一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法与流程

技术特征：
1.一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：建立油门踏板与制动踏板的输入模型；在驾驶模拟器的输入中，油门踏板的输入为α：0-100％，制动踏板的输入为β：0-100％；车辆允许运行的最大速度为v
max
，最大制动力为f
max
；油门踏板输入的速度为：v＝αv
max
；制动踏板的制动值为：f＝βf
max
；步骤二：标定刹车制动的减速度获取车辆滑行的滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2；步骤三：根据刹车踏板的输入和油门踏板输入的速度进行定义驾驶人意图；步骤四：结合所定义的驾驶人意图、刹车制动的减速度a3、滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2构建速度优化模型并输出速度和制动值。2.根据权利要求1所述的一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，其特征在于，驾驶人意图具体定义如下：当β≤防止误触阈值，v＝αv
max
＞v
feedback
；v
feedback
为车辆的实际速度，将驾驶员的意图定义为加速；当β≤防止误触阈值，v＝αv
max
＜v
feedback
；将驾驶员的意图定义为车辆缓慢滑行减速；当防止误触阈值＜β≤制动阈值，将驾驶员的意图定义为缓慢减速；当β＞制动阈值，将驾驶员的意图定义为快速减速；当将驾驶员的意图定义为急刹。3.根据权利要求2所述的一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，其特征在于，速度优化模型根据驾驶人意图划分为不同的工况，具体为：加速工况、滑行减速工况、主动缓慢减速工况、主动快速减速工况和急刹工况。4.根据权利要求3所述的一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，其特征在于，加速工况优化后的输出速度与制动值与优化前一致；滑行减速工况在每一个控制周期t内的优化模型为：v
′
＝v
feedback
at＝v
feedback
f(v
feedback
)ta＝a1＝f(v
feedback
)主动缓慢减速工况在每一个控制周期t内的优化模型为：v
′
＝v
feedback
at主动快速减速工况在每一个控制周期t内的优化模型为：v
′
＝v
feedback-at急刹工况在每一个控制周期t内的优化模型为：v
′
＝v
feedback-atf
′
＝0.8f
max
～1.0f
max
式中，v
′
为优化模型输出的速度；a为优化模型输出的加速度；v
feedback
为车辆实际速度；f
′
为优化模型输出的制动值。5.根据权利要求1-4任一所述的一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，其特征在于，滑行减速度a1的获取方法具体为：采集在无电机反馈减速度时的滑行减速的速度数据，使用ransac算法将采集到的速度数据拟合出v-t曲线，对曲线求导得到不同速度下的滑行减速度a1。6.根据权利要求5所述的一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，其特征在于，车辆电机的回馈减速度a2的获取方法具体为：采集在有电机反馈减速度时的滑行减速的速度数据，使用ransac算法将采集到的速度数据拟合出v-t曲线，对曲线求导得到不同速度下的回馈减速度a2。7.一种驾驶模拟器的远程驾驶系统，其特征在于，用于实现权利要求1-6任一所述驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，包括驾驶模拟器、车载通信装置和分别与所述驾驶模拟器和车载通信装置通讯连接的车辆工况机，所述车辆工况机包括加载有速度优化模型的速度优化模块。8.根据权利要求7所述的一种驾驶模拟器的远程驾驶系统，其特征在于，所述驾驶模拟器通过socket网络通信与所述车载工况机进行通讯连接。9.根据权利要求7所述的一种驾驶模拟器的远程驾驶系统，其特征在于，所述车载通信装置通过can通信与所述车载工况机进行通讯连接。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法。

技术总结
本发明涉及一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，步骤一：建立油门踏板与制动踏板的输入模型；步骤二：标定刹车制动的减速度标定刹车制动的减速度获取车辆滑行的滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2；步骤三：根据刹车踏板的输入和油门踏板输入的速度进行定义驾驶人意图；步骤四：结合所定义的驾驶人意图、刹车制动的减速度a3、滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2构建速度优化模型并输出速度和制动值。通过对驾驶员的实际意图建立速度和制动值的优化模型对车辆的速度和制动值进行远程控制，使得车辆在实际形式的过程中的速度和制动更加符合驾驶员的意图，使得驾驶员能更准确的把控车辆位置而减少不必要制动或加减速，更加准确和平缓的实现车辆的远程控制。程控制。程控制。


技术研发人员：熊会元 陈狄钊 李同同 潘跃龙 杨林君
受保护的技术使用者：中广核工程有限公司
技术研发日：2022.01.17
技术公布日：2022/4/15