一种双货位叉式联动起升AGV的制作方法

一种双货位叉式联动起升agv
技术领域
1.本实用新型涉及监控设备安装领域，特别是一种双货位叉式联动起升agv。


背景技术：

2.现有的顶升装置在货物的顶升及运输时，对于跨度大小不同、高低不同的货物搬运需投入大量人工，其工作效率较低。因此，如何制作一种能够解决现有技术问题的双货位叉式联动起升agv就成为有待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本实用新型正是基于上述技术问题，提出了一种双货位叉式联动起升agv，以解决上述背景技术中存在的问题。
4.有鉴于此，本实用新型提出了一种双货位叉式联动起升agv，它包括：u型的车架，所述的车架两侧分别设置有第一顶升装置，所述的车架中部两端分别可上下滑动设置有第二顶升装置，所述的第一顶升装置与所述的第二顶升装置之间设置有横梁，所述的第二顶升装置包括第一驱动、设置在所述的第一驱动输出端的第一丝杠螺母副和可背向滑动设置在所述的第一丝杠螺母副两端的货叉。
5.进一步的，所述的第一顶升装置包括第二驱动和设置在所述的第二驱动输出端的第一滑动机构，所述的第一滑动机构的输出端设置有顶升件。
6.进一步的，所述的第二驱动包括依次设置的第一电机、第一减速机、隔板、齿轮传动副、第二丝杠螺母副和设置在所述的第二丝杠螺母副上的丝杠平衡块。
7.进一步的，所述的第一滑动机构包括设置在所述的隔板两端设置有拉板、所述的拉板两端设置有第一滑槽和第二滑槽，所述的丝杠平衡块的两端穿出所述的第一滑槽设置有拉杆，所述的拉杆穿过所述的第二滑槽连接所述的顶升件。
8.进一步的，所述的顶升件包括分别铰接设置在所述的拉杆输出端与所述的拉板内壁之间的拉杆移动副，所述的拉杆移动副顶部设置有顶升块。
9.进一步的，所述的第二顶升机构包括依次设置的第一驱动、第一减速机、联轴器和丝杠螺母副，还包括滑架，所述的丝杠螺母副通过所述的经联轴器可转动设置在所述的滑架上，所述的滑架顶部设置有货叉轴，所述的货叉轴两端分别可滑动设置有所述的货叉，两组所述的货叉分别对应所述的丝杠螺母副两端背向滑动设置。
10.进一步的，所述的车架的中部两端分别设置有滑槽，所述的滑架通过所述的滑槽可上下移动设置在所述的车架上，还包括拉杆，所述的第二顶升机构通过顶部设置的所述的拉杆连接所述的横梁，所述的横梁两端分别设置有顶板货叉，所述的顶板货叉设置在所述的顶升块上。
11.进一步的，还包括移动装置，所述的移动装置包括设置在所述的车架底部两端的舵轮总成和设置在所述的车架底部中心处的转向轮总成。
12.本实用新型提出了一种双货位叉式联动起升agv，与现有技术相比，本实用新型具
有以下优点：
13.1、其能够满足工厂、仓库、港口等多种场所跨度不同、货位高低不同的搬运任务；
14.2、车架采用u型箱梁结构，配合内部加强筋板，增大了可叉货物空间；
15.3、第一顶升装置与第二顶升装置通过横梁实现联动，可自由搬运跨度大、货位高的货物；两组第二顶升装置通过拉杆与横梁联接，可以搬运跨度小、货位低的货物；
16.4、其保证了两个顶升装置之间的工作同步性和两组第二顶升装置之间的工作同步性，同时也兼顾了两组第二顶升装置的高度一致性，使agv在完成大小跨度、高低货位搬运任务过程中受力均匀，增强其使用性能，提高agv的使用寿命；
17.5、行走机构包括两个舵轮总成和一个转向轮总成，舵轮选用差分卧式舵轮，与转向轮行程三角支撑整个agv，在有效保证agv在重载工况下稳定运行的前提下，提高了agv运行的灵活性和可靠性；
18.6、本实用新型实现了重物的搬运任务，节省了人工投入，提高了工作效率，值得推广应用。
附图说明
19.图1示出了本实用新型的整体结构示意图；
20.图2示出了本实用新型的车架结构示意图；
21.图3示出了本实用新型的第一顶升装置结构示意图；
22.图4示出了第一顶升装置的驱动结构示意图；
23.图5示出了本实用新型的顶升件连接结构示意图；
24.图6示出了本实用新型的第二顶升装置结构示意图；
25.图7示出了本实用新型的滑架结构示意图；
26.图8示出了本实用新型的舵轮总成结构示意图；
27.图9示出了本实用新型的转向轮总成结构示意图；
28.图中：1车架；2第一顶升装置、22第二驱动、221第一电机、222第一减速机、223隔板、224齿轮传动副、225第二丝杠螺母副、226丝杠平衡块、23第一滑动机构、231拉杆、232拉杆移动副、234顶升块、235拉板、236第一滑槽、237第二滑槽；
29.3拉杆、4横梁、5第二顶升装置、51第一驱动、52第一减速机、53联轴器、54滑架、55第一丝杠螺母副、56货叉轴、57货叉；6舵轮总成、61第三驱动车架、62舵轮、63转向电机、64第三减速机、65第一齿轮传动副；7向轮总成、71第四驱动、72第四减速机、73第二齿轮传动副、74转向轮架；8滑槽。
具体实施方式
30.为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。
31.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的内容的限制。
32.以下结合图1至图9对本实用新型的技术方案作进一步说明。
33.第一实施例，如图1至图9所示：一种双货位叉式联动起升agv，它包括：u型箱梁结构的车架1，所述的车架1两侧分别设置有第一顶升装置2，所述的车架1中部两端分别可上下滑动设置有第二顶升装置5，所述的第一顶升装置2与所述的第二顶升装置5之间设置有横梁4，所述的第二顶升装置5包括第一驱动51、设置在所述的第一驱动51输出端的第一丝杠螺母副55和可背向滑动设置在所述的第一丝杠螺母副55两端的货叉57。u型箱梁结构的车架1由碳素结构钢q拼装焊接而成，内部含加强筋板；第一顶升装置2分布在车架1两边较高、间距较大的对称位置，通过横梁4将两个第一顶升装置2连接在一起。两组第二顶升装置5在较低、间距较小的位置通过拉杆3联接在横梁4上，与第一顶升装置2形成联动关系。
34.所述的第一顶升装置2包括第二驱动22和设置在所述的第二驱动22输出端的第一滑动机构23，所述的第一滑动机构23的输出端设置有顶升件。所述的第二驱动22包括依次设置的第一电机221、第一减速机222、隔板223、齿轮传动副224、第二丝杠螺母副225和设置在所述的第二丝杠螺母副225上的丝杠平衡块226。
35.所述的第一滑动机构23包括设置在所述的隔板223两端设置有拉板235、所述的拉板235两端设置有第一滑槽236和第二滑槽237，所述的丝杠平衡块226的两端穿出所述的第一滑槽236设置有拉杆231，所述的拉杆231穿过所述的第二滑槽237连接所述的顶升件。所述的顶升件包括分别设置在所述的拉板235之间的导向块233和铰接设置在所述的拉杆231输出端与所述的拉板235内壁之间的拉杆移动副232，所述的拉杆移动副232顶部设置有顶升块234。
36.所述的第二顶升机构5包括依次设置的第一驱动51、第一减速机52、联轴器53和丝杠螺母副55，还包括滑架54，所述的丝杠螺母副55通过所述的经联轴器53可转动设置在所述的滑架54上，所述的滑架54顶部设置有货叉轴56，所述的货叉轴56两端分别可滑动设置有所述的货叉57，两组所述的货叉57分别对应所述的丝杠螺母副225两端背向滑动设置。
37.所述的车架1的中部两端分别设置有滑槽8，所述的滑架54通过所述的滑槽8可上下移动设置在所述的车架1上，还包括拉杆3，所述的第二顶升机构5通过顶部设置的所述的拉杆3连接所述的横梁4，所述的横梁4两端分别设置有顶板货叉，所述的顶板货叉设置在所述的顶升块234上。还包括移动装置，所述的移动装置包括设置在所述的车架1底部两端的舵轮总成6和设置在所述的车架1底部中心处的转向轮总成7。
38.所述的舵轮总成6包括依次设置的第三驱动车架61、转向电机63、第三减速机64和第一齿轮传动副65，所述的第一齿轮传动副65设置在所述的车架1与所述的第三驱动车架61之间，所述的第三驱动车架61的输出端设置有舵轮62。所述的转向轮总成7包括依次设置的转向轮架74、所述的转向轮架74与所述的车架1之间设置的第二齿轮传动副73、第四减速机72和第四驱动71。
39.使用过程中：车架1根据所叉货物载荷重心在轮子内侧的特点采用u型箱梁结构，内部焊接加强筋板，满足搬运重物要求的空间，也提高车架1的强度与承载能力。
40.车架1两边对称分布的第一顶升装置2通过一根横梁4联接在一起；中间对称分布的第二顶升装置5通过拉杆3与横梁4联接在一起，这样第一顶升装置2向上运动时，会带动横梁4向上运动，从而带动第二顶升装置5向上运动；
41.第一顶升装置2和第二顶升装置5布置间距和高度的不同，使第一顶升装置2可以解决跨度大、货位高的搬运任务以及第二顶升装置5可以解决跨度小、货位低的搬运任务；
42.行走机构为两个舵轮总成6对称分布在车架1头部两侧，尾部中间为转向轮总成7，其中两个舵轮62为主动轮，转向轮74为从动轮，它们的位置构成了三角关系，极大地增强了agv的工作稳定性和运动灵活性。
43.第一顶升装置2在运转时，第一电机221旋转，经第一减速机222减速，带动齿轮传动副224，从而使固定在隔板223和隔板223之间的第二丝杠螺母副225转动，丝杠平衡块226产生位移拉动拉杆3，与拉杆3相连的拉杆移动副232在顶升丝杠平衡块226的导向下，带动顶升块234移动，进而使固定在顶升块234上面的顶板货叉移动，完成第一顶升装置2搬运大跨度、高货位货物的任务；
44.第二顶升装置5通过拉杆3与横梁4联接在一起，通过第一顶升装置2带动横梁4移动，第二顶升装置5在车架1上安装直线导轨的导向下作垂直于地面方向的移动时，第一驱动51转动，带动第一减速机52，经联轴器53使安装在滑架54上两个旋向相反的第二丝杠螺母副225转动，从而调节安装在货叉轴56上的两个货叉57之间的距离，不仅可以完成搬运小跨度、低货位货物的任务，还扩大了双货位叉式联动起升agv的使用范围。
45.舵轮总成6分驱动和转向两个部分。驱动电机转动经减速使舵轮62转动，完成行进运动；转向电机63转动经第三减速机64减速，带动第一齿轮传动副65转动，从而使舵轮总成6与车架1产生相对转动，实现转向功能；
46.转向轮总成7通过第四驱动71转动，经第四减速机72减速，带动第二齿轮传动副72，使转向轮总成7与车架1产生相对转动，实现转向功能。
47.本实用新型实现了跨度大小不同、货位高低不同的货物搬运工作；其中第一顶升装置2与第二顶升装置5可联动，可搬运跨度大小不同，货位高低不同的货物。
48.以上所述的仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。