一种转运机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手领域，具体说是一种转运机械手。


背景技术：

2.随着物联网的发展，现在生活中对智能化、自动化的使用越来越多，尤其是在对于生产和运输中产品的转运，往往采用转运机械手来完成这一工作程序。
3.但是现有的转运机械手在使用时仍存在一定的缺陷，尤其是用于一些特殊环境下的转运机械手，如：对易损坏品在高低不同的传送带上进行转运时，现有的用于此类环境下的转运机械手往往都具有复杂的减震和缓冲带，这样一方面增加了机械手的机械元器件，容易使机械手在使用中生锈，另一方面也会涉及到很复杂的驱动程序，而在程序故障时，极难进行有效的处理，其次，还会导致转运效率降低，为此我们提出一种转运机械手用于解决上述问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的问题，本发明提供了一种转运机械手。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种转运机械手，包括支板，所述支板的两端的同一侧边均固定连接有侧板，所述侧板上远离支板的一侧固定连接有支撑柱，所述支撑柱上通过螺栓固定连接有前板且支撑柱位于前板的两侧位置处，所述两个侧板之间固定连接有第一固定柱和第二固定柱且第二固定柱位于第一固定柱的上方，所述第一固定柱和第二固定柱上滑动连接有带有驱动电机的滑块，所述滑块通过第一固定柱和第二固定柱滑动连接在两个侧板之间，所述滑块上设置有缓冲组件，所述缓冲组件和第二固定柱滑动连接，所述滑块上远离支板的一侧滑动连接有升降块，所述升降块上设有燕尾块、滑块上设有燕尾槽，所述滑块通过燕尾槽和燕尾块与升降块滑动连接，所述升降块远离滑块的一侧固定连接有滑柱，所述滑柱滑动连接有滑轨，所述滑轨开设在前板上，所述升降块的底部固定连接有连接柱，所述连接柱远离升降块的一端固定连接有带有驱动电机的夹具，所述滑块上与第一固定柱的滑动连接处设有传动组件，所述传动组件传动连接有清洁润滑组件，所述清洁润滑组件与第一固定柱滑动连接，所述清洁润滑组件设置在滑块的内部。
6.优选的，所述传动组件包括齿条、第一齿轮、转轴、第一斜齿轮、第二斜齿轮、轴承、第二齿轮和轮齿，所述齿条设置在第一固定柱上且齿条轮齿底部与第一固定柱的表面位于同一高度，所述齿条啮合连接有第一齿轮，所述第一齿轮转动连接在滑块的内部且第一齿轮的轴向与第一固定柱的轴向异面垂直，所述第一齿轮的一侧固定连接有第一斜齿轮且第一斜齿轮与第一齿轮同轴转动，所述第一斜齿轮啮合连接有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮固定连接有转轴，所述转轴远离第二斜齿轮的一端固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮啮合连接有轮齿，所述转轴靠近第二齿轮的端部位置处套接有轴承，所述转轴通过轴承与清洁润滑组件转动连接，所述第二齿轮通过轮齿与清洁润滑组件传动连接。
7.优选的，所述清洁润滑组件包括储油槽、补油管、封盖、第二导管、单向阀、孔槽、导
棒、弹簧、转动环、支架、第二活塞、刷板、废油槽和漏油口，所述储油槽设置在滑块的内部侧边位置处，所述储油槽的顶部连通有补油管且补油管贯穿滑块，所述补油管的顶部设置有封盖，所述储油槽的底部一侧连通有“l形的”第二导管，所述第二导管远离储油槽的一端连通有孔槽且第二导管与孔槽的连通处位于滑块的内侧，所述孔槽的内部滑动套接有第二活塞，所述第二活塞远离第二导管的一侧通过连接件固定连接有“十字形的”导棒，所述导棒与孔槽滑动连接，所述导棒“十字形”远离第二活塞的一侧滑动连接在滑块的侧边且导棒“十字形”远离第二活塞的一侧的端部贯穿滑块。
8.优选的，所述导棒“十字形”靠近第二活塞的一侧棒体上套接有弹簧，所述弹簧两端分别固定连接在导棒“十字形”的竖直杆上和滑块的内部壁板上，所述孔槽上远离导棒的一端端部的底侧连通有“c字形的”支架，所述支架的内部滑动套接有转动环，所述轮齿开设在转动环的一侧，所述轴承固定连接在支架的一侧，所述转动环的内侧固定连接有刷板，所述刷板包裹第一固定柱，所述滑块上位于转动环的底部位置处开设有漏油口，所述漏油口的下方设置有废油槽，所述废油槽滑动连接在滑块的侧边，所述第二导管与孔槽的连通处和孔槽与支架的连通处均设有单向阀，所述齿条上轮齿的长度小于刷板上毛刷的长度。
9.优选的，所述缓冲组件包括拨动杆、十字阀门、第一导管、气囊、连杆、第一活塞、气槽和固定杆，所述滑块的顶部固定连接有气槽且气槽的顶部开设有透气孔，所述气槽的内部滑动连接有第一活塞，所述第一活塞的底部固定连接有连杆，所述连杆的底部侧边固定连接有固定杆，所述固定杆与滑块滑动连接且固定杆远离连杆的一端固定连接在升降块上，所述气槽的底部一侧连通有“l形的”第一导管，所述第一导管的另一端连通有气囊，所述气囊设置在滑块的内部壁板上且气囊与第二固定柱活动套接，所述第一导管的l形的拐角处设置有十字阀门，所述支板的顶部固定连接有两个拨动杆，所述拨动杆与十字阀门滑动连接。
10.优选的，所述滑轨的两端分别设置有第一降低段和第二降低段，所述第二降低段的最低点低于第一降低段的最低点，所述两个拨动杆分别设立在支板上位于第一降低段的最高点处和第二降低段的中段处。
11.本发明的有益效果：
12.1:通过缓冲组件的设计，使得滑柱在运动至第一降低段和第二降低段中段处时，十字阀门打开，气囊膨胀包裹第二固定柱，对第二固定柱进行有效的限位缓冲，防止滑块在运动至靠近侧板时与侧板发生剧烈撞击，同时气囊的膨胀还能够有效的在夹具对转运的箱体进行夹取时起到一个固定的作用，防止在夹具夹取箱体时发生滑动，有效的提高了该装置的稳定性和对箱体的有效保护，防止箱体内被转运的物品损坏。
13.2:通过传动组件的设计，使得在滑块在第一固定柱上滑动时，第一固定柱为传动组件提供动力输出，进而带动转动环进行有效的转动，对第一固定柱进行有效的清洁，通过清洁润滑组件的设计，使得润滑油对支架与转动环之间滑动连接的夹缝进行有效的润滑，进而通过刷板对第一固定柱进行润滑，使得第一固定柱与滑块之间的润滑更加充分，同时润滑油还能将第一固定柱上的污垢带入到废油槽内，增加了清洁效率的同时又保证了对该装置的润滑，使得该装置在对箱体进行转运时更加的高效稳定。
14.3:通过气囊的设计使得该装置在运动至第一固定柱两端时进行有效的减速，在夹取被转运的物体时进行进行有效的缓冲和限位固定，使得该装置的驱动转运程序简化，有
效的避免了自爱故障时不便进行有效处理解决的弊端，同时又保证了被转运物体的完整性，通过润滑油的设计，有效的对该装置中的机械传动元件进行润滑，防止生锈，同时也有效的保证了该装置的转运效率。
附图说明
15.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
16.图1为本发明提供的一种转运机械手的一种较佳实施例整体结构示意图；
17.图2为图1所示的传动组件的结构示意图；
18.图3为图2所示的传动组件的放大示意图；
19.图4为图3所示的清洁润滑组件的结构示意图；
20.图5为图1所示的前板的结构示意图；
21.图6为图3所示的第一齿轮的结构示意图；
22.图7为图1所示的缓冲组件的结构示意图。
23.图中：1、支板；11、滑块；12、升降块；13、侧板；14、滑柱；15、前板；16、支撑柱；17、连接柱；18、夹具；19、第一固定柱；191、第二固定柱；2、缓冲组件；21、拨动杆；22、十字阀门；23、第一导管；24、气囊；25、连杆；26、第一活塞；27、气槽；28、固定杆；3、传动组件；31、齿条；32、第一齿轮；33、转轴；34、第一斜齿轮；35、第二斜齿轮；36、轴承；37、第二齿轮；38、轮齿；4、滑轨；41、第一降低段；42、第二降低段；5、清洁润滑组件；51、储油槽；52、补油管；521、封盖；53、第二导管；531、单向阀；54、孔槽；55、导棒；551、弹簧；56、转动环；561、支架；57、第二活塞；571、刷板；58、废油槽；59、漏油口。
具体实施方式
24.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
25.如图1-图7所示，本发明所述的一种转运机械手，包括支板1，支板1的两端的同一侧边均固定连接有侧板13，侧板13上远离支板1的一侧固定连接有支撑柱16，支撑柱16上通过螺栓固定连接有前板15且支撑柱16位于前板15的两侧位置处，两个侧板13之间固定连接有第一固定柱19和第二固定柱191且第二固定柱191位于第一固定柱19的上方，第一固定柱19和第二固定柱191上滑动连接有带有驱动电机的滑块11，滑块11通过第一固定柱19和第二固定柱191滑动连接在两个侧板13之间，滑块11上设置有缓冲组件2，缓冲组件2和第二固定柱191滑动连接，滑块11上远离支板1的一侧滑动连接有升降块12，升降块12上设有燕尾块、滑块11上设有燕尾槽，滑块11通过燕尾槽和燕尾块与升降块12滑动连接，升降块12远离滑块11的一侧固定连接有滑柱14，滑柱14滑动连接有滑轨4，滑轨4开设在前板15上，升降块12的底部固定连接有连接柱17，连接柱17远离升降块12的一端固定连接有带有驱动电机的夹具18，滑块11上与第一固定柱19的滑动连接处设有传动组件3，传动组件3传动连接有清洁润滑组件5，清洁润滑组件5与第一固定柱19滑动连接，清洁润滑组件5设置在滑块11的内部。
26.其中，传动组件3包括齿条31、第一齿轮32、转轴33、第一斜齿轮34、第二斜齿轮35、轴承36、第二齿轮37和轮齿38，齿条31设置在第一固定柱19上且齿条31轮齿底部与第一固
定柱19的表面位于同一高度，齿条31啮合连接有第一齿轮32，第一齿轮32转动连接在滑块11的内部且第一齿轮32的轴向与第一固定柱19的轴向异面垂直，第一齿轮32的一侧固定连接有第一斜齿轮34且第一斜齿轮34与第一齿轮32同轴转动，第一斜齿轮34啮合连接有第二斜齿轮35，第二斜齿轮35固定连接有转轴33，转轴33远离第二斜齿轮35的一端固定连接有第二齿轮37，第二齿轮37啮合连接有轮齿38，转轴33靠近第二齿轮37的端部位置处套接有轴承36，转轴33通过轴承36与清洁润滑组件5转动连接，第二齿轮37通过轮齿38与清洁润滑组件5传动连接。
27.其中，清洁润滑组件5包括储油槽51、补油管52、封盖521、第二导管53、单向阀531、孔槽54、导棒55、弹簧551、转动环56、支架561、第二活塞57、刷板571、废油槽58和漏油口59，储油槽51设置在滑块11的内部侧边位置处，储油槽51的顶部连通有补油管52且补油管52贯穿滑块11，补油管52的顶部设置有封盖521，储油槽51的底部一侧连通有“l形的”第二导管53，第二导管53远离储油槽51的一端连通有孔槽54且第二导管53与孔槽54的连通处位于滑块11的内侧，孔槽54的内部滑动套接有第二活塞57，第二活塞57远离第二导管53的一侧通过连接件固定连接有“十字形的”导棒55，导棒55与孔槽54滑动连接，导棒55“十字形”远离第二活塞57的一侧滑动连接在滑块11的侧边且导棒55“十字形”远离第二活塞57的一侧的端部贯穿滑块11。
28.其中，导棒55“十字形”靠近第二活塞57的一侧棒体上套接有弹簧551，弹簧551两端分别固定连接在导棒55“十字形”的竖直杆上和滑块11的内部壁板上，孔槽54上远离导棒55的一端端部的底侧连通有“c字形的”支架561，支架561的内部滑动套接有转动环56，轮齿38开设在转动环56的一侧，轴承36固定连接在支架561的一侧，转动环56的内侧固定连接有刷板571，刷板571包裹第一固定柱19，滑块11上位于转动环56的底部位置处开设有漏油口59，漏油口59的下方设置有废油槽58，废油槽58滑动连接在滑块11的侧边，第二导管53与孔槽54的连通处和孔槽54与支架561的连通处均设有单向阀531，齿条31上轮齿的长度小于刷板271上毛刷的长度。
29.其中，缓冲组件2包括拨动杆21、十字阀门22、第一导管23、气囊24、连杆25、第一活塞26、气槽27和固定杆28，滑块11的顶部固定连接有气槽27且气槽27的顶部开设有透气孔，气槽27的内部滑动连接有第一活塞26，第一活塞26的底部固定连接有连杆25，连杆25的底部侧边固定连接有固定杆28，固定杆28与滑块11滑动连接且固定杆28远离连杆25的一端固定连接在升降块12上，气槽27的底部一侧连通有“l形的”第一导管23，第一导管23的另一端连通有气囊24，气囊24设置在滑块11的内部壁板上且气囊24与第二固定柱191活动套接，第一导管23的l形的拐角处设置有十字阀门22，支板1的顶部固定连接有两个拨动杆21，拨动杆21与十字阀门22滑动连接。
30.其中，滑轨4的两端分别设置有第一降低段41和第二降低段42，第二降低段42的最低点低于第一降低段41的最低点，两个拨动杆21分别设立在支板1上位于第一降低段41的最高点处和第二降低段42的中段处。
31.工作原理：本发明在使用时，通过支板1将该装置固定连接在转运车间上，随后通过滑块11内的驱动电机使得滑块11进行滑动，滑块11会带动升降块12滑动，进而使得升降块12带动滑柱14滑动至第一降低段41的顶部，此时缓冲组件2中的拨动杆21和十字阀门22的顶部接触，随着滑块11的滑动，进而通过升降块12继续滑动，此时滑柱14会通过第一降低
段41倾斜向下滑动，而此时拨动杆21打开十字阀门22，进而使得在滑柱14通过第一降低段41倾斜向下滑动时，滑柱14带动升降块12在纵向下降，升降块12通过固定杆28和连杆25带动第一活塞26下降，进而使得第一活塞26挤压气槽27内位于第一活塞26下方的气体，由于十字阀门22打开，使得气体通过第一导管23进入到气囊24内，使得气囊24膨胀，进而使得气囊24包裹第二固定柱191，对第二固定柱191进行有效的限位缓冲，防止滑块11在运动至靠近侧板13时与侧板13发生剧烈撞击，同理，在滑块11带动滑柱14运动至第二降低段42的中段处时，十字阀门22打开，使得气囊24膨胀，同时气囊24的膨胀还能够有效的在夹具18对转运的箱体进行夹取时起到一个固定的作用，防止在夹具18夹取箱体时发生滑动，有效的提高了该装置的稳定性和对箱体的有效保护，防止箱体内被转运的物品损坏，在返程运动时，滑柱14通过升降块12、固定杆28和连杆25带动第一活塞26上升，进而使得气囊24收缩，拨动杆21与十字阀门22的接触使得十字阀门22反向转动，进而使得十字阀门22关闭。
32.在滑块11在第一固定柱19上滑动时，第一固定柱19上的传动组件3中的齿条31会带动第一齿轮32转动，第一齿轮32的转动带动第一斜齿轮34转动，第一斜齿轮34进而带动第二斜齿轮35转动，第二斜齿轮35的转动带动转轴33转动，进而转轴33与轴承36之间发生相对转动，进而使得转轴33带动位于转轴33一端的第二齿轮37转动，第二齿轮37通过轮齿38带动清洁润滑组件5中的转动环56进行有效的转动，转动环56的转动进而使得刷板571对第一固定柱19进行有效的清洁，在滑块11运动至侧板13上时，侧板13与导棒55接触，进而使得弹簧551受到压力的作用进行收缩，使得导棒55通过第二活塞57推动孔槽54内部的润滑油，使得孔槽54内部的润滑油通过孔槽54与支架561之间设置的单向阀531进入到支架561与转动环56之间滑动连接的夹缝内，进而对支架561与转动环56之间滑动连接的夹缝进行有效的润滑，而且润滑油随着转动环56的转动会通过刷板571对第一固定柱19进行润滑，使得第一固定柱19与滑块11之间的润滑更加充分，在滑块11离开侧板13时，然后弹簧551对导棒55施加一个力，使得导棒55带动第二活塞57向着导棒55的方向运动，进而使得孔槽54内的压强降低，使得孔槽54通过第二导管53从储油槽51内部抽取润滑油，润滑油在第一固定柱19、支架561和转动环56之间进行流动，当润滑油运动至转动环56的底部时，润滑油通过漏油口59流到废油槽58的内部，同时润滑油还能将第一固定柱19上的污垢带入到废油槽58内，增加了清洁效率的同时又保证了对该装置的润滑，使得该装置在对箱体进行转运时更加的高效稳定。
33.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。