一种仓储物流装货箱的自动装卸车的制作方法

1.本发明涉及装卸车技术领域，具体涉及一种仓储物流装货箱的自动装卸车。


背景技术：

2.仓储物流过程中一般采用箱体对产品进行包装，在装载过程中，需要将箱体依次转运至传送带上，通过传送带将箱体转运至车上，此过程不需要人工参与，转运货物的效率也较高，而在具体的操作过程中，需要不断的调整取料传送带的位置，使取料传送带与箱体的位置相对应，同时还要保证取料传送带的角度与箱体相平行，以保证箱体能够顺利的被吸盘所固定，因此，物流转运的过程，自动装卸车的操控过程较为繁琐，对操控人员的能力要求也较高。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种仓储物流装货箱的自动装卸车，解决以下技术问题：
4.如何基于简单的操作过程提高自动装卸车的角度控制的准确性。
5.本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
6.一种仓储物流装货箱的自动装卸车，包括走行底盘、伸缩臂和取货臂，所述伸缩臂和取货臂上均设有转动的传送带，所述走行底盘和伸缩臂之间通过伸缩臂姿态调整机构进行连接，所述伸缩臂与取货臂之间通过取货臂姿态调整机构进行连接，所述伸缩臂姿态调整机构用于调整伸缩臂的俯仰角度和偏转角度，所述取货臂姿态调整机构用于调整取货臂的俯仰角度，所述取货臂通过拉线组件保持与走行底盘相对位置平行。
7.作为本发明进一步的方案：所述取货臂与取货臂姿态调整机构绕第一转动轴转动连接，所述伸缩臂姿态调整机构与走行底盘绕第二转动轴转动连接；
8.所述拉线组件包括线缆和线管，所述线管套接在线缆上，所述拉线组件共两组，两组所述拉线组件分别位于第一转动轴与第二转动轴所成平面的两侧，两组所述拉线组件一端的线缆固定在取货臂上，且两组线缆在取货臂上固定的位置相对第一转动轴对称，两组所述拉线组件另一端的线缆固定在走行底盘上，且两组线缆在走行底盘上固定的位置相对第二转动轴对称；
9.两组所述拉线组件靠近取货臂一端的线管固定在取货臂姿态调整机构上，且两组线管在取货臂姿态调整机构上固定的位置相对第一转动轴对称，两组所述拉线组件另一端的线管固定在伸缩臂姿态调整机构上，且两组线管在伸缩臂姿态调整机构上固定的位置相对第二转动轴对称。
10.作为本发明进一步的方案：所述伸缩臂通过伸缩伺服电缸进行长度调节，所述伸缩臂延伸到最长位置时，所述线管处于未被拉紧的状态。
11.作为本发明进一步的方案：所述取货臂包括取货臂架体，所述取货臂架体上设置有第一传送带和第二传送带，所述第一传送带和第二传送带之间设置有吸盘，所述取货臂通过吸盘将货箱运送至第二传送带上。
12.作为本发明进一步的方案：所述取货臂架体上滑动连接有滑动块，所述滑动块上转动连接有摇臂前连杆和摇臂后连杆，所述摇臂前连杆和摇臂后连杆分别与横杆转动连接，所述横杆相对于滑动块始终保持平行，两组横杆之间固定连接有吸盘座，所述吸盘座上设置有若干个吸盘，所述吸盘的吸附面与滑动块保持垂直，所述摇臂后连杆在驱动力作用下转动，所述滑动块在驱动力的作用下相对取货臂架体滑动。
13.作为本发明进一步的方案：两组滑动块之间固定有底板，所述底板螺纹连接有螺杆，所述螺杆在电机带动下转动。
14.作为本发明进一步的方案：所述吸盘与真空系统相连通。
15.作为本发明进一步的方案：所述取货臂还包括联动皮带，所述第一传送带和第二传送带通过联动皮带同步转动。
16.作为本发明进一步的方案：所述伸缩臂姿态调整机构通过俯仰伺服电缸、偏转伺服电缸和氮气弹簧座调整和保持伸缩臂的俯仰角度及偏转角度；
17.所述取货臂姿态调整机构通过驱动电机和氮气弹簧杆调整保持取货臂的俯仰角度。
18.作为本发明进一步的方案：所述走行底盘上设置有箱体结构。
19.本发明的有益效果：
20.(1)本发明通过伸缩臂姿态调整机构、取货臂姿态调整机构和拉线组件的结构设置，只需将走行底盘的位置事先保持与箱体摆放的位置角度相对应，即可通过控制伸缩臂的俯仰角度和偏转角度以及取货臂的仰俯角度使得取货臂到达将要转运箱体所在的位置，而在此过程中，取货臂在拉线组件的作用下，其位置始终保持与走行底盘相平行，而走行底盘的角度已经事先调整的与箱体相对应，因此，无论伸缩臂的偏转与否，取货臂的角度始终与箱体相对应，因此，本技术中的自动装卸车不需要额外的控制取货臂的偏转角度，提升了自动装卸车控制的简易性，同时还能保证取货臂始终与箱体相对应，即保证了取货臂角度控制的准确性，进而实现了基于简单的操作过程提高自动装卸车角度控制准确性的效果。
21.(2)本发明通过吸盘可以将箱体先转运到第二传送带上，吸盘收起时，箱体便可经过第一传送带进行转运，实现了对箱体的取货过程，同时，在卸货过程中，可移动的吸盘可以将第二传送带上的箱体推出，实现卸货的过程，提高了箱体装卸的便利性。
附图说明
22.下面结合附图对本发明作进一步的说明。
23.图1是本发明整体结构示意图；
24.图2是本发明另一视角整体结构示意图；
25.图3是本发明拉线组件结构示意图；
26.图4是本发明图2中a区域的放大图；
27.图5是本发明取货臂结构示意图；
28.图6是本发明取货臂结构侧视图；
29.图7是本发明取货臂横杆伸展状态示意图；
30.图8是本发明取货臂滑动块移动状态示意图；
31.图9是本发明取货臂结构俯视图；
32.图10是本发明伸缩臂结构示意图；
33.图11是本发明伸缩臂结构侧视图；
34.图12是本发明伸缩臂不同摆动角度状态下的整体结构示意图。
35.图中：1、走行底盘；2、伸缩臂；3、取货臂；301、取货臂架体；302、第二传送带；303、第一传送带；304、吸盘座；305、吸盘；306、联动皮带；307、摇臂前连杆；308、横杆；309、摇臂后连杆；310、滑动块；311、螺杆；312、底板；4、伸缩臂姿态调整机构；401、第二转动轴；5、取货臂姿态调整机构；501、第一转动轴；6、箱体结构；7、拉线组件；701、线缆；702、线管。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
37.请参阅图1-4、12所示，本发明为一种仓储物流装货箱的自动装卸车，包括走行底盘1、伸缩臂2和取货臂3，伸缩臂2和取货臂3上均设有转动的传送带，走行底盘1和伸缩臂2之间通过伸缩臂姿态调整机构4进行连接，伸缩臂2与取货臂3之间通过取货臂姿态调整机构5进行连接，伸缩臂姿态调整机构4用于调整伸缩臂2的俯仰角度和偏转角度，取货臂姿态调整机构5用于调整取货臂3的俯仰角度，取货臂3通过拉线组件7保持与走行底盘1相对位置平行。
38.本发明将走行底盘1和伸缩臂2通过伸缩臂姿态调整机构4进行连接，将伸缩臂2与取货臂3通过取货臂姿态调整机构5进行连接，且伸缩臂2和取货臂3上均设有转动的传送带，伸缩臂姿态调整机构4可以调整伸缩臂2的俯仰角度和偏转角度，取货臂姿态调整机构5可以调整取货臂3的俯仰角度，拉线组件7可以保持取货臂3与走行底盘1相对位置平行，因此，本发明中的自动装卸车在转运货物时，只需将走行底盘1的位置事先保持与箱体摆放的位置角度相对应，即可通过控制伸缩臂2的俯仰角度和偏转角度以及取货臂3的仰俯角度使得取货臂3到达将要转运箱体所在的位置，而在此过程中，取货臂3在拉线组件7的作用下，其位置始终保持与走行底盘1相平行，而走行底盘1的角度已经事先调整的与箱体相对应，因此，无论伸缩臂2的偏转与否，取货臂3的角度始终与箱体相对应，因此，本技术中的自动装卸车不需要额外的控制取货臂3的偏转角度，提升了自动装卸车控制的简易性，同时还能保证取货臂3始终与箱体相对应，即保证了取货臂3角度控制的准确性，进而实现了基于简单的操作过程提高自动装卸车角度控制准确性的效果。
39.请参阅图4、12所示，取货臂3与取货臂姿态调整机构5绕第一转动轴501转动连接，伸缩臂姿态调整机构4与走行底盘1绕第二转动轴401转动连接；
40.拉线组件7包括线缆701和线管702，线管702套接在线缆701上，拉线组件7共两组，两组拉线组件7分别位于第一转动轴501与第二转动轴401所成平面的两侧，两组拉线组件7一端的线缆701固定在取货臂3上，且两组线缆701在取货臂3上固定的位置相对第一转动轴501对称，两组拉线组件7另一端的线缆701固定在走行底盘1上，且两组线缆701在走行底盘1上固定的位置相对第二转动轴401对称；
41.两组拉线组件7靠近取货臂3一端的线管702固定在取货臂姿态调整机构5上，且两
组线管702在取货臂姿态调整机构5上固定的位置相对第一转动轴501对称，两组拉线组件7另一端的线管702固定在伸缩臂姿态调整机构4上，且两组线管702在伸缩臂姿态调整机构4上固定的位置相对第二转动轴401对称。
42.本技术中的拉线组件7包括线缆701和线管702，拉线组件7共有两组，两组拉线组件7的长度相同，且固定位置相对称布置，将两组线缆701的一端分别固定在取货臂3上，另一端分别固定在走行底盘1上，将两组线管702的一端分别固定在伸缩臂2与线缆701在取货臂3固定点相对应的位置，另一端分别固定在伸缩臂2与线缆701在走行底盘1固定点相对应的位置，因此，当伸缩臂2向右方偏转时，左侧的线缆701拉紧，进而拉动取货臂3向左方偏转相应大小的角度，当伸缩臂2向左方偏转时，右侧的线缆701拉紧，进而拉动取货臂3向右方偏转相应大小的角度，因此，取货臂3的角度会根据伸缩臂2的偏转适应性的调整，使得其角度始终与走行底盘1相平行，其中，线缆701和线管702的结构可参考自行车刹车线结构。
43.请参考图10-11所示，伸缩臂2通过伸缩伺服电缸进行长度调节，伸缩臂2延伸到最长位置时，线管702处于未被拉紧的状态。
44.本发明中的伸缩臂2可以通过伸缩伺服电缸进行长度调节，同时在长度调节过程中，伸缩臂2上皮带的固定点也会适应性的移动，因此在伸缩臂2长度调节过程中，能够皮带始终处于相同程度张紧的状态；
45.另外，将线管702的长度设置的大于伸缩臂2最大延伸的长度，能够避免拉线组件7影响伸缩臂2的伸缩过程，保证了伸缩臂2的正常工作过程。
46.请参考图5-9所示，取货臂3包括取货臂架体301，取货臂架体301上设置有第一传送带303和第二传送带302，第一传送带303和第二传送带302之间设置有吸盘305，取货臂3通过吸盘305将货箱运送至第二传送带302上。
47.本发明中的取货臂3共分为两段传送带，两段传送带中间的位置设置有可移动的吸盘305，通过吸盘305可以将箱体先转运到第二传送带302上，吸盘305收起时，箱体便可经过第一传送带303进行转运，实现了对箱体的取货过程，同时，在卸货过程中，可移动的吸盘305可以将第二传送带302上的箱体推出，实现卸货的过程。
48.请参考图5-9所示，取货臂架体301上滑动连接有滑动块310，滑动块310上转动连接有摇臂前连杆307和摇臂后连杆309，摇臂前连杆307和摇臂后连杆309分别与横杆308转动连接，横杆308相对于滑动块310始终保持平行，两组横杆308之间固定连接有吸盘座304，吸盘座304上设置有若干个吸盘305，吸盘305的吸附面与滑动块310保持垂直，摇臂后连杆309在驱动力作用下转动，滑动块310在驱动力的作用下相对取货臂架体301滑动。
49.作为本发明的一种实施方式，本发明通过滑动块310及若干个连杆组成对边长度相同的平行四边形结构，将带有吸盘305的吸盘座304与上方的横杆308保持相对于位置固定，同时滑动块310可沿取货臂架体301滑动，因此，通过滑动块310的滑动及连杆结构的转动，能够使得吸盘305延伸至箱体所在的位置，同时能够保证吸盘305的吸附面与箱体表面平行，实现对箱体吸附或者推出的效果。
50.两组滑动块310之间固定有底板312，底板312螺纹连接有螺杆311，螺杆311在电机带动下转动。
51.作为本发明的一种实施方式，通过螺杆311及底板312的结构实现滑动块310的滑动效果。
52.吸盘305与真空系统相连通。
53.作为本发明的一种实施方式，将吸盘305与真空系统相连通，能够使得吸盘305有较强的吸附能力，保证了吸盘305对箱体的吸附效果。
54.取货臂3还包括联动皮带306，第一传送带303和第二传送带302通过联动皮带306同步转动。
55.作为本发明的一种实施方式，本发明中通过联动皮带306来保证第一传送带303和第二传送带302同步转动，因此，只需要一组驱动组件就可以实现两段传送带的转动，简化了整体的结构。
56.伸缩臂姿态调整机构4通过俯仰伺服电缸、偏转伺服电缸和氮气弹簧座调整和保持伸缩臂2的俯仰角度及偏转角度；
57.取货臂姿态调整机构5通过驱动电机和氮气弹簧杆调整保持取货臂3的俯仰角度。
58.作为本发明的一种实施方式，本发明通过俯仰伺服电缸、偏转伺服电缸和氮气弹簧座调整和保持伸缩臂2的俯仰角度及偏转角度，其中俯仰伺服电缸用于调整伸缩臂2的俯仰角度，而在调整后，氮气弹簧座能够为伸缩臂2提供支撑力，因此，通过俯仰伺服电缸与氮气弹簧座的配合，能够保证调节过程较为灵活的同时，还能保证对伸缩臂2有较强的支撑稳定性；
59.同理，通过驱动电机和氮气弹簧杆调整保持取货臂3的俯仰角度，驱动电机用于调整取货臂3的俯仰角度，而在调整后，氮气弹簧杆能为取货臂3提供支撑力，因此，通过驱动电机和氮气弹簧杆的配合，能够保证调节过程较为灵活的同时，还能保证对伸缩臂2有较强的支撑稳定性。
60.走行底盘1上设置有箱体结构6。
61.作为本发明的一种实施方式，在走行底盘1上设置有箱体结构6，能够通过箱体结构6放置自动装卸车所需的配件，方便装卸车的使用。
62.本发明的工作原理：本发明在使用时，伸缩臂姿态调整机构4可以调整伸缩臂2的俯仰角度和偏转角度，取货臂姿态调整机构5可以调整取货臂3的俯仰角度，拉线组件7可以保持取货臂3与走行底盘1相对位置平行，因此，本发明中的自动装卸车在转运货物时，只需将走行底盘1的位置事先保持与箱体摆放的位置角度相对应，即可通过控制伸缩臂2的俯仰角度和偏转角度以及取货臂3的仰俯角度使得取货臂3到达将要转运箱体所在的位置，而在此过程中，取货臂3在拉线组件7的作用下，其位置始终保持与走行底盘1相平行，而走行底盘1的角度已经事先调整的与箱体相对应，因此，无论伸缩臂2的偏转与否，取货臂3的角度始终与箱体相对应，因此，本技术中的自动装卸车不需要额外的控制取货臂3的偏转角度，提升了自动装卸车控制的简易性，同时还能保证取货臂3始终与箱体相对应，即保证了取货臂3角度控制的准确性，进而实现了基于简单的操作过程提高自动装卸车角度控制准确性的效果；本技术中的拉线组件7包括线缆701和线管702，拉线组件7共有两组，两组拉线组件7的长度相同，且固定位置相对称布置，将两组线缆701的一端分别固定在取货臂3上，另一端分别固定在走行底盘1上，将两组线管702的一端分别固定在伸缩臂2与线缆701在取货臂3固定点相对应的位置，另一端分别固定在伸缩臂2与线缆701在走行底盘1固定点相对应的位置，因此，取货臂3的角度会根据伸缩臂2的偏转适应性的调整，使得其角度始终与走行底盘1相平行；本发明中的取货臂3共分为两段传送带，两段传送带中间的位置设置有可移动
的吸盘305，通过吸盘305可以将箱体先转运到第二传送带302上，吸盘305收起时，箱体便可经过第一传送带303进行转运，实现了对箱体的取货过程，同时，在卸货过程中，可移动的吸盘305可以将第二传送带302上的箱体推出，实现卸货的过程。
63.本发明以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。