拖缆定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质与流程

1.本发明涉及海上地震勘探拖缆定位技术领域，具体涉及一种拖缆定位方 法、装置、电子设备及计算机存储介质。


背景技术：

2.海上地震勘探拖缆定位数据处理目前主要应用的方法是：将拖缆离散为 若干段由定位节点连接而成的折线或圆弧(劣弧)，通过定位节点之间的声 学距离观测以及罗经鸟切线方位角观测进行边角网平差，并将得到的定位节 点坐标对拖缆进行固定，而拖缆上其他节点或者传感器坐标则通过相应的拖 缆模型(折线或圆弧)由定位节点内插得到。
3.然而，上述方法存在以下缺陷：1、估计的参数为定位节点的坐标，参数 个数较多，计算效率较低；2、拖缆由若干线段或弧段表示，在段与段的连接 处缆形不够平滑；3、拖缆定位网络中的罗经鸟观测值需要进行转化为虚拟观 测才能参与平差，且转化过程中存在误差，使得罗经鸟观测值不能在平差中 得到严密表达；4、拖缆上其他的节点坐标需要依靠定位节点内插得出，难以 灵活地计算新增节点的坐标。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分 地解决上述问题的拖缆定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
5.根据本发明的一个方面，提供了一种拖缆定位方法，包括：
6.以拖缆上待定点与拖缆基准点之间沿拖缆方向的偏移值为自变量，以拖 缆上待定点的切线方位角为因变量，构建所述偏移值和所述切线方位角的方 位角多项式；
7.获取拖缆定位网络中的测量数据；其中，所述测量数据包括所述拖缆上 待定点的坐标观测值、同一拖缆上任意两点之间的距离观测值、不同拖缆上 任意两点之间的距离观测值和所述切线方位角的观测值；
8.根据所述测量数据建立各类观测值与所述多项式系数之间的函数关系， 确定坐标观测值观测方程、同一拖缆上任意两点之间的距离观测值观测方程、 不同拖缆上任意两点之间的距离观测值观测方程和所述切线方位角的观测值 观测方程；
9.根据所述观测值观测方程确定所述方位角多项式的多项式系数；
10.建立所述多项式系数和所述拖缆上待定点坐标的数学关系，确定所述拖 缆上待定点坐标的表达式；
11.根据所述表达式确定所述拖缆上待定点的坐标和精度。
12.根据本发明的另一个方面，提供了一种拖缆定位装置，包括：
13.多项式构建模块，用于以拖缆上待定点与拖缆基准点之间沿拖缆方向的 偏移值为自变量，以拖缆上待定点的切线方位角为因变量，构建所述偏移值 和所述切线方位角的方位角多项式；
14.测量数据获取模块，用于获取拖缆定位网络中的测量数据；其中，所述 测量数据
包括所述拖缆上待定点的坐标观测值、同一拖缆上任意两点之间的 距离观测值、不同拖缆上任意两点之间的距离观测值和所述切线方位角的观 测值；
15.观测方程确定模块，用于根据所述测量数据建立各类观测值与所述多项 式系数之间的函数关系，确定坐标观测值观测方程、同一拖缆上任意两点之 间的距离观测值观测方程、不同拖缆上任意两点之间的距离观测值观测方程 和所述切线方位角的观测值观测方程；
16.多项式系数确定模块，用于根据所述观测值观测方程确定所述方位角多 项式的多项式系数；
17.坐标表达式确定模块，用于建立所述多项式系数和所述拖缆上待定点坐 标的数学关系，确定所述拖缆上待定点坐标的表达式；
18.坐标和精度确定模块，用于根据所述表达式确定所述拖缆上待定点的坐 标和精度。
19.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、 通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通 信总线完成相互间的通信；
20.所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器 执行本发明所述的拖缆定位方法对应的操作。
21.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中 存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行本发明所述的拖缆 定位方法对应的操作。
22.根据本发明公开的拖缆定位方法、电子设备及计算机存储介质，估计参 数的个数极大减小，在现在的三维海洋地震拖缆勘探中，若每条拖缆上的定 位节点数量约为15～20个，则现有方法边角网平差中待估计的参数个数为 30～40个，而本发明可以将拖缆表达为一系列的多项式系数，多项式阶数一般 为5～7阶，则平差中待估计的参数个数为6～8个。本发明中的参数个数相比 于现有方法减少了70～80％，提高了计算效率。
23.进一步的，本发明中拖缆的形状由方位角多项式确定，拖缆的坐标位置 由坐标表达式确定，坐标表达式是基于方位角多项式的严密积分表达式，故 本发明计算得到的拖缆缆形连续、光滑，在各个定位节点处过度自然，更接 近实际作业时真实的拖缆形态。
24.进一步的，本发明在通过最小二乘法得到方位角多项式系数之后，通过 将对应偏移值代入坐标表达式即可得到拖缆上任意点的坐标，而现有方法在 计算拖缆节点时必须依靠平差得到的定位节点进行内插，若要在拖缆上新增 节点，计算较为复杂，本发明可以直接由节点偏移计算出节点坐标，极大的 提高了数据处理时的灵活度。
25.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技 术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它 目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
26.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本 领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的， 而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示 相同的部件。在附图中：
27.图1示出了根据本发明实施例一提供的一种拖缆定位方法的流程示意图；
28.图2示出了根据本发明实施例一提供的一种拖缆定位方法中的方位角多 项式模型示意图；
29.图3示出了根据本发明实施例二提供的一种拖缆定位装置的结构示意图；
30.图4示出了根据本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
31.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示 了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不 应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地 理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
32.实施例一
33.图1示出了根据本发明实施例一提供的一种拖缆定位方法的流程示意图。 本实施例的执行主体为本发明实施例提供的拖缆定位装置，该装置可以软件 或硬件实现，该装置可以集成在声成像仪器中。如图1所示，该方法包括：
34.步骤s11，以拖缆上待定点与拖缆基准点之间沿拖缆方向的偏移值为自变 量，以拖缆上待定点的切线方位角为因变量，构建偏移值和切线方位角的方 位角多项式。
35.其中，待定点为拖缆上的任意点，该待定点的坐标未知，为本发明需要 确定的坐标点。基准点为在拖缆上选择的至少一个参考点，该基准点的坐标 已知。
36.具体的，如图2所示，为构建的方位角多项式模型示意图。已知各待定 点在拖缆上的偏移值，将方位角多项式用曲线可表示为：
37.a(s)＝a0 a1s a2s2
…an
sn38.其中，a为沿拖缆任意偏移s处的切线方位角，a0,a1,
…
,an为多项式系数， n为多项式阶数。
39.步骤s12，获取拖缆定位网络中的测量数据；其中，测量数据包括拖缆上 待定点的坐标观测值、同一拖缆上任意两点之间的距离观测值、不同拖缆上 任意两点之间的距离观测值和切线方位角的观测值。
40.其中，测量数据为罗经鸟观测值与声学观测值，可以通过测量设备测量 得到，具体包括拖缆上待定点的坐标观测值、同一拖缆上任意两点之间的距 离观测值、不同拖缆上任意两点之间的距离观测值和切线方位角的观测值。
41.步骤s13，根据测量数据建立各类观测值与多项式系数之间的函数关系， 确定坐标观测值观测方程、同一拖缆上任意两点之间的距离观测值观测方程、 不同拖缆上任意两点之间的距离观测值观测方程和切线方位角的观测值观测 方程。
42.步骤s14，根据观测值观测方程确定方位角多项式的多项式系数。
43.具体的，可以对观测值观测方程线性化，采用最小二乘法估计得到方位 角多项式的多项式系数。
44.步骤s15，建立多项式系数和拖缆上待定点坐标的数学关系，确定所述拖 缆上待定点坐标的表达式。
45.具体的，坐标的表达式采用公式可以表示为：
[0046][0047]
其中，x,y为拖缆上待定点对应偏移值s处的坐标，x0,y0为拖缆基准点 的坐标，s0为拖缆基准点处的偏移值，t为积分变量。
[0048]
步骤s15，根据表达式确定拖缆上待定点的坐标和精度。
[0049]
其中，拖缆上待定点的坐标可以由确定的表达式计算得出。精度可以采 用如下方式计算得到：确定多项式系数的估值其协因数阵为坐标的 方差协方差阵即精度可表示为其中：可由坐标观测值误差方 程中的改正数系数所确定。
[0050]
由此可见，本实施例估计参数的个数极大减小，在现在的三维海洋地震 拖缆勘探中，若每条拖缆上的定位节点数量约为15～20个，则现有方法边角 网平差中待估计的参数个数为30～40个，而本发明可以将拖缆表达为一系列 的多项式系数，多项式阶数一般为5～7阶，则平差中待估计的参数个数为6～8 个。本发明中待估计的参数个数相比于现有方法减少了70～80％，提高了计算 效率。
[0051]
在一个可选实施例中，步骤s13具体包括：
[0052]
根据拖缆上待定点的坐标观测值、拖缆基准点的坐标和拖缆基准点处的 偏移值确定坐标观测值观测方程；其中，拖缆上待定点的坐标观测值为拖缆 上待定点对应偏移值处的坐标。
[0053]
采用公式可以表示为：
[0054][0055]
其中，x,y为拖缆上待定点对应偏移值s处的坐标，x0,y0为拖缆基准点 的坐标，s0为拖缆基准点处的偏移值，t为积分变量。
[0056]
在一个可选实施例中，步骤s13具体包括：
[0057]
根据同一拖缆上任意两点之间的距离观测值、同一拖缆上任意两点对应 的偏移值和同一拖缆上任意两点对应的坐标表达式确定同一拖缆上的距离观 测值观测方程。
[0058]
具体的，可采用如下公式表示：
[0059][0060]
其中，d
i,j
为同一拖缆上i点与j点之间的距离观测值，si和sj分别为i点 与j点对应的偏移值，x(si),y(si)和x(sj),y(sj)分别为i点与j点的坐标表达式。
[0061]
在一个可选实施例中，步骤s13具体包括：
[0062]
根据不同拖缆上任意两点之间的距离观测值、根据不同拖缆上任意两点 对应的偏移值、不同拖缆上任意两点对应的坐标表达式确定不同拖缆之间的 距离观测值。
[0063]
具体的采用如下公式表示：
[0064]
[0065]
其中，为g拖缆i点与h拖缆j点之间的距离观测值，si和sj分别为i点 与j点对应的偏移值，xg(si),yg(si)和xh(sj),yh(sj)分别为g拖缆i点与h拖缆j点 的坐标表达式。
[0066]
在一个可选实施例中，切线方位角的观测值观测方程可以为方位角多项 式。具体参见上述实施例一中的方位角多项公式，这里不再赘述。
[0067]
在一个可选实施例中，步骤s14具体包括：
[0068]
步骤s141，对观测值观测方程线性化，确定坐标观测值误差方程、同一 拖缆上任意两点之间的距离观测值误差方程、不同拖缆上任意两点之间的距 离观测值误差方程和切线方位角的观测值误差方程。
[0069]
步骤s142，基于误差方程采用最小二乘法估计得到方位角多项式的多项 式系数。
[0070]
在一个可选实施例中，步骤s141具体包括：
[0071]
根据拖缆上待定点的坐标观测值改正数、拖缆上待定点的坐标偏移值、 拖缆基准点处的偏移值、方位角多项式的近似多项式的三角函数积分、多项 式系数的改正数以及预设常数项确定坐标观测值误差方程。
[0072]
具体的，采用公式可以表示为：
[0073][0074]
其中，υ
x
,υy为拖缆上待定点的坐标观测值改正数，s为该点的偏移值，s0为拖缆基准点处的偏移值，a
°
(s)为拖缆的近似方位角多项式(系数为近似值)， δai为多项式系数的改正数，n为多项式阶数，l为常数项，t为积分变量。
[0075]
在一个可选实施例中，步骤s141具体包括：
[0076]
根据同一拖缆上任意两点之间的距离观测值的改正数、同一拖缆上任意 两点的近似坐标、同一拖缆上任意两点对应的偏移值、近似坐标之间的近似 距离、方位角多项式的近似多项式的三角函数积分、多项式系数的改正数以 及预设常数项确定同一拖缆上任意两点之间的距离观测值误差方程。
[0077]
具体的，采用公式可以表示为：
[0078][0079]
其中，υ
i,j
为i点与j点之间距离观测值的改正数，yi°
和分别为i点 与j点的近似坐标，si,sj分别为i点与j点对应的偏移值，为近似坐标计算 得到的i点与j点之间的近似距离，a
°
(s)为拖缆的近似方位角多项式(系数为 近似值)，δak为多项式系数的改正数，n为多项式阶数，l
i,j
为常数项，t为积 分变量。
[0080]
在一个可选实施例中，步骤s141具体包括：
[0081]
根据不同拖缆上任意两点之间的距离观测值的改正数、不同拖缆上任意 两点的近似坐标、各自拖缆上对应的偏移值、各自拖缆上的基准点偏移值、 近似坐标之间的近似距离、方位角多项式的近似多项式的三角函数积分、多 项式系数的改正数以及预设常数项
确定不同拖缆上任意两点之间的距离观测 值误差方程。
[0082]
具体的，采用公式可以表示为：
[0083][0084]
其中，为g拖缆i点与h拖缆j点之间的距离观测值改正数，和 分别为i点与j点的近似坐标，分别为i点与j点在各自拖缆上对应 的偏移值，分别为g拖缆与h拖缆的基准点偏移值，为近似坐标计算 得到的i点与j点之间的近似距离，为g拖缆与h拖缆对应的近似方 位角多项式(系数为近似值)，分别为g拖缆与h拖缆的多项式系数 改正数，n为多项式阶数，为常数项，t为积分变量。
[0085]
在一个可选实施例中，步骤s141具体包括：
[0086]
根据切线方位角的观测值改正数、对应点的偏移值、多项式系数的改正 数和预设常数项确定切线方位角的观测值误差方程。
[0087]
具体的，采用公式可以表示为：
[0088][0089]
其中，υ为方位角观测值改正数，s为该点的偏移值，δai为多项式系数改 正数，n为多项式阶数，l为常数项。
[0090]
上述实施例中，拖缆的形状由方位角多项式确定，拖缆的坐标位置由坐 标表达式确定，坐标表达式是基于方位角多项式的严密积分表达式。故本发 明计算得到的拖缆缆形连续、光滑，在各个定位节点处过度自然，更接近实 际作业时真实的拖缆形态。
[0091]
并且，可以使用罗经鸟观测值与声学观测值同时参与平差，而现有方法 中的罗经鸟观测值需要转化为虚拟方位角观测值才能参与平差，且在转化过 程中存在误差，罗经鸟观测值无法在平差中得到严密的表达。本发明可以直 接建立罗经鸟观测值与待估参数之间的严密函数关系，使得罗经鸟观测值可 以直接参与平差，更为充分的利用了拖缆定位网络中的观测值。
[0092]
并且，上述实施例在通过最小二乘平差得到方位角多项式系数之后，通 过将对应偏移值代入坐标表达式即可得到拖缆上任意点的坐标。而现有方法 在计算拖缆节点时必须依靠平差得到的定位节点进行内插，若要在拖缆上新 增节点，计算较为复杂。本发明可以直接由节点偏移计算出节点坐标，极大 的提高了数据处理时的灵活度。
[0093]
实施例二
[0094]
图3示出了根据本发明实施二提供的一种拖缆定位装置的结构示意图。 如图3所示，该装置包括：多项式构建模块21、测量数据获取模块22、观测 方程确定模块23、多项式系数确定模块24、坐标表达式确定模块25和坐标 和精度确定模块26；其中，
[0095]
多项式构建模块21用于以拖缆上待定点与拖缆基准点之间沿拖缆方向的 偏移值为自变量，以拖缆上待定点的切线方位角为因变量，构建所述偏移值 和所述切线方位角的方位角多项式；
[0096]
测量数据获取模块22用于获取拖缆定位网络中的测量数据；其中，所述 测量数据包括所述拖缆上待定点的坐标观测值、同一拖缆上任意两点之间的 距离观测值、不同拖缆上任意两点之间的距离观测值和所述切线方位角的观 测值；
[0097]
观测方程确定模块23用于根据所述测量数据建立各类观测值与所述多项 式系数之间的函数关系，确定坐标观测值观测方程、同一拖缆上任意两点之 间的距离观测值观测方程、不同拖缆上任意两点之间的距离观测值观测方程 和所述切线方位角的观测值观测方程；
[0098]
多项式系数确定模块24用于根据所述观测值观测方程确定所述方位角多 项式的多项式系数；
[0099]
坐标表达式确定模块25用于建立所述多项式系数和所述拖缆上待定点坐 标的数学关系，确定所述拖缆上待定点坐标的表达式；
[0100]
坐标和精度确定模块26用于根据所述表达式确定所述拖缆上待定点的坐 标和精度。
[0101]
进一步的，所述观测方程确定模块23具体用于根据所述拖缆上待定点的 坐标观测值、所述拖缆基准点的坐标和所述拖缆基准点处的偏移值确定坐标 观测值观测方程；其中，所述拖缆上待定点的坐标观测值为所述拖缆上待定 点对应偏移值处的坐标。
[0102]
进一步的，所述多项式系数确定模块24具体用于对所述观测值观测方程 线性化，确定坐标观测值误差方程、同一拖缆上任意两点之间的距离观测值 误差方程、不同拖缆上任意两点之间的距离观测值误差方程和所述切线方位 角的观测值误差方程；基于所述误差方程采用最小二乘法估计得到所述方位 角多项式的多项式系数。
[0103]
进一步的，所述多项式系数确定模块24具体用于根据所述拖缆上待定点 的坐标观测值改正数、所述拖缆上待定点的坐标偏移值、所述拖缆基准点处 的偏移值、所述方位角多项式的近似多项式的三角函数积分、所述多项式系 数的改正数以及预设常数项确定坐标观测值误差方程。
[0104]
进一步的，所述多项式系数确定模块24具体用于根据所述同一拖缆上任 意两点之间的距离观测值的改正数、所述同一拖缆上任意两点的近似坐标、 所述同一拖缆上任意两点对应的偏移值、所述近似坐标之间的近似距离、所 述方位角多项式的近似多项式的三角函数积分、所述多项式系数的改正数以 及预设常数项确定所述同一拖缆上任意两点之间的距离观测值误差方程。
[0105]
进一步的，所述多项式系数确定模块24具体用于根据所述不同拖缆上任 意两点之间的距离观测值的改正数、所述不同拖缆上任意两点的近似坐标、 各自拖缆上对应的偏移值、各自拖缆上的基准点偏移值、所述近似坐标之间 的近似距离、所述方位角多项式的近似多项式的三角函数积分、所述多项式 系数的改正数以及预设常数项确定所述不同拖缆上任意两点之间的距离观测 值误差方程。
[0106]
进一步的，所述多项式系数确定模块24具体用于根据所述切线方位角的 观测值改正数、对应点的偏移值、所述多项式系数的改正数和预设常数项确 定所述切线方位角的
观测值误差方程。
[0107]
本实施例所述的拖缆定位装置用于执行上述实施例一所述的拖缆定位方 法，其工作原理与技术效果类似，这里不再赘述。
[0108]
实施例三
[0109]
本发明实施例三提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储 介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实 施例中的拖缆定位方法。
[0110]
实施例四
[0111]
图4示出了根据本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。本 发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
[0112]
如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)302、通信接口 (communications interface)304、存储器(memory)306、以及通信总线308。
[0113]
其中：处理器302、通信接口304、以及存储器306通过通信总线308完 成相互间的通信。通信接口304，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等 的网元通信。处理器302，用于执行程序310，具体可以执行上述方法实施例 中的相关步骤。
[0114]
具体地，程序310可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
[0115]
处理器302可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic (application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例 的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类 型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多 个cpu以及一个或多个asic。
[0116]
存储器306，用于存放程序310。存储器306可能包含高速ram存储器， 也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存 储器。
[0117]
程序310具体可以用于使得处理器302执行上述任意方法实施例中的拖 缆定位方法。
[0118]
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固 有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述， 构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任 何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明 的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
[0119]
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本 发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未 详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
[0120]
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个 或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特 征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将 该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权 利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书 所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此， 遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个 权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
[0121]
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自 适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以 把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可 以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者 单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴 随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或 者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴 随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相 似目的的替代特征来代替。
[0122]
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实 施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意 味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要 求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
[0123]
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理 器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当 理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本 发明实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为 用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如， 计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算 机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从 因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
[0124]
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制， 并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实 施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要 求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件 之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括 有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干 装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具 体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单 词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行 顺序的限定。