泊车方法、智能汽车和计算机可读存储介质，旨在解决如何提升智能汽车在需要充电时自动泊车的便利性，避免反复进出车位的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种自动泊车方法，所述自动泊车方法包括以下步骤：
6.接收到泊车指令，根据所述泊车指令获取目标停车位信息；
7.获取自车电池电量信息，判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件；
8.若所述自车电池电量满足第一预设条件，则判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件；
9.若所述目标停车位信息满足第二预设条件，则获取自车充电口位置信息并判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件；
10.若所述自车充电口位置信息满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车头方向泊入的方式泊入目标停车位。
11.可选地，所述判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件的步骤包括：
12.判断所述自车电池电量是否小于预设电量；
13.若所述自车电池电量小于预设电量，则判定所述自车电池电量满足第一预设条件；
14.若所述自车电池电量不小于预设电量，则判定所述自车电池电量不满足第一预设条件。
15.可选地，所述判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件的步骤之后包括：
16.若所述自车电池电量不满足第一预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
17.可选地，所述判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件的步骤包括：
18.判断所述目标停车位是否存在充电桩；
19.若所述目标停车位存在充电桩，则判定所述目标停车位信息满足第二预设条件；
20.若所述目标停车位不存在充电桩，则判定所述目标停车位信息不满足第二预设条件。
21.可选地，所述判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件的步骤之后包括：
22.若所述目标停车位信息不满足第二预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
23.可选地，所述判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件的步骤包括：
24.判断所述自车充电口位置是否布置于车头位置；
25.若所述自车充电口位置布置于车头位置，则判定所述自车充电口位置信息满足第三预设条件；
26.若所述自车充电口位置未布置于车头位置，所述自车充电口位置信息不满足第三预设条件。
27.可选地，所述判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件的步骤之后包括：
28.若所述自车充电口位置信息不满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
29.可选地，所述接收到泊车指令的步骤之前包括：
30.检测所述智能汽车附近预设范围内是否存在停车位；
31.当所述智能汽车附近预设范围内存在停车位时，将所述停车位的位置信息展示给所述智能汽车的当前交互对象。
32.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智能汽车，所述自动泊车装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动泊车方法的步骤。
33.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如上所述的自动泊车方法的步骤。
34.本发明提出一种自动泊车方法、智能汽车和计算机可读存储介质，在所述自动泊车方法中，当接收到泊车指令时，根据所述泊车指令获取目标停车位信息；通过获取自车电池电量信息，判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件；若所述自车电池电量满足第一预设条件，则判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件；若所述目标停车位信息满足第二预设条件，则获取自车充电口位置信息并判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件；若所述自车充电口位置信息满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车头方向泊入的方式泊入目标停车位。实现了在不同的停车场景下，根据车辆电量、充电口布置位置及车位充电桩情况，自动选择车头方向泊入或车尾方向泊入的泊入路径规划，能够适应不同车辆充电场景，提升了智能汽车在需要充电时自动泊车的便利性，避免了反复进出车位的技术问题，显著提升了用户的驾车体验。
附图说明
35.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
36.图2为本发明自动泊车方法第一实施例的流程示意图。
37.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
38.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
39.本发明实施例的主要解决方案是：一种自动泊车方法，所述自动泊车方法应用于智能汽车，包括以下步骤：
40.接收到泊车指令，根据所述泊车指令获取目标停车位信息；
41.获取自车电池电量信息，判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件；
42.若所述自车电池电量满足第一预设条件，则判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件；
43.若所述目标停车位信息满足第二预设条件，则获取自车充电口位置信息并判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件；
44.若所述自车充电口位置信息满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车头方向泊入的方式泊入目标停车位。
45.由于现阶段针对垂直车位的泊入方式，普遍是以车尾先进的倒车入库方法，而现有的新能源智能汽车，充电装置一般安装在车头部分，且为了节约成本和方便维护，充电桩的充电线往往不会设置得太长，当车辆电量不足需要充电时，倒车入库的自动泊车方法无法解决充电口在车头方向的车辆的充电问题。
46.本发明提供一种自动泊车方法，当接收到泊车指令时，根据所述泊车指令获取目标停车位信息；通过获取自车电池电量信息，判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件；若所述自车电池电量满足第一预设条件，则判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件；若所述目标停车位信息满足第二预设条件，则获取自车充电口位置信息并判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件；若所述自车充电口位置信息满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车头方向泊入的方式泊入目标停车位。实现了在不同的停车场景下，根据车辆电量、充电口布置位置及车位充电桩情况，自动选择车头方向泊入或车尾方向泊入的泊入路径规划，能够适应不同车辆充电场景，提升了智能汽车在需要充电时自动泊车的便利性，避免了反复进出车位的技术问题，显著提升了用户的驾车体验。
47.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
48.本发明实施例终端为智能汽车，所述智能汽车可以是纯电动汽车、电动汽车、新能源汽车等。
49.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器
1001的存储装置。
50.可选地，终端还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
51.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
52.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动泊车程序。
53.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动泊车程序，并执行以下操作：
54.接收到泊车指令，根据所述泊车指令获取目标停车位信息；
55.获取自车电池电量信息，判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件；
56.若所述自车电池电量满足第一预设条件，则判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件；
57.若所述目标停车位信息满足第二预设条件，则获取自车充电口位置信息并判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件；
58.若所述自车充电口位置信息满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车头方向泊入的方式泊入目标停车位。
59.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车程序，还执行以下操作：
60.所述判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件的步骤包括：
61.判断所述自车电池电量是否小于预设电量；
62.若所述自车电池电量小于预设电量，则判定所述自车电池电量满足第一预设条件；
63.若所述自车电池电量不小于预设电量，则判定所述自车电池电量不满足第一预设条件。
64.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车程序，还执行以下操作：
65.所述判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件的步骤之后包括：
66.若所述自车电池电量不满足第一预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
67.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车程序，还执行以下操作：
68.所述判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件的步骤包括：
69.判断所述目标停车位是否存在充电桩；
70.若所述目标停车位存在充电桩，则判定所述目标停车位信息满足第二预设条件；
71.若所述目标停车位不存在充电桩，则判定所述目标停车位信息不满足第二预设条件。
72.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车程序，还执行以下操作：
73.所述判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件的步骤之后包括：
74.若所述目标停车位信息不满足第二预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
75.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车程序，还执行以下操作：
76.所述判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件的步骤包括：
77.判断所述自车充电口位置是否布置于车头位置；
78.若所述自车充电口位置布置于车头位置，则判定所述自车充电口位置信息满足第三预设条件；
79.若所述自车充电口位置未布置于车头位置，所述自车充电口位置信息不满足第三预设条件。
80.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车程序，还执行以下操作：
81.所述判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件的步骤之后包括：
82.若所述自车充电口位置信息不满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
83.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动泊车程序，还执行以下操作：
84.所述接收到泊车指令的步骤之前包括：
85.检测所述智能汽车附近预设范围内是否存在停车位；
86.当所述智能汽车附近预设范围内存在停车位时，将所述停车位的位置信息展示给所述智能汽车的当前交互对象。
87.参照图2，本发明第一实施例提供一种自动泊车方法，所述自动泊车方法包括：
88.步骤s10，接收到泊车指令，根据所述泊车指令获取目标停车位信息；
89.需要说明的是，本实施例中，执行主体为智能汽车的车载控制终端，所述车载控制终端能够调用车辆的各个组件、模块进行协同工作，获取车辆的不同组件和传感器反馈的各类信息；所述智能汽车可以是纯电动汽车、电动汽车、油电混动汽车、新能源汽车等；所述泊车指令为用户通过触控板或者语音命令向车载控制终端发出的“开始泊车”的请求信息，其中还包括了用户选定的想要前往的停车位的信息，即所述目标停车位信息。
90.本实施例中，步骤s10之前包括：
91.检测所述智能汽车附近预设范围内是否存在停车位；
92.当所述智能汽车附近预设范围内存在停车位时，将所述停车位的位置信息展示给
所述智能汽车的当前交互对象。
93.需要说明的是，所述智能汽车的当前交互对象即驾驶员或用户，所述预设范围设定为10米，也可以设定为5米、15米等其他不同的预设范围，视具体情况和车载零部件的功能决定。
94.可以理解的是，当驾驶员启动自动泊车系统后，所述智能汽车能够通过车辆摄像头和超声波传感器等部件采集智能汽车周围10米内的停车位信息，具体地，对摄像头采集到的图像通过机器视觉算法进行角、点的识别，对超声波传感器反馈的障碍物信息进行识别，当停车位存在且停车位中无明显障碍物时，将所述停车位信息展示给用户以供用户进行挑选。
95.步骤s20，获取自车电池电量信息，判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件；
96.本实施例中，步骤s20中所述判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件的步骤包括：
97.判断所述自车电池电量是否小于预设电量；
98.若所述自车电池电量小于预设电量，则判定所述自车电池电量满足第一预设条件；
99.若所述自车电池电量不小于预设电量，则判定所述自车电池电量不满足第一预设条件。
100.需要说明的是，所述智能汽车装载有可充电电池组，所述自车电池电量，即所述可充电电池组的电量，所述第一预设条件也可视为电池电量条件，用于判断所述智能汽车是否需要充电，所述预设电量设定为20％，也可以是10％、15％、25％、30％等不同的低电量阈值百分比。
101.可以理解的是，本实施例中，当所述智能汽车的可充电电池组电量小于20％时，则自动泊车系统认定所述智能汽车需要充电，否则认定所述智能汽车暂时无需充电。
102.步骤s30，若所述自车电池电量满足第一预设条件，则判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件；
103.需要说明的是，当自动泊车系统认定所述智能汽车需要充电时，还需进行进一步的判断，即目标停车位是否符合要求。
104.本实施例中，还包括与步骤s30并列的步骤：
105.若所述自车电池电量不满足第一预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
106.可以理解的是，当自动泊车系统认定所述智能汽车不需要充电时，直接按照传统的倒车入库模式泊入目标停车位完成停车即可。
107.本实施例中，步骤s30中所述判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件的步骤包括：
108.判断所述目标停车位是否存在充电桩；
109.若所述目标停车位存在充电桩，则判定所述目标停车位信息满足第二预设条件；
110.若所述目标停车位不存在充电桩，则判定所述目标停车位信息不满足第二预设条件。
111.可以理解的是，若目标停车位不存在充电桩，则无法为智能汽车提供充电资源，具体地，本实施例中通过摄像头采集图像并基于大量的前期训练数据可以得出目标停车位的底部是否存在充电桩。
112.此外，所述第二预设条件还包括所述目标停车位需为垂直车位，若目标停车位是水平车位，则智能通过侧方停车进入停车位，即使水平车位存在充电桩，也难以改变智能汽车进入所述水平车位的泊入方向。
113.综上，只有当所述目标停车位为垂直车位，且所述目标停车位底部存在能够与所述智能汽车匹配的充电桩时，才认定其符合所述第二预设条件，即目标停车位支持充电。
114.步骤s40，若所述目标停车位信息满足第二预设条件，则获取自车充电口位置信息并判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件；
115.需要说明的是，所述自车充电口位置信息是车辆在工厂生产线下线前写入的充电口布置位置参数，可以直接从智能汽车中获取。当自动泊车系统认目标停车位符合要求时，还需进行进一步的判断，即根据所述自车充电口位置信息判断所述自车充电口的具体位置是否符合要求。
116.本实施例中，还包括与步骤s40并列的步骤：
117.若所述目标停车位信息不满足第二预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
118.可以理解的是，当自动泊车系统认定所述智能汽车需要充电但目标停车位为水平车位或没有符合要求的充电桩时，直接按照传统的倒车入库模式泊入目标停车位完成停车即可。
119.本实施例中，步骤s40中所述判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件的步骤包括：
120.判断所述自车充电口位置是否布置于车头位置；
121.若所述自车充电口位置布置于车头位置，则判定所述自车充电口位置信息满足第三预设条件；
122.若所述自车充电口位置未布置于车头位置，所述自车充电口位置信息不满足第三预设条件。
123.可以理解的是，若所述自车充电口位置布置于车头位置，则认定自车充电口位置符合要求，若自车充电口位置未布置于车头位置，则认定自车充电口位置不符合要求。
124.步骤s50，若所述自车充电口位置信息满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车头方向泊入的方式泊入目标停车位。
125.可以理解的是，当自动泊车系统认定所述智能汽车需要充电，且目标停车位为垂直车位并具有符合要求的充电桩，且自车充电口位置布置于车头位置时，才需要以车头方向泊入的方式泊入目标停车位，以便连接目标停车位底部的充电桩与自车充电口进行充电。
126.本实施例中，还包括与步骤s50并列的步骤：
127.若所述自车充电口位置信息不满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
128.可以理解的是，当自动泊车系统认定所述智能汽车需要充电，且目标停车位为垂
直车位并具有符合要求的充电桩，但自车充电口位置未布置于车头位置时，则不需要以车头泊入的方式泊入目标停车位，依然以传统的倒车入库模式即车尾方向泊入的方式泊入目标停车位即可。
129.在本实施例中提供了一种自动泊车方法，当接收到泊车指令时，根据所述泊车指令获取目标停车位信息；通过获取自车电池电量信息，判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件；若所述自车电池电量满足第一预设条件，则判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件；若所述目标停车位信息满足第二预设条件，则获取自车充电口位置信息并判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件；若所述自车充电口位置信息满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车头方向泊入的方式泊入目标停车位。实现了在不同的停车场景下，根据车辆电量、充电口布置位置及车位充电桩情况，自动选择车头方向泊入或车尾方向泊入的泊入路径规划，能够适应不同车辆充电场景，提升了智能汽车在需要充电时自动泊车的便利性，避免了反复进出车位的技术问题，显著提升了用户的驾车体验。
130.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如下操作：
131.接收到泊车指令，根据所述泊车指令获取目标停车位信息；
132.获取自车电池电量信息，判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件；
133.若所述自车电池电量满足第一预设条件，则判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件；
134.若所述目标停车位信息满足第二预设条件，则获取自车充电口位置信息并判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件；
135.若所述自车充电口位置信息满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车头方向泊入的方式泊入目标停车位。
136.进一步地，所述自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
137.所述判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件的步骤包括：
138.判断所述自车电池电量是否小于预设电量；
139.若所述自车电池电量小于预设电量，则判定所述自车电池电量满足第一预设条件；
140.若所述自车电池电量不小于预设电量，则判定所述自车电池电量不满足第一预设条件。
141.进一步地，所述自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
142.所述判断所述自车电池电量是否满足第一预设条件的步骤之后包括：
143.若所述自车电池电量不满足第一预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
144.进一步地，所述自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
145.所述判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件的步骤包括：
146.判断所述目标停车位是否存在充电桩；
147.若所述目标停车位存在充电桩，则判定所述目标停车位信息满足第二预设条件；
148.若所述目标停车位不存在充电桩，则判定所述目标停车位信息不满足第二预设条
件。
149.进一步地，所述自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
150.所述判断所述目标停车位信息是否满足第二预设条件的步骤之后包括：
151.若所述目标停车位信息不满足第二预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
152.进一步地，所述自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
153.所述判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件的步骤包括：
154.判断所述自车充电口位置是否布置于车头位置；
155.若所述自车充电口位置布置于车头位置，则判定所述自车充电口位置信息满足第三预设条件；
156.若所述自车充电口位置未布置于车头位置，所述自车充电口位置信息不满足第三预设条件。
157.进一步地，所述自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
158.所述判断所述自车充电口位置信息是否满足第三预设条件的步骤之后包括：
159.若所述自车充电口位置信息不满足第三预设条件，则控制所述智能汽车使用车尾方向泊入的方式泊入目标停车位。
160.进一步地，所述自动泊车程序被处理器执行时还实现如下操作：
161.所述接收到泊车指令的步骤之前包括：
162.检测所述智能汽车附近预设范围内是否存在停车位；
163.当所述智能汽车附近预设范围内存在停车位时，将所述停车位的位置信息展示给所述智能汽车的当前交互对象。
164.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
165.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
166.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
167.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。