电芯下料装置的制作方法

1.本技术属于电池加工技术领域，更具体地说，是涉及一种电芯下料装置。


背景技术：

2.电芯下料装置一般包括取料机构、烫孔机构和下料机构。工作时，取料机构先夹取完成卷绕工作的电芯，然后，烫孔机构将电芯烫出针孔，最后，下料机构移动至取料机构处，将取料机构上完成烫孔的电芯夹取并沿z轴方向移送至下料位置。如此设置，使得下料机构至少需要沿x轴方向移动至取料机构的旁侧，并沿y轴方向调整其具体位置，才能够夹取电芯，如此使得下料机构的下料操作较为繁琐；并且，下料机构在下料时的移动距离较长，致使下料机构的下料操作耗时较长，从而致使电芯的下料效率较低。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的之一在于：提供一种电芯下料装置，旨在解决现有技术中，下料机构的下料操作繁琐、移动距离长导致下料效率低下的技术问题。
4.为解决上述技术问题，本技术实施例采用的技术方案是：
5.提供了一种电芯下料装置，包括：
6.取料机构，用于夹取电芯并沿y轴方向移送所述电芯；
7.烫孔机构，用于将夹持在所述取料机构上的所述电芯沿y轴方向烫出针孔，并悬挂所述电芯，且所述烫孔机构能够沿y轴方向移送所述电芯或退出所述电芯外；
8.下料机构，包括移送机构和设置于所述移送机构的旋转机构；所述旋转机构能够绕y轴旋转，以旋转至所述烫孔机构和所述取料机构之间，并夹取悬挂于所述烫孔机构的所述电芯或夹取夹持于所述取料机构的所述电芯的极耳；所述移送机构能够沿z轴方向移送所述旋转机构至下料位置，以下料所述电芯。
9.在一个实施例中，所述旋转机构包括设置于所述移送机构的第一旋转驱动器和设置于所述第一旋转驱动器的输出端的第一夹爪，所述第一夹爪能够绕y 轴方向旋转，以旋转至所述烫孔机构和所述取料机构之间。
10.在一个实施例中，所述第一旋转驱动器与所述烫孔机构在x轴方向上相对固定。
11.在一个实施例中，所述移送机构包括第一机架、第一移送座以及设置于所述第一机架上且用于沿z轴方向移送所述第一移送座的第一动力机构，所述旋转机构设置于所述第一移送座上。
12.在一个实施例中，所述烫孔机构包括：
13.第二机架；
14.烫针组件，用于将所述电芯烫出针孔，且悬挂所述电芯；
15.第二动力机构，设置于所述第二机架上，并用于驱动所述烫针组件沿y轴方向移动；
16.加热结构，设置于所述第二机架，并用于加热所述烫针组件。
17.在一个实施例中，所述烫针组件包括：
18.第二旋转驱动器，设置于所述第二机架，且所述第二动力机构用于驱动所述第二旋转驱动器沿y轴方向移动；
19.烫针，设置于所述第二旋转驱动器的输出端，以绕y轴旋转。
20.在一个实施例中，所述加热结构包括：
21.腔体，设置于所述第二机架上；所述烫针沿y轴方向活动贯穿所述腔体，以伸出所述腔体外；
22.多个加热块，沿y轴方向间隔分布于所述腔体内；各所述加热块形成有缺口，所述烫针沿y轴方向依次穿过多个所述加热块的所述缺口。
23.在一个实施例中，所述第二机架包括第一架体和设置于所述第一架体上的第二架体，所述第二架体可沿z轴方向相对所述第一架体调节位置，且所述烫针组件、所述第二动力机构以及所述加热结构均设置于所述第二架体上。
24.在一个实施例中，所述取料机构包括：
25.第三机架；
26.第二移送座；
27.第三动力机构，安装于所述第三机架，并用于驱动所述第二移送座沿y方向移动；
28.第二夹爪，活动设于所述第二移送座上；
29.第四动力机构，设置于所述第二移送座，并用于驱动所述第二夹爪移动，以分别调节所述第二夹爪在x轴方向和z轴方向上的位置。
30.在一个实施例中，所述第二移送座上设有吹气嘴，所述第二夹爪能够活动至沿y轴方向正对所述吹气嘴，以供所述吹气嘴吹落不良品的所述电芯。
31.本技术实施例提供的电芯下料装置的有益效果在于：
32.与现有技术相比，本技术中，当下料机构进行下料时，旋转机构能够绕y 轴旋转以旋转至取料机构和烫孔机构之间，并夹取电芯，使得移送机构将旋转机构及其上的电芯沿z轴方向移送至下料位置，这样，通过增加设置旋转机构，将传统方案中的下料机构的移动行程转换为转动行程，从而减小了整体的行程和耗时，且有助于简化下料机构的下料操作，利于提高电芯下料装置的下料效率。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本技术实施例提供的电芯下料装置的立体示意图；
35.图2为图1提供的电芯下料装置的下料机构的立体示意图；
36.图3为图1提供的电芯下料装置的烫孔机构的立体示意图；
37.图4为图3提供的烫孔机构的烫针组件配合部分加热结构的示意图；
38.图5为3提供的烫孔机构的加热块的部分示意图；
39.图6为图1提供的电芯下料装置的取料机构的立体示意图。
40.其中，图中各附图标记：
41.1-取料机构；11-第三机架；12-第二移送座；13-第三动力机构；131-第二驱动器；132-第二丝杆；133-第二螺母；14-第二夹爪；15-第四动力机构；151
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气缸；152-连接件；16-吹气嘴；2-烫孔机构；21-第二机架；211-第一架体；212
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第二架体；22-烫针组件；221-第二旋转驱动器；222-烫针；23-第二动力机构； 24-加热结构；241-腔体；242-加热块；24201-缺口；243-套筒；3-下料机构；31
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移送机构；311-第一机架；312-第一移送座；313-第一动力机构；3131-第一驱动器；3132-第一丝杆；3133-第一螺母；32-旋转机构；321-第一旋转驱动器； 322-第一夹爪。
具体实施方式
42.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
43.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
44.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定，其中，两个以上包含两个。
45.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
46.以下结合具体附图及实施例进行详细说明：
47.请参阅图1，本技术实施例提供的电芯下料装置主要用于下料电芯。
48.电芯下料装置包括取料机构1、烫孔机构2以及下料机构3。
49.取料机构1用于夹取电芯，并沿y轴方向移送电芯。烫孔机构2用于将夹持在取料机构1上的电芯沿y轴方向烫出针孔，并通过电芯的针孔悬挂电芯；烫孔机构2能够沿y轴方向移送电芯或退出电芯外。下料机构3包括移送机构31和设置于移送机构31的旋转机构32，移送机构31用于沿z轴方向移送旋转机构32。旋转机构32能够绕y轴旋转，以旋转至烫孔机构2和取料机构1 之间，并在电芯需要烫孔时夹取悬挂于烫孔机构2的电芯或者在电芯不需要烫孔时夹取夹持于取料机构1的电芯的极耳；移送机构31能够沿z轴方向移送旋转机构32至下料位置，以下料电芯。
50.在此需要说明的是，本实施例提供的电芯下料装置适用于需要烫孔的电芯和不需要烫孔的电芯的下料操作；其中，电芯包括电芯本体和设于电芯本体的极耳。
51.当电芯需要烫孔时，电芯下料装置的工作原理为：取料机构1先在取料位置夹取电芯的电芯本体，并将电芯沿y轴方向移送至烫孔位置，使得电芯沿y 轴方向正对烫孔机构2；然后，烫孔机构2沿y轴方向将夹持于取料机构1上的电芯的电芯本体烫出针孔，且电芯的电芯本体悬挂在烫孔机构2上；然后，取料机构1沿y轴方向退出电芯外并复位至取料位置，移送机构31沿z轴方向移送旋转机构32至取料高度，旋转机构32旋转至烫孔机构2和取料机构1 之间，使得旋转机构32位于取料位置并沿y轴方向正对悬挂于烫孔机构2上的电芯的电芯本体，烫孔机构2沿y轴方向将电芯移送至旋转机构32处，使得旋转机构32夹取悬挂于烫孔机构2上的电芯的电芯本体；最后，旋转机构 32带动电芯旋转至合适位置，移送机构31将旋转机构32及其上的电芯沿z轴方向移送至下料位置，旋转机构32松开电芯，以实现电芯的下料。其中，在旋转机构32旋转至烫孔机构2和取料机构1之间前，烫孔机构2可沿y轴方向移送电芯并复位至初始位置，以便于旋转机构32旋转至烫孔机构2和取料机构 1之间，从而便于后续烫孔机构2继续沿y轴方向将电芯移送至旋转机构32 上。
52.当电芯不需要烫孔时，电芯下料装置的工作原理为：取料机构1先在取料位置夹取电芯的电芯本体，移送机构31沿z轴方向移送旋转机构32至取料高度，旋转机构32旋转至烫孔机构2和取料机构1之间，使得旋转机构32位于取料位置并沿y轴方向正对夹持于取料机构1的电芯的极耳，取料机构1将电芯沿y轴方向移送至旋转机构32处，使得旋转机构32夹取夹持于取料机构1 上的电芯的极耳，取料机构1沿y轴方向退出电芯外；最后，旋转机构32带动电芯旋转至合适位置，移送机构31将旋转机构32及其上的电芯沿z轴方向移送至下料位置，旋转机构32松开电芯，以实现电芯的下料。其中，当电芯不需要烫孔时，旋转机构32可旋转至夹取电芯的极耳，以在移送机构31的配合下实现电芯的下料。如此设置，使得本实施例提供的电芯下料装置能够适用于窄极片卷绕形成的短电芯的下料工作，能够解决传统方案中下料机构3只能够夹取电芯的电芯本体导致传统的下料机构3无法实现短电芯的下料工作的问题。
53.在此还需要说明的是，电芯下料装置在工作时，取料机构1沿y轴方向的移动行程、烫孔机构2沿y轴方向的移动行程、移送机构31沿z轴方向的移动行程以及旋转机构32绕y轴旋转的旋转角度均可根据实际的使用需求来设定，在此不做限定。
54.其中，以上和以下描述中涉及的x轴方向均指的是在x轴上的两个相反方向，y轴方向均指的是在y轴上的两个相反方向，z轴方向均指的是在z轴上的两个相反方向；并且，x轴、y轴以及z轴分别为空间中两两垂直的三个轴。
55.本技术实施例中，当下料机构3进行下料时，旋转机构32能够绕y轴旋转以旋转至取料机构1和烫孔机构2之间，并夹取电芯，使得移送机构31将旋转机构32及其上的电芯沿z轴方向移送至下料位置，这样，通过增加设置旋转机构32，将传统方案中的下料机构3的移动行程转换为转动行程，从而减小了整体的行程和耗时，且有助于简化下料机构3的下料操作，如此提高了下料机构3的下料灵活性，利于提高电芯下料装置的下料效率；并且，通过旋转机构32的旋转形成替换了传统的移动行程，有助于减小电芯下料装置整体的体积，进而利于优化卷绕机整体的结构布局，从而利于提高卷绕机的电池加工效率。其中，旋转机构32绕y轴旋转时，能够同时实现旋转机构32分别在z轴方向和x轴方向上的位置调节，以夹取电芯，无需下料机构3分别沿y轴方向和x 轴方向调整位置来夹取电芯和下料电芯，如此简化了下料机构3的下料操作。
56.在此需要补充说明的是，旋转机构32夹取电芯后，旋转机构32能够将该电芯绕y轴旋转至合适的角度，这样，利于旋转机构32将电芯进行下料，无需额外设置转向机构来实现电芯的转向操作，如此能够进一步减少电芯下料的步骤，利于提高电芯的下料效率，并且在旋转机构32旋转到合适的角度后，能够使得电芯完好地下料到指定的位置。
57.在一个实施例中，请一并参阅图1和图2，旋转机构32包括第一旋转驱动器321和第一夹爪322，第一旋转驱动器321设置于移送机构31上，第一夹爪322设置于第一旋转驱动器321的输出端。这样，移送机构31能够沿z轴方向移送第一旋转驱动器321和设置于第一旋转驱动器321上的第一夹爪322；第一夹爪322能够在第一旋转驱动器321的驱动下绕y轴方向旋转，以旋转至烫孔机构2和取料机构1之间，从而夹取电芯本体或极耳，从而实现电芯的下料。通过采用这样的设置，使得第一旋转驱动器321和第一夹爪322配合，即可同时实现旋转机构32分别在z轴方向和x轴方向上的位置调节，从而将下料机构3的移动行程替换为旋转行程，提高了下料机构3的下料灵活性，利于提高电芯的下料效率；并且，传统方案中，下料机构3除了需要沿z轴方向移送电芯外，还需分别沿y轴方向和x轴方向调整位置，这样，传统方案中的下料机构3至少设置三个驱动机构，使得下料机构3的结构复杂，且使得电芯下料装置整体的体积过大，而本实施例中，通过第一旋转驱动器321和第一夹爪322 配合，极大地简化了下料机构3整体的结构，利于减小电芯下料装置的体积，从而利于优化卷绕机的布局，进而利于提高卷绕机的电芯加工效率。
58.在一个实施例中，请参阅图1，第一旋转驱动器321与烫孔机构2在x轴方向上相对固定。通过采用上述技术方案，使得第一夹爪322能够在第一旋转驱动器321的驱动下绕y轴旋转，以调节第一夹爪322分别在z轴方向和x轴方向上的位置，从而实现对电芯的夹取和下料操作，无需额外对第一旋转驱动器321在x轴方向上进行位置调节，这样，极大地简化了第一夹爪322夹取电芯的操作，进而简化了下料机构3下料电芯的操作，从而利于提高电芯的下料效率。并且，第一旋转驱动器321和烫孔机构2在x轴方向上相对固定，利于提高电芯下料装置的结构紧凑性，从而利于优化卷绕机的结构布局。
59.在此需要说明的是，当第一夹爪322在第一旋转驱动器321的驱动下旋转至合适位置，且第一夹爪322没有正对取料机构1上的电芯或者烫孔机构2上的电芯时，移送机构31可沿z轴方向移送第一旋转驱动器321和第一夹爪322，使得第一夹爪322沿y轴方向正对取料机构1上的电芯或者烫孔机构2上的电芯，利于实现第一夹爪322夹取电芯，也利于实现下料机构3的下料操作；因此，在实际的工作中，移送机构31的移动行程、第一旋转驱动器321的旋转行程均可根据具体需求设定。
60.在一个实施例中，请一并参阅图1和图2，移送机构31包括第一机架311、第一移送座312和第一动力机构313；旋转机构32设置于第一移送座312，第一动力机构313设置于第一机架311上，并用于沿z轴方向移送第一移送座312；这样，第一动力机构313沿z轴方向移送第一移送座312时，能够实现旋转机构32在z轴方向上的移送。通过采用该设置，可对第一动力机构313进行程序设置，使得第一动力机构313自动实现旋转机构32在z轴方向上的移送，从而利于实现旋转机构32的取料工作，且利于下料机构3的自动下料操作。
61.可选地，如图2所示，第一动力机构313包括设置在第一机架311上的第一驱动器3131，设置于第一驱动器3131的第一丝杆3132，以及螺纹连接于丝杆的第一螺母3133，第一移送座312设置在第一螺母3133上，这样，第一驱动器3131启动时，第一丝杆3132旋转，第一
螺母3133在第一丝杆3132的传动下沿z轴方向带动第一移送座312及其上的旋转机构32移动。
62.在一个实施例中，请一并参阅图1及图3，烫孔机构2包括第二机架21、烫针组件22、第二动力机构23以及加热结构24。烫针组件22用于将电芯烫出针孔，且悬挂电芯。第二动力机构23设置于第二机架21上，并用于驱动烫针组件22沿y轴方向移动；其中，烫针组件22连接于第二动力机构23的输出端。加热结构24设置于第二机架21，并用于加热烫针组件22。通过采用该设置，使得烫孔机构2工作时，加热结构24加热烫针组件22，且烫针组件22在第二动力机构23的驱动下沿y轴方向移动，以将夹持于取料机构1上的电芯烫出针孔，从而实现电芯的烫孔操作；并且，烫针组件22能够在将电芯烫出针孔后，通过针孔悬挂电芯；此外，当烫针组件22完成对电芯的烫孔操作后，烫针组件22还能够在第二动力机构23的驱动下沿y轴方向移动，以在悬挂电芯后移送电芯或者在旋转机构32夹取电芯后退出电芯外。
63.可选地，第二动力机构23可设置为气缸151、丝杆机构、或者直线电机等驱动器。
64.在一个实施例中，请一并参阅图3和图4，烫针组件22包括第二旋转驱动器221和烫针222。第二旋转驱动器221设置于第二机架21上，且第二动力机构23用于驱动第二旋转驱动器221沿y轴方向移动；烫针222设置于第二旋转驱动器221的输出端，以绕y轴旋转。通过采用该设置，当烫孔机构2进行烫孔工作时，加热结构24加热烫针222，烫针222在第二旋转驱动器221的驱动下绕y轴旋转，第二旋转驱动器221在第二动力机构23的驱动下带动烫针 222沿y轴方向移动，如此，通过加热后的绕y轴方向旋转的烫针222沿y轴方向将电芯烫出针孔，利于快速实现电芯的烫孔操作。
65.在一个实施例中，请一并参阅图3至图5，加热结构24包括腔体241和多个加热块242。腔体241设置于第二机架21上；烫针222沿y轴方向活动贯穿腔体241，以伸出腔体241外。多个加热块242沿y轴方向间隔分布于腔体241 内；各加热块242形成有缺口24201，烫针222沿y轴方向依次活动穿过多个加热块242的缺口24201。这样，当烫针222进行烫孔工作时，烫针222在第二旋转驱动器221的驱动下绕y轴相对腔体241和加热块242旋转，且烫针222 在第二动力机构23的驱动下沿y轴方向相对腔体241和加热块242移动，从而实现对电芯的烫孔工作，且此时加热块242可保证对烫针222的加热工作。通过采用该设置，烫针222活动穿过加热块242的缺口24201，使得加热块242 通过缺口24201罩住烫针222，则多个加热块242能够沿烫针222的延伸方向间隔分布，且均罩住烫针222，这样，多个加热块242的设置，能够保证烫针 222在一定时间内的均匀受热和温度恒定，从而利于保证烫针222对电芯的烫孔效果。
66.在具体的实施例中，腔体241由两个壳体围合形成，两个壳体沿z轴方向依次盖合，多个加热块242均分布在其中一个壳体的内壁；当然，在其他的实施例中，两个壳体的内壁均可分布有加热块242，两个壳体上的加热块242共同罩住烫针222，如此能够进一步提高烫针222的温度恒定的效果，以进一步提高烫针222对电芯的烫孔效果。
67.可选地，加热块242上设有套筒243，烫针222活动穿设于套筒243内，以实现导向移动效果。
68.在一个实施例中，请一并参阅图1和图5，第二机架21包括第一架体211 和安装于第一架体211上的第二架体212，第二架体212可沿z轴方向相对第一架体211调节位置，且烫针组件22、第二动力机构23以及加热结构24均设置于第二架体212上。通过采用这样的设
置，使得第二架体212能够沿z轴方向相对第一架体211调节位置，从而实现烫针组件22、第二动力机构23以及加热结构24分别在z轴方向上的位置调节，利于保证烫针组件22对电芯的烫孔工作，从而利于保证电芯下料装置的烫孔、下料效果。
69.在一个实施例中，请一并参阅图1和图5，取料机构1包括第三机架11、第二移送座12、第三动力机构13、第二夹爪14以及第四动力机构15。第三动力机构13安装于第三机架11，并用于驱动第二移送座12沿y方向移动；第二夹爪14活动设于第二移送座12上；第四动力机构15设置于第二移送座12，并用于驱动第二夹爪14移动，以调节第二夹爪14分别在x轴方向和z轴方向上的位置。通过采用上述技术方案，使得当第二夹爪14夹取电芯时，第二夹爪 14能够在第四动力机构15的驱动下活动，以调节其分别在x轴方向和z轴方向上的位置，这样在需要烫孔时利于第二夹爪14上的电芯沿y轴方向正对烫孔机构2，且在不需要烫孔时也利于第二夹爪14上的电芯的极耳沿y轴方向正对旋转机构32的第一夹爪322；然后，第三动力机构13可沿y轴方向移送取料机构1，从而利于实现电芯的下料工作。
70.可选地，第三动力机构13包括设置于第三机架11上的第二驱动器131，设置于第二驱动器131的输出端的第二丝杆132，以及螺纹连接于第二丝杆132 的第二螺母133，第二移送座12设置在第二螺母133上；这样，第二驱动器131 启动时，第二丝杆132旋转，第二螺母133在第二丝杆132的传动下沿y轴方向带动第二移送座12及其上的第二夹爪14移动。
71.可选地，第四动力机构15包括设置在第二移送座12上的气缸151和连接于气缸151的输出端的连接件152，连接件152与第二夹爪14相连。
72.在一个实施例中，请一并参阅图1和图5，第二移送座12上设有吹气嘴16，第二夹爪14能够活动至沿y轴方向正对吹气嘴16，以供吹气嘴16吹落不良品的电芯。通过采用上述技术方案，当第二夹爪14夹取的电芯为不良品时，第四动力机构15能够驱动第二夹爪14移动，以使得第二夹爪14分别在x轴方向和z轴方向上调节位置，以使得夹持于第二夹爪14上的电芯正对吹气嘴16，在第二夹爪14松开电芯时，吹气嘴16可对电芯进行吹气，从而实现将不良品电芯吹落，实现对不良品电芯的过滤。
73.本实施例提供的电芯下料装置的工作原理为：
74.当电芯需要烫孔时，第二夹爪14在第三动力机构13的驱动下先沿y轴方向移动至取料位置，并夹取电芯的电芯本体，然后沿y轴方向移动至烫孔位置，且第二夹爪14还在第四动力机构15的驱动下活动，以调节其分别在z轴方向和x轴方向上的位置，使得夹持在第二夹爪14上的电芯的电芯本体沿y轴方向正对烫孔机构2的烫针222；然后，加热结构24对烫针222进行加热，烫针 222在第二旋转驱动器221的驱动下绕y轴旋转，且在第二动力机构23的驱动下沿y轴方向移动，从而将夹持在第二夹爪14上的电芯的电芯本体烫出针孔；然后，第二夹爪14在第三动力机构13的驱动下沿y轴方向退出电芯外并复位移动至取料位置；然后，第一夹爪322在第一动力机构313的驱动下移动至合适的高度，并在第一旋转驱动器321的驱动下旋转至烫针222和第二夹爪14 之间，使得烫针222上的电芯的电芯本体或极耳沿y轴方向正对第一夹爪322；然后，第一夹爪322张开，烫针222在第二动力机构23的驱动下沿y轴方向将电芯移送至第一夹爪322，第一夹爪322夹取电芯的电芯本体或极耳；最后，第一夹爪322在第一旋转驱动器321的驱动下旋转至合适位置，并在第一动力机构313的驱动下将电芯沿z轴方向移送至下料位置，从而下料电芯。其中，第一夹爪322在第一旋转驱动器321的驱动下旋转至烫针222和第二夹爪14 之间前，烫针222可在第二动力机构23的驱动下沿y
轴方向复位移动至初始位置，便于避位第一夹爪322。
75.当电芯不需要烫孔时，第二夹爪14先在第三动力机构13的驱动下沿y轴方向移动至取料位置，并夹取电芯的电芯本体，然后在第四动力机构15的驱动下活动，以调节其分别在z轴方向和x轴方向上的位置；然后，第一夹爪322 在第一动力机构313的驱动下移动至合适的高度，并在第一旋转驱动器321的驱动下旋转至烫针222和第二夹爪14之间，使得第一夹爪322正对夹持于第二夹爪14上的电芯的电芯本体或极耳；然后，第一夹爪322张开，第二夹爪14 在第三动力机构13的驱动下沿y轴方向将电芯移送至第一夹爪322，第一夹爪 322夹取电芯的电芯本体或极耳；最后，第一夹爪322在第一旋转驱动器321 的驱动下旋转至合适位置，并在第一动力机构313的驱动下将电芯沿z轴方向移送至下料位置，从而下料电芯。
76.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。