车门碰撞预警系统及方法与流程

1.本发明实施例涉及车辆防碰撞技术领域，尤其涉及一种车门碰撞预警系统及方法。


背景技术：

2.随着汽车普及率逐年提升，汽车保有量越来越大，泊车环境越来越复杂、空间狭小、障碍物类型多样，经常出现车门开启过程中撞到低矮的水泥墩、树木、路沿等障碍物造成车门损坏，为消费者带来经济损失，尤其是对于具有车门电动开关功能的车辆，检测开启车门是否会碰撞到障碍物尤为必要和急需。另外，车门开启过程中，如果后方交通参与者没有留意，极有可能对本车下车人员和后方交通参与者造成人身伤害，同时也会造成车辆损坏，危害性极大。
3.现有技术中的车门开启预警技术，仅对车辆侧方感兴趣区域进行监控，如果后方来车，会进行声光报警提示驾乘人员请勿开启车门，其并未对车门开启过程中可能碰到的危险障碍进行监控。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种车门碰撞预警系统及方法，以同时实现车门开启时与车侧交通参与者的碰撞预警以及车门开启过程中的障碍物碰撞预警。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种车门碰撞预警系统，所述系统包括采集模块、车侧检测模块、车门检测模块以及控制模块；其中，
6.所述采集模块，与所述控制模块连接，用于采集目标车辆的车速信号、门锁解锁信号以及车门开启信号，并将所述车速信号、所述门锁解锁信号以及所述车门开启信号发送至所述控制模块；
7.所述控制模块，分别与所述车侧检测模块及所述车门检测模块连接，用于基于所述车速信号、所述门锁解锁信号以及所述车门开启信号，确定所述目标车辆的预警工作状态是否为激活状态，若是，则向所述车侧检测模块以及所述车门检测模块发送第一控制指令；
8.所述车侧检测模块，用于基于所述第一控制指令检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象，若是，则向所述控制模块返回避让对象信号；
9.所述车门检测模块，用于基于所述第一控制指令检测所述目标车辆的车门开启空间是否存在第二避让对象，若是，则向所述控制模块返回避让对象信号。
10.可选的，所述控制模块，还用于确定所述目标车辆的预警工作状态是否为待机状态，若是，则向所述车侧检测模块以及所述车门检测模块发送第一控制指令。
11.可选的，所述系统还包括与所述控制模块连接的报警模块；
12.所述控制模块，还用于在接收到所述车侧检测模块和/或所述车门检测模块发送的避让对象信号，且所述目标车辆的预警工作状态为激活状态时，生成报警指令，将所述报
警指令发送至所述报警模块；
13.所述报警模块，用于根据所述报警指令在交互设备上显示报警信号。
14.可选的，所述系统还包括与所述控制模块连接的车门控制器，
15.所述控制模块，还用于若接收到所述车侧检测模块和/或所述车门检测模块发送的避让对象信号，则向所述车门控制器发送第二控制指令；
16.所述车门控制器，用于基于所述第二控制指令确定所述目标车辆中的待避让车门，控制所述待避让车门紧闭或所述待避让车门的开启角度在设定安全角度范围之内。
17.可选的，所述控制模块，还用于在接收到避让对象信号时，基于所述第一避让对象的位置和/或第二避让对象的位置确定所述待避让车门的设定安全角度范围。
18.可选的，所述报警指令包括一级报警指令和二级报警指令，所述控制模块还用于在所述目标车辆的预警工作状态为激活状态，且接收到所述门锁解锁信号以及所述避让对象信号时，生成一级报警指令，将所述一级报警指令发送至所述报警模块；在所述目标车辆的预警工作状态为激活状态，且接收到所述车门开启信号以及所述避让对象信号时，生成二级报警指令，将所述二级报警指令发送至所述报警模块。
19.可选的，所述报警模块，还用于在接收到所述一级报警指令时，控制待避让车门的氛围灯显示报警信号；在接收到所述二级报警指令时，控制所述待避让车门的氛围灯以及所述目标车辆的车灯显示报警信号，并控制所述待避让车门的扬声器播放报警提示音。
20.可选的，所述车侧检测模块，具体用于基于第一控制指令，确定所述目标车辆的预设车侧区域中的待确认对象，若所述待确认对象与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值，或设定时间段内所述待确认对象与所述目标车辆之间的距离减少量超过预设减少量阈值，则确定所述待确认对象为第一避让对象。
21.可选的，所述车侧检测模块包括毫米波雷达传感器，所述毫米波雷达传感器设置于所述目标车辆的左后角和右后角，所述车侧检测模块还用于通过所述毫米波雷达传感器检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象；
22.所述车门检测模块包括超声波雷达传感器，所述超声波雷达传感器设置于所述目标车辆的车门下方，所述车门检测模块还用于通过所述超声波雷达传感器检测所述目标车辆的车门开启空间是否存在第二避让对象。
23.第二方面，本发明实施例还提供了一种车门碰撞预警方法，所述方法包括：
24.采集目标车辆的车速信号、门锁解锁信号以及车门开启信号；
25.基于所述车速信号、所述门锁解锁信号以及所述车门开启信号，确定所述目标车辆的预警工作状态是否为激活状态；
26.若是，则检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象，并检测所述目标车辆的车门开启空间是否存在第二避让对象；
27.若存在所述第一避让对象或所述第二避让对象，则生成避让对象信号。
28.上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
29.本发明提供的车门碰撞预警系统包括采集模块、车侧检测模块、车门检测模块以及控制模块，该控制模块通过采集模块获取的目标车辆的车速信号、门锁解锁信号以及车门开启信号，确定目标车辆的预警工作状态是否为激活状态，若是，则向车侧检测模块以及车门检测模块发送第一控制指令，以使车侧检测模块和车门检测模块基于该第一控制指令
分别检测是否存在第一避让对象、第二避让对象，并在检测出存在第一避让对象、第二避让对象时，向该控制模块反馈避让对象信号，实现了车侧碰撞预警以及车门开启过程中的碰撞预警，进而保证车门开启不会对交通参与者造成伤害的同时，也保证了车门开启不会受到周边环境障碍物的影响。
附图说明
30.为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
31.图1a为本发明实施例一所提供的一种车门碰撞预警系统的结构示意图；
32.图1b为本发明实施例一所提供的一种预设车侧区域以及车门开启空间的示意图；
33.图2为本发明实施例二所提供的一种车门碰撞预警系统的结构示意图；
34.图3为本发明实施例三所提供的一种车门碰撞预警方法的流程示意图。
具体实施方式
35.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
36.实施例一
37.图1a为本发明实施例一提供的一种车门碰撞预警系统的结构示意图，如图1a所示，本实施例提供的车门碰撞预警系统包括采集模块11、车侧检测模块12、车门检测模块13以及控制模块14；其中，所述采集模块11，与所述控制模块14连接，用于采集目标车辆的车速信号、门锁解锁信号以及车门开启信号，并将所述车速信号、所述门锁解锁信号以及所述车门开启信号发送至所述控制模块14；所述控制模块14，分别与所述车侧检测模块12及所述车门检测模块13连接，用于基于所述车速信号、所述门锁解锁信号以及所述车门开启信号，确定所述目标车辆的预警工作状态是否为激活状态，若是，则向所述车侧检测模块12以及所述车门检测模块13发送第一控制指令；所述车侧检测模块12，用于基于所述第一控制指令检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象，若是，则向所述控制模块14返回避让对象信号；所述车门检测模块13，用于基于所述第一控制指令检测所述目标车辆的车门开启空间是否存在第二避让对象，若是，则向所述控制模块14返回避让对象信号。
38.在本实施例中，采集模块11可以用于采集目标车辆的车速信号、门锁解锁信号以及车门开启信号，并将上述信号发送至控制模块14，以使控制模块14根据上述信号识别目标车辆的司乘人员开启车门意图。其中，门锁解锁信号可以是目标车辆的任一车门被解锁时生成的信号；车门开启信号可以是目标车辆的任一车门被开启时生成的信号。
39.具体的，控制模块14可以根据车速信号、门锁解锁信号以及车门开启信号，确定出目标车辆的司乘人员开启车门意图，进而在确定出开启车门意图时，确定目标车辆的预警工作状态为激活状态。具体的，控制模块14可以在根据车速信号确定目标车辆的当前车速小于预设速度阈值时，确定目标车辆的预警工作状态为待机状态；在根据车速信号确定目
标车辆的当前车速小于预设速度阈值，且，接收到门锁解锁信号或车门开启信号时，确定目标车辆的预警工作状态为激活状态；在根据车速信号确定目标车辆的当前车速大于预设速度阈值时，确定目标车辆的预警工作状态为休眠状态。在本实施例中，预警工作状态为休眠状态时，车侧检测模块12和车门检测模块13不检测是否存在避让对象。
40.进一步的，控制模块14在确定出目标车辆的预警工作状态为激活状态时，分别向车侧检测模块12、车门检测模块13发送第一控制指令，以控制车侧检测模块12、车门检测模块13检测是否存在避让对象。其中，第一控制指令可以是用于控制车侧检测模块12和车门检测模块13进行避让对象检测的指令。
41.具体的，车侧检测模块12可以在接收到第一控制指令后，检测目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象。其中，预设车侧区域可以是目标车辆的左侧相邻车道(如，车左侧边缘向外延伸3.75m)、右侧相邻车道(如，车右侧边缘向外延伸3.75m)与车侧检测模块12的视野范围相重合的区域。例如，以目标车辆的左后角为顶点的扇形区域为左侧车侧检测模块12的视野范围，以及以目标车辆的右后角为顶点的扇形区域为右侧车侧检测模块12的视野范围。示例性的，如图1b所示，展示了一种预设车侧区域以及车门开启空间的示意图。
42.其中，第一避让对象可以是预设车侧区域中的任一对象；或者，还可以是预设车侧区域中的所在位置不断发生变化的对象；或者，还可以是预设车侧区域中与所述目标车辆的距离不超过预设距离阈值，且静止不动的对象；或者，还可以是预设车侧区域中逐渐接近目标车辆的对象等。车侧检测模块12可以对预设车侧区域进行监控，以监控预设车侧区域是否出现第一避让对象，若出现第一避让对象，则可以向控制模块14反馈避让对象信号，以告知控制模块14在车侧碰撞检测中出现待避让对象。
43.在本实施例中，车门检测模块13可以在接收到第一控制指令后，检测目标车辆的车门开启空间是否存在第二避让对象。其中，车门开启空间可以是目标车辆的任一车门打开过程中所覆盖的空间。如图1b所示，车门开启空间可以是以车门转动轴为顶点的扇形空间。具体的，第二避让对象可以是车门开启空间内的任一对象。第二避让对象包括但不限于树木、路沿、水泥墩、警示牌、自行车以及其它车辆。车门检测模块13可以对车门开启空间进行监控，以监控车门开启空间是否出现第二避让对象，若出现第二避让对象，则可以向控制模块14反馈避让对象信号，以告知控制模块14在车侧碰撞检测中出现待避让对象。
44.例如，目标车辆在停入停车场后，目标车辆的右侧停有一辆其它车辆，且该临车与目标车辆之间的距离较近，若直接开启副驾驶座车门，则该车门开启后会碰撞到该临车的驾驶座车门，而通过本实施例提供的系统，控制模块14在接收到副驾驶车门的车门开启信号后，可以通过车门检测模块13对副驾驶车门的车门开启空间进行检测，检测出该临车为第二避让对象，避免了目标车辆的车门与临车的碰撞。
45.需要说明的是，本实施例的控制模块14发送的第一控制指令可以包括待检测车门标识，以使车侧检测模块12和车门检测模块13通过该待检测车门标识，对目标车辆上的该待检测车门的预设车侧区域以及车门开启空间进行检测，避免了对所有车门进行检测。当然，车侧检测模块12和车门检测模块13返回的避让对象信号也可以包括检测出存在避让对象的车门的标识，即，待避让车门标识。
46.本实施例提供的车门碰撞预警系统包括采集模块、车侧检测模块、车门检测模块
以及控制模块，该控制模块通过采集模块获取的目标车辆的车速信号、门锁解锁信号以及车门开启信号，确定目标车辆的预警工作状态是否为激活状态，若是，则向车侧检测模块以及车门检测模块发送第一控制指令，以使车侧检测模块和车门检测模块基于该第一控制指令分别检测是否存在第一避让对象、第二避让对象，并在检测出存在第一避让对象、第二避让对象时，向该控制模块反馈避让对象信号，实现了车侧碰撞预警以及车门开启过程中的碰撞预警，进而保证车门开启不会对交通参与者造成伤害的同时，也保证了车门开启不会受到周边环境障碍物的影响。
47.此外，考虑到目标车辆的预警工作状态为激活状态时，启动车侧检测模块12以及车门检测模块13具备一定的延时时间。因此，可选的，所述控制模块14，还用于确定所述目标车辆的预警工作状态是否为待机状态，若是，则向所述车侧检测模块12以及所述车门检测模块13发送第一控制指令。
48.即，控制模块14可以在确定出目标车辆的预警工作状态为待机状态时，向车侧检测模块12以及车门检测模块13发送第一控制指令。具体的，当目标车辆静止或目标车辆的车速小于预设速度阈值时，控制模块14可以确定预警工作状态为待机状态，启动通过车侧检测模块12以及车门检测模块13检测避让对象，以消除激活状态启动的延时时间，进一步提高了车辆使用的安全性。
49.可选的，所述系统还包括与所述控制模块14连接的报警模块；所述控制模块14，还用于在接收到所述车侧检测模块12和/或所述车门检测模块13发送的避让对象信号，且所述目标车辆的预警工作状态为激活状态时，生成报警指令，将所述报警指令发送至所述报警模块；所述报警模块，用于根据所述报警指令在交互设备上显示报警信号。
50.在该可选的实施方式中，若控制模块14接收到车侧检测模块12反馈的避让对象信号，和/或，接收到车门检测模块13反馈的避让对象信号，则会在预警工作状态为激活状态时，生成报警指令，将该报警指令发送至报警模块，以使报警模块在交互设备上显示报警信息，提示司乘人员此时开启车门存在碰撞风险。当然，若预警工作状态为待机状态，控制模块14可以不生成报警指令，即系统仅对避让对象进行检测，但不发出报警信号。其中，交互设备可以是仪表盘、车内照明灯、车内扬声器、导航仪界面或车门氛围灯。当然，交互设备还可以是车灯以及车喇叭，可以用于对外部交通参与者或后方来车进行风险警告。
51.示例性的，所述报警指令包括一级报警指令和二级报警指令，所述控制模块14还用于在所述目标车辆的预警工作状态为激活状态，且接收到所述门锁解锁信号以及所述避让对象信号时，生成一级报警指令，将所述一级报警指令发送至所述报警模块；在所述目标车辆的预警工作状态为激活状态，且接收到所述车门开启信号以及所述避让对象信号时，生成二级报警指令，将所述二级报警指令发送至所述报警模块。
52.需要说明的是，二级报警指令对应的报警程度可以大于一级报警指令对应的报警程度。具体的，可以将报警指令划分为一级报警指令和二级报警指令，控制模块14在预警工作状态为激活状态，且接收到采集模块11发送的门锁解锁信号，以及，接收到车侧检测模块12或车门检测模块13反馈的避让对象信号时，表示司乘人员已对车门解锁，且外部存在碰撞障碍物，此时可以生成一级报警指令；在预警工作状态为激活状态，且接收到采集模块11发送的车门开启信号，以及，车侧检测模块12或车门检测模块13反馈的避让对象信号时，表示司乘人员已开启车门，且外部存在碰撞障碍物，此时可以升级报警程度，生成二级报警指
令。通过上述生成不同级别的报警指令，可以实现不同程度的报警，进而对司乘人员进行不同程度的预警提示，提高了司乘人员的体验感，以及，提高了车门开启安全性。
53.在一种可选的实施方式中，所述报警模块，还用于在接收到所述一级报警指令时，控制待避让车门的氛围灯显示报警信号；在接收到所述二级报警指令时，控制所述待避让车门的氛围灯以及所述目标车辆的车灯显示报警信号，并控制所述待避让车门的扬声器播放报警提示音。
54.其中，待避让车门可以是存在避让对象，且司乘人员已开启或解锁的车门，具体的，报警模块可以在一级报警指令时控制待避让车门的氛围灯常亮显示；在二级报警指令时控制待避让车门的氛围灯闪烁提示，待避让车门的车门扬声器播放报警提示音，以提示目标车辆中的司乘人员，并控制目标车辆危险报警闪光灯(双闪灯)开启，以提示待避让对象请绕行。通过该可选的实施方式，不仅实现了对本车驾乘人员的声光报警提示，还实现了对后方来车的风险警告，进一步的提高了车辆车门开启的安全性，避免了车辆开启车门所造成的碰撞风险。
55.实施例二
56.图2为本发明实施例二提供的一种车门碰撞预警系统的结构示意图，本实施例在上述实施例的基础上，可选的，所述系统还包括与所述控制模块连接的车门控制器，所述控制模块，还用于若接收到所述车侧检测模块和/或所述车门检测模块发送的避让对象信号，则向所述车门控制器发送第二控制指令；所述车门控制器，用于基于所述第二控制指令确定所述目标车辆中的待避让车门，控制所述待避让车门紧闭或所述待避让车门的开启角度在设定安全角度范围之内。其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
57.参见图2，本实施例提供的车门碰撞预警系统包括采集模块21、车侧检测模块22、车门检测模块23、控制模块24以及车门控制器25；其中，所述采集模块21，与所述控制模块24通信连接，用于采集目标车辆的车速信号、门锁解锁信号以及车门开启信号，并将所述车速信号、所述门锁解锁信号以及所述车门开启信号发送至所述控制模块24；所述控制模块24，分别与所述车侧检测模块22及所述车门检测模块23通信连接，用于基于所述车速信号、所述门锁解锁信号以及所述车门开启信号，确定所述目标车辆的预警工作状态是否为激活状态，若是，则向所述车侧检测模块22以及所述车门检测模块23发送第一控制指令；所述车侧检测模块22，用于基于所述第一控制指令检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象，若是，则向所述控制模块24返回避让对象信号；所述车门检测模块23，用于基于所述第一控制指令检测所述目标车辆的车门开启空间是否存在第二避让对象，若是，则向所述控制模块24返回避让对象信号；所述控制模块24，还用于若接收到所述车侧检测模块22和/或所述车门检测模块23发送的避让对象信号，则向所述车门控制器25发送第二控制指令；所述车门控制器25，与所述控制模块24连接，用于基于所述第二控制指令确定所述目标车辆中的待避让车门，控制所述待避让车门紧闭或所述待避让车门的开启角度在设定安全角度范围之内。
58.在本实施例中，控制模块24可以在车侧检测模块22或车门检测模块23检测出避让对象时，向车门控制器25发送第二控制指令。其中，第二控制指令可以是用于控制车门控制器进行车门启动限制的指令。具体的，车门控制器25可以根据第二控制指令，确定出目标车辆中的待避让车门，其中，待避让车门可以是指具备第一避让对象或第二避让对象的车门；
示例性的，第二控制指令可以包括待避让车门的车门标识。进一步的，车门控制器25可以控制该待避让车门紧闭，即限制该待避让车门的开启，或者，控制待避让车门的开启角度在设定安全角度范围之内，即限制该待避让车门的开启角度。
59.当然，控制模块24还可以确定出设定安全角度范围，基于确定的设定安全角度范围生成第二控制指令。即，可选的，所述控制模块24，还用于在接收到避让对象信号时，基于所述第一避让对象的位置或第二避让对象的位置确定所述待避让车门的设定安全角度范围。其中，设定安全角度范围可以是待避让车门可以开启的角度范围，如0～30
°
。具体的，控制模块24可以根据避让对象与待避让车门之间的直线距离确定。示例性的，车门检测模块23检测到存在第二避让对象，第二避让对象为临车，则控制模块24可以通过待避让车门与临车之间的距离，计算出待避让车门的可开启临界安全角度，在该临界安全角度之内车门的开启不会与临车发生碰撞。
60.当然，控制模块24也可以在第一避让对象的移动速度超过安全速度阈值，或者第一避让对象与目标车辆的距离低于安全距离阈值时，生成用于限制待避让车门开启的第二控制指令，以使车门控制器25控制待避让车门紧闭，直至第一避让对象移动出预设车侧区域。在该可选的实施方式中，通过确定待避让车门的设定角度范围，以控制待避让车门的开启角度在设定安全角度范围之内，避免了车辆碰撞事故，进一步提高了车辆使用的安全性。
61.本实施例提供的车门碰撞预警系统，可以在检测到避让对象时，限制车门的开启或者限制车门的开启角度，解决了开启车门引发碰撞事故的安全隐患，进一步提高了车辆使用的安全性。
62.在本实施例中，可选的，所述车侧检测模块22，具体用于基于第一控制指令，确定所述目标车辆的预设车侧区域中的待确认对象，若所述待确认对象与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值，或设定时间段内所述待确认对象与所述目标车辆之间的距离减少量超过预设减少量阈值，则确定所述待确认对象为第一避让对象。
63.其中，待确认对象可以是预设车侧区域内的任一对象，包括但不限于自行车、人以及其它车辆。具体的，车侧检测模块22可以将与目标车辆之间的距离小于预设距离阈值的待确认对象确定为第一避让对象；或者，将与目标车辆之间的距离逐渐减小，即逐渐接近于目标车辆的待确认对象确定为第一避让对象。通过该方式，可以实现第一避让对象的准确确定，提高了碰撞预警的准确性。
64.可选的，所述车侧检测模块22包括毫米波雷达传感器，所述毫米波雷达传感器设置于所述目标车辆的左后角和右后角，所述车侧检测模块22还用于通过所述毫米波雷达传感器检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象；所述车门检测模块23包括超声波雷达传感器，所述超声波雷达传感器设置于所述目标车辆的车门下方，所述车门检测模块23还用于通过所述超声波雷达传感器检测所述目标车辆的车门开启空间是否存在第二避让对象。
65.具体的，在目标车辆的每个车门的下方区域布置一个超声波雷达传感器，采用超声波传感器作为车门开启区域的扫描感知设备。毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器对光线无要求，毫米波雷达传感器可以复用传统盲区探测雷达，不会增加车侧检测模块22的硬件成本，且，本实施例增加的4个超声波雷达传感器成本较低，可以实现开启车门时，对车侧后方来车进行探测，同时对车门开启区域进行感知，即防止车门开启造成交通事故，又防
止本车车门撞击到障碍物而损坏。
66.值得注意的是，上述系统所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
67.实施例三
68.图3为本发明实施例三提供的一种车门碰撞预警方法的流程示意图，本实施例可适用于对车辆开启车门是否会发生碰撞进行预警的情况，该方法具体包括如下步骤：
69.s310、采集目标车辆的车速信号、门锁解锁信号以及车门开启信号。
70.s320、基于所述车速信号、所述门锁解锁信号以及所述车门开启信号，确定所述目标车辆的预警工作状态是否为激活状态。
71.s330、若是，则检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象，并检测所述目标车辆的车门开启空间是否存在第二避让对象。
72.s340、若存在所述第一避让对象或所述第二避让对象，则生成避让对象信号。
73.可选的，所述方法还包括：确定所述目标车辆的预警工作状态是否为待机状态，若是，则检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象，并检测所述目标车辆的车门开启空间是否存在第二避让对象。
74.可选的，所述方法还包括：若所述目标车辆的预警工作状态为激活状态，基于所述避让对象信号生成报警指令，根据所述报警指令在交互设备上显示报警信号。
75.可选的，所述方法还包括：基于所述避让对象信号生成第二控制指令，基于所述第二控制指令确定所述目标车辆中的待避让车门，控制所述待避让车门紧闭或所述待避让车门的开启角度在设定安全角度范围之内。
76.可选的，所述方法还包括：基于所述第一避让对象的位置或第二避让对象的位置确定所述待避让车门的设定安全角度范围。
77.可选的，所述报警指令包括一级报警指令和二级报警指令，所述基于所述避让对象信号生成报警指令，包括：在所述目标车辆的预警工作状态为激活状态，且获取到所述门锁解锁信号以及所述避让对象信号时，生成一级报警指令；在所述目标车辆的预警工作状态为激活状态，且获取到所述车门开启信号以及所述避让对象信号时，生成二级报警指令。
78.可选的，所述根据所述报警指令在交互设备上显示报警信号，包括：基于所述一级报警指令，控制待避让车门的氛围灯显示报警信号；或者，基于所述二级报警指令，控制所述待避让车门的氛围灯以及所述目标车辆的车灯显示报警信号，并控制所述目标车辆的车门扬声器播放报警提示音。
79.可选的，所述检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象，包括：确定所述目标车辆的预设车侧区域中的待确认对象，若所述待确认对象与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值，或设定时间段内所述待确认对象与所述目标车辆之间的距离减少量超过预设减少量阈值，则确定所述待确认对象为第一避让对象。
80.可选的，所述检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象，包括：通过毫米波雷达传感器检测所述目标车辆的预设车侧区域是否存在第一避让对象，其中，所述毫米波雷达传感器设置于所述目标车辆的左后角和右后角；所述检测所述目标车辆的车门开启空间是否存在第二避让对象，包括：通过超声波雷达传感器检测所述目标车辆的车
门开启空间是否存在第二避让对象，其中，所述超声波雷达传感器设置于所述目标车辆的车门下方。
81.在本实施例中，通过获取目标车辆的车速信号、门锁解锁信号以及车门开启信号，确定目标车辆的预警工作状态是否为激活状态，若是，则分别检测预设车侧区域是否存在第一避让对象、以及车门开启空间是否存在第二避让对象，并在检测出存在第一避让对象、第二避让对象时，生成避让对象信号，实现了车侧碰撞预警以及车门开启过程中的碰撞预警，进而保证车门开启不会对交通参与者造成伤害的同时，也保证了车门开启不会受到周边环境障碍物的影响。
82.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。