打气泵控制方法、装置、系统及作业机械与流程

1.本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种打气泵控制方法、装置、系统及作业机械。


背景技术：

2.随着新能源产业的蓬勃发展，电力驱动已成为作业机械的重要发展方向。相较于传统的燃油驱动的作业机械，电力驱动的作业机械中的各车载设备均由电力驱动。
3.对于作业机械中的打气泵，在燃油驱动的作业机械中，只要作业机械的发动机处于运行状态，就可以为打气泵提供持续的动力；而电力驱动的作业机械中，受电池散热及能耗控制等因素的限制，不能为打气泵提供持续的动力，需要基于实际工况控制打气泵开启或关闭。
4.现有的打气泵控制方法可以基于打气泵中储气筒内的气压，控制打气泵开启或关闭。但是，制动系统的使用以及工况的变化等因素会造成储气筒内的气压突然出现较大的波动，而基于现有的打气泵控制方法对打气泵进行控制，可能会造成打气泵开启不及时，从而导致储气筒补气不及时，作业机械的制动性能下降，存在安全隐患。


技术实现要素：

5.本发明提供一种打气泵控制方法、装置、系统及作业机械，用以解决现有技术中的打气泵控制方法在某些工况下可靠性不高的缺陷，实现提高对打气泵进行控制的可靠性。
6.本发明提供一种打气泵控制方法，包括：
7.获取目标数据；其中，所述目标数据，包括：作业机械中储气筒内的气压，以及所述作业机械中的制动踏板每次被踩下时所述制动踏板的制动深度、所述作业机械所在道路的坡度、所述作业机械的重量和所述作业机械所在环境的大气压强中的至少一个；
8.基于所述目标数据更新所述打气泵的目标启动压力；
9.在所述储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力的情况下，启动所述打气泵，以补充所述储气筒中的气体。
10.根据本发明提供的一种打气泵控制方法，所述基于所述目标数据更新所述打气泵的目标启动压力，具体包括：
11.在第一次数大于第一预设值的情况下，和/或，在第一预设时长内所述储气筒内的气压下降量大于第二预设值的情况下，提高所述目标启动压力；其中，所述第一次数，为第二预设时长内所述制动深度大于第三预设值的次数。
12.根据本发明提供的一种打气泵控制方法，所述基于所述目标数据更新所述打气泵的目标启动压力，具体包括：
13.在基于所述道路的坡度确定所述道路的坡度类型下坡且第三预设时长内所述道路的坡度大于第四预设值的情况下，提高所述目标启动压力。
14.根据本发明提供的一种打气泵控制方法，所述基于所述目标数据更新所述打气泵
的目标启动压力，具体包括：
15.在所述作业机械所在环境的大气压强小于第五预设值的情况下，提高所述目标启动压力。
16.根据本发明提供的一种打气泵控制方法，所述基于所述目标数据更新所述打气泵的目标启动压力，具体包括：
17.在所述作业机械的重量大于第六预设值的情况下，提高所述目标启动压力。
18.根据本发明提供的一种打气泵控制方法，所述在所述打气泵中储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力的情况下，启动所述打气泵之后，所述方法还包括：
19.在所述储气筒内的气压大于预设的停止压力的情况下，关闭所述打气泵。
20.本发明还提供一种打气泵控制装置，包括：
21.获取模块，用于获取目标数据；其中，所述目标数据，包括：作业机械中储气筒内的气压，以及所述作业机械中的制动踏板每次被踩下时所述制动踏板的制动深度、所述作业机械所在道路的坡度、所述作业机械的重量和所述作业机械所在环境的大气压强中的至少一个；
22.更新模块，用于基于所述目标数据更新所述打气泵的目标启动压力；
23.控制模块，用于在所述储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力的情况下，启动所述打气泵，以补充所述储气筒中的气体。
24.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述打气泵控制方法的步骤。
25.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述打气泵控制方法的步骤。
26.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述打气泵控制方法的步骤。
27.本发明提供的打气泵控制方法、装置、系统及作业机械，通过获取作业机械中的储气筒内的气压，以及上述作业机械中制动踏板的状态信息、上述作业机械所在道路的坡度、上述作业机械的重量和上述作业机械所在环境的大气压强中的至少一个作为目标数据，基于上述目标数据更新打气泵的目标启动压力，在确定储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力之后，启动打气泵，能更准确的识别作业机械所处的工况，并能基于作业机械所处的工况对打气泵的目标启动压力进行更新，从而能更可靠的对打气泵进行控制，能确保储气筒中的压缩气体充足，能确保作业机械的制动性能，能提高作业机械的安全性能。
附图说明
28.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1是本发明提供的打气泵控制方法的流程示意图之一；
30.图2是本发明提供的打气泵控制装置的结构示意图；
31.图3是本发明提供的打气泵控制系统的结构示意图；
32.图4是本发明提供的打气泵控制方法的流程示意图之二；
33.图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
34.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
36.通常情况下，打气泵、冷凝器、电控干燥器和储气筒依次连接。
37.打气泵由三相电机驱动，泵头形式可以包括有油滑片、有油齿轮或者无油活塞等。通过控制三相电机与打气泵构成的回路的通断控制打气泵启动或关闭。
38.冷凝器可以用于排出管道中的冷凝水，以确保打气泵中的压缩气体保持干燥的状态。
39.电控干燥器可以由电磁阀进行控制，电磁阀可以控制打气泵中气体的通断以控制电控干燥器排气。
40.储气筒可以用于储存压缩空气，并可以为制动系统的控制和执行部分提供压缩空气，为作业机械的制动提供动力。
41.通常情况下，传统的打气泵控制方法可以基于预先设定的启动气压阈值和停止气压阈值对打气泵进行控制。在打气泵处于停止状态的情况下，若储气筒内的气压低于上述停止气压阈值，则启动打气泵；在打气泵处于启动状态的情况下，若储气筒内的气压高于上述启动气压阈值，则关闭打气泵。
42.但是，在某些工况下，作业机械制动时需要消耗更多的压缩气体，使得储气筒内的气压突然出现较大的波动，例如：作业机械的装载量较大时，上述作业机械制动时需要消耗更多的压缩气体；或者，作业机械所处道路为长下坡道路，上述作业机械需要在短时间内进行频繁的制动，而短时间内进行频繁的制动需要消耗更多的压缩气体；又或者，作业机械在高海拔地区进行作业时，相较于低海拔地区，高海拔地区空气更加稀薄，打气泵需要更长的打气时间，才能为储气筒补充足够的压缩气体，难以迅速的为储气筒补充足够的压缩气体。而传统的打气泵控制方法基于储气筒内的气压、启动气压阈值和停止气压阈值对打气泵进行控制，在储气筒内的气压发生波动的情况下，可能会造成打气泵启动不及时，从而导致储气筒补气不及时，作业机械的制动性能下降，存在安全隐患。
43.对此，本发明提供一种打气泵控制方法，该方法可以实现在各种工况下提高对打气泵进行控制的可靠性，避免由于储气筒补气不及时造成的作业机械的制动性能下降，提高作业机械的安全性能。
44.图1是本发明提供的打气泵控制方法的流程示意图之一。下面结合图1描述本发明的打气泵控制方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、获取目标数据；其中，目标数据，包括：作业机械中的储气筒内的气压，以及作业机械中制动踏板的制动深度、作业机械所在道路的坡度、作业机械的负载重量和作业机械所在环境的大气压强中的至少一个。
45.需要说明的是，本发明中的作业机械为电力驱动的作业机械。
46.可选地，可以通过多种方式获取目标数据。例如：可以利用压力传感器，采集作业机械中打气泵中的储气筒内的气压；可以利用制动踏板深度传感器，采集操作人员每次踩下制动踏板时制动踏板的制动深度；可以利用坡度传感器，获取上述作业机械所在道路的坡度；可以利用大气压强传感器，获取上述作业机械所在环境的大气压强；可以利用重量传感器，获取作业机械的重量。
47.需要说明的是，制动踏板的制动深度，可以指制动踏板被操作人员踩下后，制动踏板的实际位置与初始位置之间的位移。
48.作业机械所在道路的坡度，为上述道路所在平面与水平面之间的夹角。若上述道路所在平面位于水平面的上方，则上述道路的坡度为正角度；若上述道路所在平面位于水平面的下方，则上述道路的坡度为负角度。
49.基于上述道路的坡度，可以确定上述道路的坡度类型。若上述道路的坡度为正角度，则上述道路的坡度类型为上坡；若上述道路的坡度为负角度，则上述道路的坡度类型为下坡；若上述道路的坡度为零，则上述道路的坡度类型为无坡。
50.需要说明的是，目标数据为动态数据。
51.步骤102、在基于目标数据更新打气泵的目标启动压力。
52.具体地，基于获取到的目标数据和预先确定的判断规则，可以对作业机械的当前工况进行判断。
53.在基于目标数据和上述判断规则确定作业机械处于目标工况的情况下，可以对作业机械中打气泵的目标启动压力进行更新。目标工况可以包括第一工况和第二工况。
54.可选地，在基于目标数据和上述判断规则确定作业机械处于第一工况的情况下，可以提高上述目标启动压力。
55.第一工况可以包括但不限于作业机械的装载量较大(作业机械的装载量大于预设的第一载量阈值)、作业机械所处道路为长下坡道路(作业机械所处道路的坡度大于预设的第一坡度阈值且长度大于预设的长度阈值)和作业机械所在位置的海拔高度较高(作业机械所在位置的海拔高度高于预设的第一高度阈值)等中的一个或多个。
56.可选地，在基于目标数据和上述判断规则确定作业机械处于第二工况的情况下，可以减小上述目标启动压力。
57.第二工况可以包括但不限于作业机械的装载量较小(作业机械的装载量小于预设的第二载量阈值)、作业机械所处道路为平缓道路(作业机械所处道路的坡度为零且长度大于预设的长度阈值)、作业机械所处道路为长上坡道路(作业机械所处道路的坡度大于零且长度大于预设的长度阈值的)和作业机械所在位置的海拔高度较低(作业机械所在位置的海拔高度低于预设的第二高度阈值)等中的一个或多个。
58.需要说明的是，可以根据实际情况确定目标启动压力的最小值，在减小目标启动压力时，需确保目标启动压力不能小于上述目标启动压力的最小值。
59.需要说明的是，本发明实施例中对目标工况不作具体限定。
60.步骤103、在储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力的情况下，启动打气泵，以补充储气筒中的气体。
61.具体地，对打气泵的目标启动压力进行更新之后，若确定储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力，则可以启动打气泵，以使得打气泵可以对储气筒内的压缩气体进行补充。
62.本发明实施例通过获取作业机械中的储气筒内的气压，以及上述作业机械中制动踏板的状态信息、上述作业机械所在道路的坡度、上述作业机械的重量和上述作业机械所在环境的大气压强中的至少一个作为目标数据，基于上述目标数据更新打气泵的目标启动压力，在确定储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力之后，启动打气泵，能更准确的识别作业机械所处的工况，并能基于作业机械所处的工况对打气泵的目标启动压力进行更新，从而能更可靠的对打气泵进行控制，能确保储气筒中的压缩气体充足，能确保作业机械的制动性能，能提高作业机械的安全性能。
63.基于上述各实施例的内容，基于目标数据更新打气泵的目标启动压力，具体包括：在第一次数大于第一预设值的情况下，和/或，在第一预设时长内储气筒内的气压下降量大于第二预设值的情况下，提高目标启动压力；其中，第一次数，为第二预设时长内制动深度大于第三预设值的次数。
64.具体地，获取制动踏板每次被踩下时的制动踏板的制动深度之后，可以对第二预设时长内制动踏板的制动深度大于第三预设值的次数进行统计，获取第一次数。
65.若第一次数大于第一预设值，则可以认为作业机械在第二预设时长内进行了频繁的制动，确定作业机械处于第一工况，可以提高打气泵的目标启动压力。
66.需要说明的是，第二预设时长、第一预设值和第三预设值可以根据实际情况确定。本发明实施例中对第二预设时长、第一预设值和第三预设值的具体取值不作限定。
67.可选地，第二预设时长可以在10秒至30秒之间；第二预设值可以在最大制动深度的5％至15％之间；第三预设值可以在4次到8次之间。
68.优选地，第二预设时长可以为20秒；第二预设值可以为最大制动深度的10％；第三预设值可以为6次。
69.若在第一预设时长内储气筒内的气压下降量大于第二预设值，则可以认为作业机械在第一预设时长内进行了频繁的制动，消耗了大量的压缩气体，使得储气筒内的气压下降过快，确定作业机械处于第一工况，可以提高打气泵的目标启动压力。
70.需要说明的是，第一预设时长和第二预设值可以根据实际情况确定。本发明实施例中对第一预设时长和第二预设值的具体取值不作限定。
71.可选地，第一预设时长可以在10秒至30秒之间；第二预设值可以在0.2mpa至0.4mpa之间。
72.优选地，第一预设时长可以为20秒；第二预设值可以0.3mpa。
73.需要说明的是，若第一次数大于第一预设值，且第一预设时长内储气筒内的气压下降量大于第二预设值，则同样可以认为作业机械在第一预设时长和第二预设时长内进行了频繁的制动，确定作业机械处于第一工况，可以提高打气泵的目标启动压力。
74.需要说明的是，可以通过获取目标启动压力与预设的增量阈值之和，作为提高后
的目标启动压力。
75.需要说明的是，增量阈值可以根据实际情况确定。本发明实施例中对增量阈值的具体取值不作限定。
76.可选地，增量阈值可以在50kpa至150kpa之间。
77.优选地，增量阈值可以为100kpa。
78.本发明实施例通过在第二预设时长内制动踏板的制动深度大于第三预设值的第一次数大于第一预设值的情况下，和/或在第一预设时长内储气筒内的气压下降量大于第二预设值的情况下，提高打气泵的目标启动压力，并在储气筒内的气压高于提高后的目标启动压力的情况下，启动打气泵对储气筒中的气体进行补充，能基于目标数据确定作业机械所处的工况，并基于作业机械所处的工况自适应的提高打气泵的目标启动压力，使得打气泵能更及时的启动，避免因打气泵启动不及时而造成储气筒补气不及时，能确保作业机械的制动性能，能提高作业机械的安全性能。
79.基于上述各实施例的内容，基于目标数据更新打气泵的目标启动压力，具体包括：在基于道路的坡度确定道路的坡度类型为下坡且第三预设时长内道路的坡度大于第四预设值的情况下，提高目标启动压力。
80.具体地，利用安装于作业机械上的坡度传感器，可以获取上述道路的坡度。
81.若基于作业机械所在道路的坡度，确定上述道路的坡度类型为下拨且第三预设时长内上述道路的坡度大于第四预设值，则可以说明作业机械所处道路为长下坡道路，作业机械需要在短时间内进行频繁的制动，确定作业机械处于第一工况，可以提高打气泵的目标启动压力。
82.需要说明的是，第三预设时长和第四预设值可以根据实际情况确定。本发明实施例中对第三预设时长和第四预设值的具体取值不作限定。
83.可选地，第三预设时长可以在30秒至50秒之间；第三预设值可以在-20
°
至-30
°
之间。
84.优选地，第三预设时长为40秒；第三预设值可以为-25
°
。
85.需要说明的是，可以通过获取目标启动压力与预设的增量阈值之和，作为提高后的目标启动压力。
86.本发明实施例通过在基于作业机械所在道理的坡度确定上述道路的坡度类型为下坡且第三预设时长内上述道路的坡度大于第四预设值的情况下，提高打气泵的目标启动压力，并在储气筒内的气压高于提高后的目标启动压力的情况下，启动打气泵补充储气筒中的气体，能基于目标数据确定作业机械所处的工况，并基于作业机械所处的工况自适应的提高打气泵的目标启动压力，使得打气泵能更及时的启动，避免因打气泵启动不及时而造成储气筒补气不及时，能确保作业机械的制动性能，能提高作业机械的安全性能。
87.基于上述各实施例的内容，基于目标数据更新打气泵的目标启动压力，具体包括：在作业机械所在环境的大气压强小于第五预设值的情况下，提高目标启动压力。
88.具体地，可以利用安装于作业机械上或设置于作业机械周围的大气压强传感器，获取作业机械所在环境的大气压强；还可以根据作业机械的位置信息，基于地理水文资料，获取作业机械所在环境的大气压强。
89.若作业机械所在环境的大气压强小于第五预设值，则可以说明作业机械所在位置
的海拔高度较高，空气较稀薄，确定上述作业机械处于第一工况，可以提高打气泵的目标启动压力。
90.需要说明的是，第五预设值可以根据实际情况确定。本发明实施例中对第五预设值的具体取值不作具体限定。
91.可选地，第五预设值可以在0.6mpa至0.8mpa之间。
92.优选地，第五预设值可以为0.7mpa。其中，作业机械所在环境的大气压强为0.7mpa，相当于上述作业机械所在位置的海拔高度为3千米左右。
93.需要说明的是，可以通过获取目标启动压力与预设的增量阈值之和，作为提高后的目标启动压力。
94.本发明实施例通过在作业机械所处环境的大气压强小于第五预设值的情况下，提高打气泵的目标启动压力，并在储气筒内的气压高于提高后的目标启动压力的情况下，启动打气泵补充储气筒中的气体，能基于目标数据确定作业机械所处的工况，并基于作业机械所处的工况自适应的提高打气泵的目标启动压力，使得打气泵能更及时的启动，避免因打气泵启动不及时而造成储气筒补气不及时，能确保作业机械的制动性能，能提高作业机械的安全性能。
95.基于上述各实施例的内容，基于目标数据更新打气泵的目标启动压力，具体包括：在作业机械的重量大于第六预设值的情况下，提高目标启动压力。
96.具体地，可以利用重量传感器获取作业机械的重量。其中，上述重量传感器可以为地磅等。
97.若作业机械的重量大于第六预设值，则可以说明作业机械的装载量较大，确定上述作业机械处于第一工况，可以提高打气泵的目标启动压力。
98.需要说明的是，第六预设值可以根据实际情况确定。本发明实施例中对第六预设值的具体取值不作具体限定。
99.需要说明的是，可以通过获取目标启动压力与预设的增量阈值之和，作为提高后的目标启动压力。
100.本发明实施例通过在作业机械的重量大于第六预设值的情况下，提高打气泵的目标启动压力，并在储气筒内的气压高于提高后的目标启动压力的情况下，启动打气泵补充储气筒中的气体，能基于目标数据确定作业机械所处的工况，并基于作业机械所处的工况自适应的提高打气泵的目标启动压力，使得打气泵能更及时的启动，避免因打气泵启动不及时而造成储气筒补气不及时，能确保作业机械的制动性能，能提高作业机械的安全性能。
101.基于上述各实施例的内容，在打气泵中储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力的情况下，启动打气泵之后，上述方法还包括：在储气筒内的气压大于预设的目标停止压力的情况下，关闭打气泵。
102.具体地，在储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力的情况下，启动打气泵之后，打气泵可以为储气筒补充气体。
103.若储气筒内的气压大于预设的目标停止压力，则可以关闭打气泵，停止为储气筒补充气体，并可以在基于目标数据确定上述作业机械处于第一工况的情况下，再次对打气泵的目标启动压力进行更新。
104.本发明实施例通过启动打气泵之后，在储气筒内的气体大于预设的目标停止压力
的情况下，关闭打气泵，停止为储气筒补充气体，在基于目标数据更新打气泵的目标启动压力之后，能根据作业机械的工况自适应的对打气泵进行控制，能更灵活的对打气泵进行控制，能在确保作业机械的制动性能的同时节约电池电量，能更好的满足电池散热及能耗控制等需求。
105.图2是本发明提供的打气泵控制装置的结构示意图。下面结合图2对本发明提供的打气泵控制装置进行描述，下文描述的打气泵控制装置与上文描述的本发明提供的打气泵控制方法可相互对应参照。如图2所示，该装置包括：获取模块201、更新模块202和控制模块203。
106.获取模块201，用于获取目标数据；其中，目标数据，包括：作业机械中储气筒内的气压，以及作业机械中的制动踏板每次被踩下时制动踏板的制动深度、作业机械所在道路的坡度、作业机械的重量和作业机械所在环境的大气压强中的至少一个。
107.更新模块202，用于基于目标数据更新打气泵的目标启动压力。
108.控制模块203，用于在储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力的情况下，启动打气泵，以补充储气筒中的气体。
109.具体地，获取模块201、更新模块202和控制模块203电连接。
110.获取模块201可以通过多种方式获取目标数据。例如：可以利用压力传感器，采集作业机械中打气泵中的储气筒内的气压；可以利用制动踏板深度传感器，采集操作人员每次踩下制动踏板时制动踏板的制动深度；可以利用坡度传感器，获取上述作业机械所在道路的坡度；可以利用大气压强传感器，获取上述作业机械所在环境的大气压强；可以利用重量传感器，获取作业机械的重量。
111.更新模块202基于获取到的目标数据和预先确定的判断规则，可以对作业机械的当前工况进行判断。在基于目标数据和上述判断规则确定作业机械处于第一工况的情况下，可以对作业机械中打气泵的目标启动压力进行更新。
112.控制模块203若确定储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力，则可以启动打气泵，以使得打气泵可以对储气筒内的压缩气体进行补充。
113.可选地，更新模块202可以具体用于在第一次数大于第一预设值的情况下，和/或，在第一预设时长内储气筒内的气压下降量大于第二预设值的情况下，提高目标启动压力；其中，第一次数，为第二预设时长内制动深度大于第三预设值的次数。
114.可选地，更新模块202可以具体用于在基于道路的坡度确定道路的坡度类型下坡且第三预设时长内道路的坡度大于第四预设值的情况下，提高目标启动压力。
115.可选地，更新模块202可以具体用于在作业机械所在环境的大气压强小于第五预设值的情况下，提高目标启动压力。
116.可选地，更新模块202可以具体用于在作业机械的重量大于第六预设值的情况下，提高目标启动压力。
117.可选地，控制模块203还可以用于在储气筒内的气压大于预设的停止压力的情况下，关闭打气泵。
118.本发明实施例通过获取作业机械中的储气筒内的气压，以及上述作业机械中制动踏板的状态信息、上述作业机械所在道路的坡度、上述作业机械的重量和上述作业机械所在环境的大气压强中的至少一个作为目标数据，基于上述目标数据更新打气泵的目标启动
压力，在确定储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力之后，启动打气泵，能更准确的识别作业机械所处的工况，并能基于作业机械所处的工况对打气泵的目标启动压力进行更新，从而能更可靠的对打气泵进行控制，能确保储气筒中的压缩气体充足，能确保作业机械的制动性能，能提高作业机械的安全性能。
119.图3是本发明提供的打气泵控制装置的结构示意图。下面结合图3对本发明提供的打气泵控制装置进行描述，下文描述的打气泵控制装置与上文描述的本发明提供的打气泵控制方法可相互对应参照。如图3所示，该系统包括：如上所述的打气泵控制装置301，以及制动踏板深度传感器302、坡度传感器303、大气压强传感器304、压力传感器305和重量传感器306中的至少一个。
120.制动踏板深度传感器302，用于获取作业机械中的制动踏板每次被踩下时制动踏板的制动深度。
121.坡度传感器303，用于获取作业机械所在道路的坡度。
122.大气压强传感器304，用于获取作业机械所在环境的大气压强。
123.压力传感器305，用于获取作业机械中打气泵中的储气筒内的气压。
124.重量传感器306，用于获取作业机械的重量。
125.打气泵控制装置301，以及制动踏板深度传感器302、坡度传感器303、大气压强传感器304、压力传感器305和重量传感器306中的至少一个分别与can总线连接。
126.基于本发明提供的打气泵控制系统，可以更可靠的对打气泵进行控制，确保储气筒中的压缩气体充足，从而确保作业机械的制动性能。打气泵控制系统中各装置之间的交互以及打气泵控制系统的具体工作流程可以参见上述各实施例的内容，在本发明实施例中不再赘述。
127.本发明实施例通过获取作业机械中的储气筒内的气压，以及上述作业机械中制动踏板的状态信息、上述作业机械所在道路的坡度、上述作业机械的重量和上述作业机械所在环境的大气压强中的至少一个作为目标数据，基于上述目标数据更新打气泵的目标启动压力，在确定储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力之后，启动打气泵，能更准确的识别作业机械所处的工况，并能基于作业机械所处的工况对打气泵的目标启动压力进行更新，从而能更可靠的对打气泵进行控制，能确保储气筒中的压缩气体充足，能确保作业机械的制动性能，能提高作业机械的安全性能。
128.为了便于对本发明提供的打气泵控制方法及打气泵控制系统的理解，以下通过一个实例说明本发明提供的打气泵控制方法及打气泵控制系统。图4是本发明提供的打气泵控制方法的流程示意图之二。如图4所示，打气泵控制系统上电后，可以利用压力传感器305采集储气筒内的气压是否小于打气筒的目标启动压力k。
129.若打气泵控制装置301确定储气筒内的气压小于目标启动压力k，则打气泵控制装置301控制三相高压使能，启动打气泵。
130.启动打气泵后，若打气泵控制装置301确定储气筒内的气不大于目标停止压力q，则保持打气泵为启动状态；若打气泵控制装置301确定储气筒内的气压大于目标停止压力q，则关闭打气泵。
131.在打气泵关闭的情况下，若打气泵控制装置301确定第一预设时长t内制动踏板的制动深度大于第一预设值m的次数大于第二预设值x，和/或，第二预设时长t内储气筒内的
气压下降量大于第三预设值y，则判断作业机械所在道路是否为下坡且坡度大于第四预设值p是否持续了第三预设时长u。反之，则打气泵控制装置301提高目标启动压力k，将目标启动压力k与增量阈值v之和，作为提高后的目标启动压力，并判断储气筒中的气压是否小于(k v)。
132.若打气泵控制装置301确定作业机械所在道路为下坡且坡度大于第四预设值p持续了第三预设时长u，则判断作业机械所在环境的大气压强是否小于第五预设值l。反之，则打气泵控制装置301提高目标启动压力k，将目标启动压力k与增量阈值v之和，作为提高后的目标启动压力，并判断储气筒中的气压是否小于(k v)。
133.若打气泵控制装置301确定作业机械所在环境的大气压强小于第五预设值l，则判断作业机械的重量是否大于第六预设值w。反之，则打气泵控制装置301提高目标启动压力k，将目标启动压力k与增量阈值v之和，作为提高后的目标启动压力，并判断储气筒中的气压是否小于(k v)。
134.若打气泵控制装置301确定作业机械的重量大于第六预设值w，则判断储气筒中的气压是否小于目标启动压力k。反之，则打气泵控制装置301提高目标启动压力k，将目标启动压力k与增量阈值v之和，作为提高后的目标启动压力，并判断储气筒中的气压是否小于(k v)。
135.若打气泵控制装置301确定储气筒中的气压小于目标启动压力k，或者确定储气筒中的气压小于(k v)，则打气泵控制装置301控制三相高压使能，启动打气泵。
136.若打气泵控制装置301确定储气筒内的气压大于目标停止压力q，若确定储气筒内的气压小于目标停止压力q，则干燥器低压使能，干燥器排气3秒钟之后，关闭打气泵。若打气泵控制装置301确定储气筒内的气压不大于目标停止压力q且储气筒内的气压大于(k v)，则保持打气泵为开启状态。
137.基于上述各实施例的内容，一种作业机械，包括：如上所述的打气泵控制装置，或，如上所述的打气泵控制系统。
138.具体地，作业机械包括如上所述的打气泵控制装置或打气泵控制系统，可以更可靠的对打气泵进行控制，确保储气筒中的压缩气体充足，从而确保作业机械的制动性能。打气泵控制装置或打气泵控制系统的结构以及具体工作流程可以参见上述各实施例的内容，在本发明实施例中不再赘述。
139.需要说明的是，本发明实施例中的作业机械可以为电动汽车、电动起重机、电动挖掘机等。
140.本发明实施例通过获取作业机械中的储气筒内的气压，以及上述作业机械中制动踏板的状态信息、上述作业机械所在道路的坡度、上述作业机械的重量和上述作业机械所在环境的大气压强中的至少一个作为目标数据，基于上述目标数据更新打气泵的目标启动压力，在确定储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力之后，启动打气泵，能更准确的识别作业机械所处的工况，并能基于作业机械所处的工况对打气泵的目标启动压力进行更新，从而能更可靠的对打气泵进行控制，能确保储气筒中的压缩气体充足，能确保作业机械的制动性能，能提高作业机械的安全性能。
141.图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和
通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行打气泵控制方法，该方法包括：获取目标数据；其中，目标数据，包括：作业机械中储气筒内的气压，以及作业机械中的制动踏板每次被踩下时制动踏板的制动深度、作业机械所在道路的坡度、作业机械的重量和作业机械所在环境的大气压强中的至少一个；基于目标数据更新打气泵的目标启动压力；在储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力的情况下，启动打气泵，以补充储气筒中的气体。
142.此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
143.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的打气泵控制方法，该方法包括：获取目标数据；其中，目标数据，包括：作业机械中储气筒内的气压，以及作业机械中的制动踏板每次被踩下时制动踏板的制动深度、作业机械所在道路的坡度、作业机械的重量和作业机械所在环境的大气压强中的至少一个；基于目标数据更新打气泵的目标启动压力；在储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力的情况下，启动打气泵，以补充储气筒中的气体。
144.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的打气泵控制方法，该方法包括获取目标数据；其中，目标数据，包括：作业机械中储气筒内的气压，以及作业机械中的制动踏板每次被踩下时制动踏板的制动深度、作业机械所在道路的坡度、作业机械的重量和作业机械所在环境的大气压强中的至少一个；基于目标数据更新打气泵的目标启动压力；在储气筒内的气压小于更新后的目标启动压力的情况下，启动打气泵，以补充储气筒中的气体。
145.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
146.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
147.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。