一种外后视镜调节方法及装置与流程

1.本技术涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种外后视镜调节方法及装置。


背景技术：

2.驾驶员在车辆的驾驶过程中，需要根据车辆的外后视镜来获取车辆外部信息，良好的外后视镜角度对驾驶员行车安全至关重要。
3.目前，车辆的外后视镜在停车的时候才可以被调节。当车辆在行驶过程中，尤其车辆上下坡时，车辆的外后视镜是不能被调节的，影响驾驶员的视野，会增加车辆事故发生的概率。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种车辆用外后视镜调节方法及装置，用于当车辆上下坡时随动调节车辆的外后视镜，降低发生车辆事故的概率。
5.为了实现上述目的，本技术实施例提供了一种外后视镜调节方法，所述方法包括：
6.获取车辆所在道路的坡度值；
7.计算从目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值；所述坡度变化值为当前时刻车辆所在道路的坡度值减去目标时刻车辆所在道路的坡度值；所述目标时刻为所述当前时刻之前的一个时刻；
8.判断所述坡度变化值是否在预设范围内；
9.当所述坡度变化值在所述预设范围内时，获取所述坡度变化值在所述预设范围内的持续时间；
10.判断所述坡度变化值在所述预设范围内的持续时间是否满足时间阈值；
11.当满足所述时间阈值时，将所述外后视镜调节到所述当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
12.可选的，所述方法还包括：
13.预先获取对应关系表，所述对应关系表通过标定方法得到，用于指示任一时刻的车辆所在道路的坡度值与所述外后视镜的目标坐标位置的对应关系；
14.则当满足所述时间阈值时，将所述外后视镜调节到所述当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置，包括：
15.当满足所述时间阈值时，根据所述当前时刻车辆所在道路的坡度值查找所述对应关系表以确定对应的所述外后视镜的目标坐标位置；
16.将所述外后视镜调节到所述当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
17.可选的，所述方法还包括：
18.当所述坡度变化值在所述预设范围内的持续时间不满足所述时间阈值时，保持当前时刻外后视镜的坐标位置，重新执行所述获取车辆所在道路的坡度值以及后续步骤。
19.可选的，所述方法还包括：
20.当所述坡度变化值不在所述预设范围内时，保持当前时刻外后视镜的坐标位置，重新执行所述获取车辆所在道路的坡度值以及后续步骤。
21.可选的，所述当满足所述时间阈值时，将所述外后视镜调节到所述当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置之后，所述方法还包括：
22.重新执行所述获取车辆所在道路的坡度值以及后续步骤。
23.本技术实施例还提供了一种外后视镜调节装置，所述装置包括：
24.第一获取单元，用于获取车辆所在道路的坡度值；
25.计算单元，用于计算从目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值；所述坡度变化值为当前时刻车辆所在道路的坡度值减去目标时刻车辆所在道路的坡度值；所述目标时刻为所述当前时刻之前的一个时刻；
26.第一判断单元，用于判断所述坡度变化值是否在预设范围内；
27.第二获取单元，用于当所述坡度变化值在所述预设范围内时，获取所述坡度变化值在所述预设范围内的持续时间；
28.第二判断单元，用于判断所述坡度变化值在所述预设范围内的持续时间是否满足时间阈值；
29.调节单元，用于当满足所述时间阈值时，将所述外后视镜调节到所述当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
30.可选的，所述装置还包括：
31.第三获取单元，用于预先获取对应关系表，所述对应关系表通过标定方法得到，用于指示任一时刻的车辆所在道路的坡度值与所述外后视镜的目标坐标位置的对应关系；
32.则所述调节单元包括：
33.确定子单元，用于当满足所述时间阈值时，根据所述当前时刻车辆所在道路的坡度值查找所述对应关系表以确定对应的所述外后视镜的目标坐标位置；
34.调节子单元，用于将所述外后视镜调节到所述当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
35.可选的，所述装置还包括：
36.第一循环单元，用于当所述坡度变化值在所述预设范围内的持续时间不满足所述时间阈值时，保持当前时刻外后视镜的坐标位置，重新执行所述获取车辆所在道路的坡度值以及后续步骤。
37.可选的，所述装置还包括：
38.第二循环单元，用于当所述坡度变化值不在所述预设范围内时，保持当前时刻外后视镜的坐标位置，重新执行所述获取车辆所在道路的坡度值以及后续步骤。
39.可选的，所述装置还包括：
40.第三循环单元，用于所述当满足所述时间阈值时，将所述外后视镜调节到所述当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置之后，重新执行所述获取车辆所在道路的坡度值以及后续步骤。
41.通过上述技术方案可知，本技术具有以下有益效果：
42.本技术实施例提供了一种外后视镜调节方法，该方法包括：获取车辆所在道路的
坡度值。计算从目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值。其中，坡度变化值为当前时刻车辆所在道路的坡度值减去目标时刻车辆所在道路的坡度值。目标时刻为当前时刻之前的一个时刻。判断坡度变化值是否在预设范围内。当坡度变化值在预设范围内时，获取坡度变化值在预设范围内的持续时间。判断坡度变化值在预设范围内的持续时间是否满足时间阈值。当满足时间阈值时，将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。通过该方法，当预设时间范围内的车辆所在道路的坡度变化值在选取的预设范围内，并且在预设范围内的持续时间满足时间阈值时，处理器将车辆的外后视镜调节到车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置，使得车辆中的驾驶员在车辆上下坡时获取最佳的车辆外部视野，降低发生车辆事故的概率。
附图说明
43.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1为本技术实施例提供的一种外后视镜调节方法的示例性应用场景的示意图；
45.图2为本技术实施例提供的一种外后视镜调节方法的流程图；
46.图3为本技术实施例提供的另一种外后视镜调节方法的流程图；
47.图4为本技术实施例提供的一种外后视镜调节装置的示意图。
具体实施方式
48.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术实施例作进一步详细的说明。
49.为了便于了解和解释本技术实施例提供的技术方案，下面先对本技术实施例的背景技术进行说明。
50.汽车的外后视镜是驾驶员在汽车的驾驶过程中直接获取外部信息的工具，拥有良好的外后视镜角度是驾驶员行车安全的重要保障。现在很多汽车都配有外后视镜，例如电动外后视镜。但是外后视镜只有在停车的时候才会被调节。在汽车启动后，尤其是汽车上下坡的过程中，外后视镜不会被调节。这样造成了在汽车上下坡的过程中外后视镜的角度并非最佳。当外后视镜的角度并非最佳时，带给驾驶员的外部视野也并非最佳，由此可能会引起车辆事故的发生。
51.基于此，本技术实施例提供了一种外后视镜调节方法，该方法包括：获取车辆所在道路的坡度值。计算从目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值。其中，坡度变化值为当前时刻车辆所在道路的坡度值减去目标时刻车辆所在道路的坡度值。目标时刻为当前时刻之前的一个时刻。判断坡度变化值是否在预设范围内。当坡度变化值在预设范围内时，获取坡度变化值在预设范围内的持续时间。判断坡度变化值在预设范围内的持续时间是否满足时间阈值。当满足时间阈值时，将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
52.为了便于理解本技术实施例提供的外后视镜调节方法，下面先结合图1对本技术
实施例提供的应用场景进行说明。其中，图1为本技术实施例提供的外后视镜调节方法的示例性应用场景的示意图。本技术提供的外后视镜调节方法可以应用于处理器102。
53.在实际应用中，车辆中的电子稳定控制系统101实时采集车辆所在道路的坡度值，并将采集到的车辆所在道路的坡度值发送给处理器102。处理器102获取车辆上的电子稳定控制系统101实时发送的车辆所在道路的坡度值，计算从目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值。其中，坡度变化值为当前时刻车辆所在道路的坡度值减去目标时刻车辆所在道路的坡度值。目标时刻为当前时刻之前的一个时刻。
54.处理器102判断得到的坡度变化值是否在预设范围内。当坡度变化值在预设范围内时，处理器102获取坡度变化值在预设范围内的持续时间，并判断坡度变化值在预设范围内的持续时间是否满足时间阈值。当满足时间阈值时，处理器102控制将外后视镜103调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
55.本领域技术人员可以理解，图1所示的示意图仅是本技术实施方式可以在其中得以实现的一个示例，本技术实施方式的适用范围不受到该框架任何方面的限制。
56.为了便于理解本技术实施例提供的技术方案，下面结合附图对本技术实施例提供的外后视镜调节方法进行说明。
57.参见图2，图2为本技术实施例提供的一种外后视镜调节方法的流程图，该方法可以应用于处理器102，如图2所示，该方法可以包括s201-s206：
58.s201：获取车辆所在道路的坡度值。
59.处理器获取车辆所在道路的坡度值。具体实施时，车辆上的电子稳定控制系统通过内部的传感器检测车辆所在道路的坡度值，并将检测到的车辆所在道路的坡度值发送给车辆上的处理器。作为一种示例，电子稳定控制系统通过can总线将车辆所在道路的坡度值发送给处理器。
60.需要说明的是，当车辆启动上高压时，处理器开始采集来自can总线上的车辆所在道路的坡度值。可以理解的是，车辆所在道路的坡度值指的是道路路面和水平面的夹角，例如，车辆上坡和下坡时，车辆所在坡的平面相对于水平面的角度。
61.s202：计算从目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值；坡度变化值为当前时刻车辆所在道路的坡度值减去目标时刻车辆所在道路的坡度值；目标时刻为当前时刻之前的一个时刻。
62.从车辆启动上高压时，处理器便实时接收来自can总线上的车辆所在道路的坡度值。处理器实时保存接收到的车辆所在道路的坡度值，并保存车辆所在道路的坡度值对应的时刻。
63.处理器计算从目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值，其中，坡度变化值为当前时刻车辆所在道路的坡度值减去目标时刻车辆所在道路的坡度值。需要说明的是，目标时刻为当前时刻之前的一个时刻，目标时刻根据实际情况进行选择。当前时刻和目标时刻之间的时间段称为预设时间范围。
64.可以理解的是，在车辆在行驶的过程中，车辆的轮胎可能会压过一些障碍物，例如，路面上的石头。此时，车辆上的电子稳定控制系统内部的传感器会检测到坡度值的变化。需要注意的是，该坡度值变化维持的时间不在预设时间范围内。也就是说，选择预设时间范围时需要满足预设时间范围对应的坡度变化值要能够过滤一些干扰信号，例如车辆的
轮胎压过路面上的石头所带来的检测到的坡度值的变化。在此基础上，再根据实际情况进行最后的预设时间范围的选取。
65.需要说明的是，在车辆启动时刻，处理器开始获取车辆所在道路的坡度值。当车辆启动时刻到当前时刻的时间段不满足预设时间范围，即当车辆启动时刻不是目标时刻时，重新执行获取车辆所在道路的坡度值，直至从车辆启动时刻到当前时刻的时间段满足预设时间范围时，计算预设时间范围内的车辆所在道路的坡度变化值。
66.s203：判断坡度变化值是否在预设范围内。
67.在计算出目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值之后，处理器判断坡度变化值是否在预设范围内。
68.可以理解的是，当车辆在平地上行驶时，电子稳定控制系统的内部传感器也能检测到车辆所在道路的坡度值的变化。例如，坡度值变化在0.1度到0.2度之间。也就是说，传感器能检测到细微的坡度值变化。需要注意的是，不能选取该细微的坡度值变化为预设范围，即预设范围的选取不能过小。进一步，具体实施时，预设范围根据实际车辆所在道路的情况进行选取，这里不做限定。
69.s204：当坡度变化值在预设范围内时，获取坡度变化值在预设范围内的持续时间。
70.当确定坡度变化值在选取的预设范围内时，处理器获取坡度变化值在预设范围内的持续时间。
71.具体实施时，处理器实时获取车辆所在道路的坡度值，并实时获取车辆所在道路的坡度变化值。当处理器确定车辆所在道路的坡度变化值第一次满足预设范围时，车辆上的计时设备便开始记录坡度变化值在预设范围内的持续时间。
72.作为一种示例，车辆上的计时设备为持续时间计时器。
73.s205：判断坡度变化值在预设范围内的持续时间是否满足时间阈值。
74.处理器获取坡度变化值在预设范围内的持续时间，并判断获得的坡度变化值在预设范围内的持续时间是否满足时间阈值。需要注意的是，选取的时间阈值需要能够过滤一些干扰信号，例如车辆的轮胎压过路面上的石头所对应的时间范围。在此基础上，再根据实际情况进行时间阈值的选取。
75.s206：当满足时间阈值时，将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
76.当坡度变化值在预设范围内的持续时间满足时间阈值时，处理器控制外后视镜将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。其中，外后视镜的坐标位置具体为外后视镜的镜面角度，外后视镜的镜面角度包括两方面，一个是镜面的左右方向的角度，即镜面水平方向的角度；另一个是镜面的上下方向的角度，即镜面垂直方向的角度。处理器调节外后视镜，即处理器操纵外后视镜左右运动以及操纵外后视镜上下运动，至外后视镜的左右方向的角度和上下方向的角度均达到最优位置，此时的外后视镜为当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。可以理解的是，外后视镜的目标坐标位置可以提供给车辆驾驶员最佳的外部视野。
77.需要说明的是，当车辆启动上高压时，处理器存储外后视镜的初始坐标位置，即车辆刚启动时外后视镜的坐标位置。可以理解的是，首次满足时间阈值时，将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置具体为将车辆外后视镜的坐标位置
由初始坐标位置调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
78.当满足时间阈值时，处理器控制外后视镜，将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。具体实施时，可以采用查表法或者数学线性回归的方法。下面以查表法为例，具体介绍处理器调节外后视镜到目标坐标位置的过程，包括：
79.预先获取对应关系表，对应关系表通过标定方法得到，用于指示任一时刻的车辆所在道路的坡度值与外后视镜的目标坐标位置的对应关系；
80.则当满足时间阈值时，将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置，包括：
81.当满足时间阈值时，根据当前时刻车辆所在道路的坡度值查找对应关系表以确定对应的外后视镜的目标坐标位置；
82.将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
83.具体实施时，详细的车辆所在道路的坡度值与外后视镜的目标坐标位置的对应关系表通过标定方法获得。具体地，在不同坡度值的道路上，对车辆进行试验。记录车辆中驾驶员能获得最佳外部视野的外后视镜的坐标位置，将该坐标位置作为当前道路坡度值对应的车辆外后视镜的目标坐标位置。通过多次试验，可以获得不同车辆所在道路的坡度值与外后视镜的目标坐标位置的对应关系表。其中，对应关系表用于指示不同的车辆所在道路的坡度值与车辆外后视镜的目标坐标位置的对应关系。进一步地，根据车辆所在道路的坡度值查找对应关系表，可以确定对应的车辆外后视镜的目标坐标位置并通过处理器控制车辆外后视镜调节到确定的目标坐标位置。
84.车辆一般有两个外后视镜，分别为左外后视镜和右外后视镜。针对左外后视镜和右外后视镜的调节，可以利用一个处理器或者两个处理器实现。这里不做限定。具体地，当车辆中有两个处理器时，左外后视镜和右外后视镜分别由不同的处理器进行控制。左外后视镜的调节和右外后视镜的调节并非是同步的，可以视不同的场景需要进行相应的调节。例如，驾驶员的驾驶座在车辆的左前方时，驾驶员倾向于利用左外后视镜来获得外部的视野。此时，只利用处理器调节左外后视镜的坐标位置。
85.通过本技术实施例提供的外后视镜调节方法，该方法包括：获取车辆所在道路的坡度值。计算从目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值。其中，坡度变化值为当前时刻车辆所在道路的坡度值减去目标时刻车辆所在道路的坡度值。目标时刻为当前时刻之前的一个时刻。判断坡度变化值是否在预设范围内。当坡度变化值在预设范围内时，获取坡度变化值在预设范围内的持续时间。判断坡度变化值在预设范围内的持续时间是否满足时间阈值。当满足时间阈值时，将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。通过该方法，当预设时间范围内的车辆所在道路的坡度变化值在预设范围内，并且在预设范围内的持续时间满足时间阈值时，将车辆的外后视镜调节到车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置，可以使车辆中的驾驶员在车辆上下坡时获取车辆外部的最佳视野，降低发生车辆事故的概率。
86.本技术实施例还提供了另一种外后视镜调节方法，如图3所示，图3为本技术实施例提供的另一种外后视镜调节方法的流程图，该方法可以包括：
87.s301：获取车辆所在道路的坡度值。
88.s302：计算从目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值；坡度变化值为
当前时刻车辆所在道路的坡度值减去目标时刻车辆所在道路的坡度值；目标时刻为当前时刻之前的一个时刻。
89.s303：判断坡度变化值是否在预设范围内，若是，则执行s304；若否，则执行s307。
90.s304：获取坡度变化值在预设范围内的持续时间。
91.s305：判断坡度变化值在预设范围内的持续时间是否满足时间阈值。若是，则执行s306；若否，则执行s307。
92.s306：将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置，并返回执行s301。
93.s307：保持当前时刻外后视镜的坐标位置，并返回执行s301。
94.可以理解的是，s303中确定坡度变化值在预设范围内的情况和s305中确定坡度变化值在预设范围内的持续时间满足时间阈值的情况和上述实施例中叙述的内容相同，在此不再赘述。
95.具体实施时，s303中判断坡度变化值是否在预设范围内，当坡度变化值不在预设范围内时，保持当前时刻外后视镜的坐标位置不变，并重新执行获取车辆所在道路的坡度值。s305中判断坡度变化值在预设范围内的持续时间是否满足时间阈值，当不在时间阈值内时，保持当前时刻外后视镜的坐标位置不变，并重新执行获取车辆所在道路的坡度值。这样，在车辆行驶的过程中，根据车辆所在道路的情况，可以对应地控制外后视镜的坐标位置，使得驾驶员在车辆行驶过程中获得最佳的外部视野。
96.需要说明的是，当判断车辆所在道路的坡度变化值不在预设范围内时，车辆上的计时设备清零，即计时设备记录的持续时间清零。当车辆所在道路的坡度变化值重新在预设范围内时，计时设备再重新记录坡度变化值在预设范围内的持续时间。
97.在s306中，将外后视镜调节到当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置，进一步，重新执行获取车辆所在道路的坡度值。这样，在车辆行驶过程中，根据车辆所在道路的情况可以实时调节车辆外后视镜的坐标位置，以提供给驾驶员最佳的外部视野。
98.通过本技术实施例提供的外后视镜调节方法，当预设时间范围内的车辆所在道路的坡度变化值在预设范围内，并且在预设范围内的持续时间满足时间阈值时，将车辆的外后视镜调节到车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置，并重新获取车辆所在道路的坡度值。当预设时间范围内的车辆所在道路的坡度变化值不在预设范围内，或者当预设时间范围内的车辆所在道路的坡度变化值在预设范围内、在预设范围内的持续时间不满足时间阈值时，保持当前时刻车辆的外后视镜的位置坐标，并重新获取车辆所在道路的坡度值。通过本技术实施例提供的外后视镜调节方法，可以使车辆中的驾驶员在车辆行驶的过程中获取车辆外部的最佳视野，降低发生车辆事故的概率。
99.参见图4，图4为本技术实施例提供的一种外后视镜调节装置的示意图。所述装置具体可以包括：
100.第一获取单元，用于获取车辆所在道路的坡度值；
101.计算单元，用于计算从目标时刻到当前时刻的车辆所在道路的坡度变化值；所述坡度变化值为当前时刻车辆所在道路的坡度值减去目标时刻车辆所在道路的坡度值；所述目标时刻为所述当前时刻之前的一个时刻；
102.第一判断单元，用于判断所述坡度变化值是否在预设范围内；
103.第二获取单元，用于当所述坡度变化值在所述预设范围内时，获取所述坡度变化值在所述预设范围内的持续时间；
104.第二判断单元，用于判断所述坡度变化值在所述预设范围内的持续时间是否满足时间阈值；
105.调节单元，用于当满足所述时间阈值时，将所述外后视镜调节到所述当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
106.可选的，在本实施例的一些实施方式中，所述装置还包括：
107.第三获取单元，用于预先获取对应关系表，所述对应关系表通过标定方法得到，用于指示任一时刻的车辆所在道路的坡度值与所述外后视镜的目标坐标位置的对应关系；
108.则所述调节单元包括：
109.确定子单元，用于当满足所述时间阈值时，根据所述当前时刻车辆所在道路的坡度值查找所述对应关系表以确定对应的所述外后视镜的目标坐标位置；
110.调节子单元，用于将所述外后视镜调节到所述当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置。
111.可选的，在本实施例的一些实施方式中，所述装置还包括：
112.第一循环单元，用于当所述坡度变化值在所述预设范围内的持续时间不满足所述时间阈值时，保持当前时刻外后视镜的坐标位置，重新执行所述获取车辆所在道路的坡度值以及后续步骤。
113.可选的，在本实施例的一些实施方式中，所述装置还包括：
114.第二循环单元，用于当所述坡度变化值不在所述预设范围内时，保持当前时刻外后视镜的坐标位置，重新执行所述获取车辆所在道路的坡度值以及后续步骤。
115.可选的，在本实施例的一些实施方式中，所述装置还包括：
116.第三循环单元，用于所述当满足所述时间阈值时，将所述外后视镜调节到所述当前时刻车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置之后，重新执行所述获取车辆所在道路的坡度值以及后续步骤。
117.通过本技术实施例提供的外后视镜调节装置，当预设时间范围内的车辆所在道路的坡度变化值在预设范围内，并且在预设范围内的持续时间满足时间阈值时，将车辆的外后视镜调节到车辆所在道路的坡度值对应的目标坐标位置，可以使车辆中的驾驶员在车辆上下坡时获取车辆外部的最佳视野，降低发生车辆事故的概率。
118.需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的系统相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见系统部分说明即可。
119.还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
120.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。
对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。