一种智能码垛机抓手的制作方法

1.本实用新型属于码垛机技术领域，具体涉及一种智能码垛机抓手。


背景技术：

2.码垛机是一种用来有序堆放或排列货物的设备，可以实现自动堆码，随着科技工业自动化的发展，不仅效率提高几十倍，生产成本也降低了，这些码垛机夜以继日地工作，从不要求增加工资。
3.目前，专利号为cn201921624638.7的实用新型公开了一种灌装生产线码垛机抓手，包括机架、夹爪，机架由上托盘、下托盘和位于上托盘和下托盘之间的空心圆柱组成；上托盘处设有一号气缸，一号气缸的活塞杆伸入空心圆柱内；下托盘上设有二根以上的固定立柱，固定立柱等间距布置在空心圆柱的外周；一号气缸的活塞杆端部设有设有气缸活动连接柱，气缸活动连接柱侧壁设有三个以上气缸连接板，空心圆柱上设有沿空心圆柱轴向方向布置槽道，槽道长度和空心圆柱高度等长，夹爪的顶端通过连接杆和气缸连接板连接；空心圆柱的底部外周设有和气缸连接板数量相等的的固定连接板，夹爪的中部设有铰链点，固定连接板和铰链点铰链。本实用新型中抓取定位精准，可靠性强，被抓桶体不易脱落。但是该申请方案中的码垛机其机械抓手无法直接称重，只能而先用称称重再分类，使用起来不是很方便。
4.因此，针对上述抓手无法直接称重的问题，亟需得到解决，以改善抓手的使用场景。


技术实现要素：

5.(1)要解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种智能码垛机抓手，该抓手旨在解决现有技术下无法直接称重，只能而先用称称重再分类，使用起来不是很方便的技术问题。
7.(2)技术方案
8.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种智能码垛机抓手，该抓手包括底座、设置于所述底座上侧用于转动的固定箱、设置于所述固定箱上侧用于伸缩的机械臂模块、设置于所述机械臂模块端部用于称重的称重模块；其中，所述称重模块下侧设有用于抓取物品的勾爪模块，所述称重模块内侧设有距离传感器，所述底座下侧设有用于支撑的支撑脚，所述底座内侧设有用于驱动所述固定箱转动的第一电机，所述固定箱上侧设有用于支撑所述固定箱的支撑台，所述第一电机的输出轴设置在所述固定箱下侧。
9.使用本技术方案的抓手时，先将整个装置固定在码垛机的上侧，使其与码垛机连成一体，然后启动该装置，机械臂模块开始运作，将其端部固定的勾爪模块向货物靠近，然后启动勾爪模块将货物夹住，再向上抬起，于此同时，称重模块中的距离传感器受到感应，测量出称重模块和勾爪模块下降的距离，根据长度乘系数等于重量，可知物品重量与皮筋
长度成正比，然后计算出皮筋的重量就可以知道物品的重量，然后启动底座内侧的第一电机，将货物移至在多码机的堆码平台上，再放下机械臂模块，松开勾爪模块，将货物放下，然后重复以上操作搬运下一批货物；通过称重模块的设置，可以根据勾爪模块下移位置来测量处下移距离，再根据公式可以计算出皮筋的重量，从而可以知道物品的重量，可以根据不同的要求执行重量不同的分类，更好地将货物分开堆放，使用起来十分方便，通过第一电机的设置，可以改变整个固定箱以及其上侧各个模块的朝向，更加准确地对货物进行抓取和分类。
10.优选地，所述机械臂模块包括第二电机，所述第二电机的输出轴设有用于减速的齿轮组，所述齿轮组内侧设有用于左右转动的第一机械臂。通过齿轮组的设置，可以用来给第一机械臂减速，避免在货物较重的情况下第一机械臂发生偏移。
11.进一步的，所述第一机械臂上侧设有用于上下转动的第二机械臂，所述第一机械臂外侧设有电机箱，所述电机箱内侧设有用于驱动所述第二机械臂转动的第三电机。通过第三电机的设置，可以改变第二机械臂与第一机械臂之间的倾斜角度，从而改变第二机械臂的位置，更加精准地对货物进行夹取。
12.更进一步的，所述称重模块包括超声波测距板，所述距离传感器设置在所述超声波测距板内侧，所述超声波测距板上侧设有用于连接所述第二机械臂的连接板，所述超声波测距板下侧设有用于固定所述勾爪模块的固定板。通过超声波测距板和固定板的设置，可以更好地将勾爪模块固定住，避免勾爪模块与称重模块脱离。
13.更进一步的，所述超声波测距板和所述固定板之间设有用于拉伸的皮筋，所述皮筋外侧设有用于复位的弹性元件，所述弹性元件外侧设有用于导向的限位滑杆，所述限位滑杆上侧设有用于防脱落的固定器。通过皮筋的设置，使得距离传感器能够测量出皮筋的长度，测量出称重模块和勾爪模块下降的距离，以便得出货物的重量。
14.更进一步的，所述勾爪模块包括驱动箱，所述驱动箱前侧设有第四电机，所述第四电机的输出轴设有转动齿轮，所述转动齿轮左侧设有握杆，所述握杆与所述转动齿轮之间为啮合连接。第四电机转动驱动转动齿轮转动，从而带动握杆向上或向下移动，可以改变握杆下侧伸缩架的位置。
15.更进一步的，所述握杆外侧设有用于伸缩的伸缩架，所述伸缩架外侧设有用于转动的转动架，所述转动架通过轴设置在所述驱动箱内侧，所述转动架外侧设有用于夹取物体的夹爪，所述夹爪内侧设有用于防滑的防滑垫。伸缩架位置改变后可以带动转动架转动，从而带动两个夹爪相互靠近或相互远离，实现对货物的夹取或放下。
16.(3)有益效果
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的抓手通过称重模块的设置，可以根据勾爪模块下移位置来测量处下移距离，再根据公式可以计算出皮筋的重量，从而可以知道物品的重量，可以根据不同的要求执行重量不同的分类，更好地将货物分开堆放，使用起来十分方便，通过第一电机的设置，可以改变整个固定箱以及其上侧各个模块的朝向，更加准确地对货物进行抓取和分类。
附图说明
18.图1为本实用新型抓手一种具体实施方式的结构示意图；
19.图2为本实用新型抓手一种具体实施方式的剖视图；
20.图3为本实用新型抓手一种具体实施方式中称重模块的结构示意图；
21.图4为本实用新型抓手一种具体实施方式中勾爪模块的结构示意图；
22.图5为本实用新型抓手一种具体实施方式中勾爪模块的剖视图。
23.附图中的标记为：1、底座；2、固定箱；3、机械臂模块；4、称重模块；5、勾爪模块；6、支撑脚；7、第一电机；8、支撑台；9、距离传感器；10、第二电机；11、齿轮组；12、第一机械臂；13、第二机械臂；14、电机箱；15、第三电机；16、超声波测距板；17、连接板；18、皮筋；19、弹性元件；20、固定板；21、限位滑杆；22、固定器；23、驱动箱；24、第四电机；25、转动齿轮；26、握杆；27、伸缩架；28、转动架；29、夹爪；30、防滑垫。
具体实施方式
24.本具体实施方式是一种智能码垛机抓手，其结构示意图如图1所示，其剖视图如图2所示，该抓手包括底座1、设置于底座1上侧用于转动的固定箱2、设置于固定箱2上侧用于伸缩的机械臂模块3、设置于机械臂模块3端部用于称重的称重模块4；称重模块4下侧设有用于抓取物品的勾爪模块5，称重模块4内侧设有距离传感器9，底座1下侧设有用于支撑的支撑脚6，底座1内侧设有用于驱动固定箱2转动的第一电机7，固定箱2上侧设有用于支撑固定箱2的支撑台8，第一电机7的输出轴设置在固定箱2下侧。
25.针对本具体实施方式，距离传感器9的型号和规格体可以根据需要进行设定。
26.其中，机械臂模块3包括第二电机10，第二电机10的输出轴设有用于减速的齿轮组11，齿轮组11内侧设有用于左右转动的第一机械臂12，第一机械臂12上侧设有用于上下转动的第二机械臂13，第一机械臂12外侧设有电机箱14，电机箱14内侧设有用于驱动第二机械臂13转动的第三电机15，称重模块4包括超声波测距板16，距离传感器9设置在超声波测距板16内侧，超声波测距板16上侧设有用于连接第二机械臂13的连接板17，超声波测距板16下侧设有用于固定勾爪模块5的固定板20，超声波测距板16和固定板20之间设有用于拉伸的皮筋18，皮筋18外侧设有用于复位的弹性元件19，弹性元件19外侧设有用于导向的限位滑杆21，限位滑杆21上侧设有用于防脱落的固定器22，勾爪模块5包括驱动箱23，驱动箱23前侧设有第四电机24，第四电机24的输出轴设有转动齿轮25，转动齿轮25左侧设有握杆26，握杆26与转动齿轮25之间为啮合连接，握杆26外侧设有用于伸缩的伸缩架27，伸缩架27外侧设有用于转动的转动架28，转动架28通过轴设置在驱动箱23内侧，转动架28外侧设有用于夹取物体的夹爪29，夹爪29内侧设有用于防滑的防滑垫30。握杆26的型号和规格体可以根据需要进行设定。
27.该抓手称重模块的结构示意图如图3所示，其勾爪模块的结构示意图如图4所示，其勾爪模块的剖视图图如图5所示。
28.在此还需要特别说明的是，夹爪29的样式可以根据需要进行设定。
29.使用本技术方案的抓手时，先将整个装置固定在码垛机的上侧，使其与码垛机连成一体，然后启动该装置，机械臂模块3开始运作，将其端部固定的勾爪模块5向货物靠近，然后启动勾爪模块5将货物夹住，再向上抬起，于此同时，称重模块4中的距离传感器9受到感应，测量出称重模块4和勾爪模块5下降的距离，根据长度乘系数等于重量，可知物品重量与皮筋18长度成正比，然后计算出皮筋18的重量就可以知道物品的重量，然后启动底座1内
侧的第一电机7，将货物移至在多码机的堆码平台上，再放下机械臂模块3，松开勾爪模块5，将货物放下，然后重复以上操作搬运下一批货物。