1.本发明涉及车辆剩余行驶圈数估计领域，尤其涉及一种场地运行电动车辆剩余行驶圈数估计方法。
背景技术：
2.室内场地运行的电动车辆在运行时需要估计剩余行驶圈数以实现智能化的控制。剩余行驶圈数与单圈消耗的电池电能量有关。因此，实现剩余行驶圈数估计的核心在于电池剩余能量估计。
3.电池剩余能量与所处的工况有关系，因此估计剩余能量需要考虑工况的影响。传统的电动汽车剩余能量估计需要采用复杂的模型算法实现剩余能量估计，不利于在计算资源有限的场地车辆上在线运行。因此提出一种场地运行电动车辆剩余行驶圈数估计方法。
技术实现要素：
4.本发明的目的在于提供一种场地运行电动车辆剩余行驶圈数估计方法，解决了现有的电动汽车剩余能量估计需要采用复杂的模型算法实现剩余能量估计，不利于在计算资源有限的场地车辆上在线运行的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种场地运行电动车辆剩余行驶圈数估计方法，包括以下步骤：
6.(1)车辆启动，启动时刻记为t0，开始车辆消耗电能量e计算，并读取存储的电池总可用能量e’；
7.(2)第n圈起始时刻t1消耗电能量记为e1，第n圈结束时刻t2消耗电能量记为e2；
8.(3)检测车辆是否行驶完整第n圈，如是，则计算第n圈电池消耗电能量δe＝e2-e1；
9.(4)以当前耗电量δe和总可用能量e’计算车辆剩余行驶圈数n＝(e
’‑
e2)/δe；
10.(5)判断电池从100％荷电状态时刻tstart开始放电且放电至0％荷电状态时刻tend，若是，则用消耗电能量e更新总可用能量e’，若否，则不更新。
11.优选的，所述某时刻t耗电量e的计算依据下式进行，其中u(t)、i(t)为电压和电流：
[0012][0013]
优选的，所述电池总可用能量e’的计算按照完整下式进行，
[0014][0015]
优选的，所述电压、电流按周期性采样，采样周期为10ms。
[0016]
与相关技术相比较，本发明提供的一种场地运行电动车辆剩余行驶圈数估计方法具有如下有益效果：
[0017]
本发明提供一种场地运行电动车辆剩余行驶圈数估计方法，通过考虑实际工况并具有较低计算复杂度的剩余能量估计方法，并对每一圈的耗电量进行计算，以及及时对总可用电量进行更新，从而实现场地车辆的剩余行驶圈数的估计。
附图说明
[0018]
图1为一种场地运行电动车辆剩余行驶圈数估计方法的流程图。
具体实施方式
[0019]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0020]
实施例一：
[0021]
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种场地运行电动车辆剩余行驶圈数估计方法，包括以下步骤：
[0022]
(1)车辆启动，启动时刻记为t0，开始车辆消耗电能量e计算，并读取存储的电池总可用能量e’；
[0023]
(2)第n圈起始时刻t1消耗电能量记为e1，第n圈结束时刻t2消耗电能量记为e2；
[0024]
(3)检测车辆是否行驶完整第n圈，如是，则计算第n圈电池消耗电能量δe＝e2-e1；
[0025]
(4)以当前耗电量δe和总可用能量e’计算车辆剩余行驶圈数n＝(e
’‑
e2)/δe；
[0026]
(5)判断电池从100％荷电状态时刻tstart开始放电且放电至0％荷电状态时刻tend，若是，则用消耗电能量e更新总可用能量e’，若否，则不更新。
[0027]
某时刻t耗电量e的计算依据下式进行，其中u(t)、i(t)为电压和电流：
[0028][0029]
电池总可用能量e’的计算按照完整下式进行，
[0030][0031]
电压、电流按周期性采样，采样周期为10ms。
[0032]
本实施方案中，通过电动车辆的电池电压u(t)和电流i(t)可以周期性的检测得到，例如以10ms的形式周期性测量得到。当电池充满电开始使用，记为时间tstart，直至电量耗尽时，记为tend，则通过实时监测电压和电流，可以按照下式进行电池在场地工况下的总可使用电能量：
[0033][0034]
每当电池从充满电使用直至电量耗尽时均可执行上述总可用电能量的计算。为了避免因为电量耗尽时刻工况的瞬时差异导致的可使用电能量计算不完成一致或者出现波动较大的情况，可以将前几次的计算得到的总可用能量进行平均值计算作为电池当前寿命
阶段可使用的电能量。
[0035]
当车辆在场地内持续使用时，电压和电流会被持续的监测，并计算从开始运行直至当前时刻的总耗电量，按照下式进行计算：
[0036][0037]
当某一圈执行结束时，将该圈结束时刻的耗电量e2与该圈开始时刻的耗电量e1相减便可得到该圈的耗电量，即当前圈耗电量δe＝e2-e1。
[0038]
得到当前圈的耗电量以后便可依据记录的电池总可用电能量进行剩余圈数的计算，即剩余圈数n＝(e
’‑
e2)/δe。
[0039]
特别地，通过记录每圈耗时δt和耗能δe，可依据下式进行剩余行驶时间计算，即剩余行驶时间t＝(e
’‑
e2)/δe*δt。
技术特征：
1.一种场地运行电动车辆剩余行驶圈数估计方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)车辆启动，启动时刻记为t0，开始车辆消耗电能量e计算，并读取存储的电池总可用能量e’；(2)第n圈起始时刻t1消耗电能量记为e1，第n圈结束时刻t2消耗电能量记为e2；(3)检测车辆是否行驶完整第n圈，如是，则计算第n圈电池消耗电能量δe＝e2-e1；(4)以当前耗电量δe和总可用能量e’计算车辆剩余行驶圈数n＝(e
’‑
e2)/δe；(5)判断电池从100％荷电状态时刻tstart开始放电且放电至0％荷电状态时刻tend，若是，则用消耗电能量e更新总可用能量e’，若否，则不更新。2.根据权利要求1所述的一种场地运行车辆剩余行驶圈数估计方法，其特征在于，所述某时刻t耗电量e的计算依据下式进行，其中u(t)、i(t)为电压和电流：3.根据权利要求1所述的一种场地运行车辆剩余行驶圈数估计方法，其特征在于，所述电池总可用能量e’的计算按照完整下式进行，4.根据权利要求1所述的一种场地运行车辆剩余行驶圈数估计方法，其特征在于，所述电压、电流按周期性采样，采样周期为10ms。
技术总结
本发明公开了一种场地运行电动车辆剩余行驶圈数估计方法，涉及车辆剩余行驶圈数估计领域，解决了现有的电动汽车剩余能量估计需要采用复杂的模型算法实现剩余能量估计，不利于在计算资源有限的场地车辆上在线运行的问题，现提出如下方案，其包括以下步骤：启动时刻记为t0，开始车辆消耗电能量E计算，并读取存储的电池总可用能量E’；第n圈起始时刻t1消耗电能量记为E1，第n圈结束时刻t2消耗电能量记为E2；检测车辆是否行驶完整第n圈，如是，则计算第n圈电池消耗电能量ΔE；以当前耗电量ΔE和总可用能量E’计算车辆剩余行驶圈数。本装置具有考虑实际工况并具有较低计算复杂度的剩余能量估计方法，从而实现场地车辆的剩余行驶圈数的估计的特点。估计的特点。估计的特点。
技术研发人员：樊扬宇 王学远 徐奭
受保护的技术使用者：上海集嘉同速汽车科技有限公司
技术研发日：2022.02.10
技术公布日：2022/4/29
再多了解一些
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