一种无线充电系统的制作方法

1.本实用新型涉及无线充电技术领域，尤其涉及一种无线充电系统。


背景技术：

2.电动汽车可以采用无线充电方法，例如采用磁感应方式。接收线圈一般安装在电动汽车的底部，发射线圈设置在充电车位地面上，需要将电动车辆停放在准确的位置，以使发射线圈和接收线圈沿竖直方向正对。当发射线圈和接收线圈中心位置相对对准时，整个无线电能传输系统可以获得最大效率。当发射线圈和接收线圈的不能对准，偏差较大时，会降低电能的传输效率。因此，在电动汽车进行无线充电时，对发射线圈和接收线圈的位置对准精度要求较高。


技术实现要素：

3.本实用新型实施例提供一种无线充电系统，以提高电动车辆上的无线充电接收模块与充电车位上的无线充电发射模块的对准精度，以提高无线充电的电能传输效率。
4.本实用新型实施例提供了一种无线充电系统，包括：
5.电动车辆；
6.无线充电接收模块，设置于电动车辆上；
7.充电车位，包括车辆停放区域；
8.无线充电发射模块，设置于车辆停放区域内；
9.至少一个刻度板，任一刻度板包括沿水平方向排列的主基准刻度和至少一个辅刻度；
10.至少一个图像采集模块，与至少一个刻度板一一对应，任一图像采集模块采集的图像包括与其对应的刻度板的主基准刻度和至少部分辅刻度；
11.第一对准调节模块，用于根据至少一个图像采集模块采集的图像，生成电动车辆的第一移动信号，以使无线充电接收模块与无线充电发射模块对准精度达到第一预设精度范围。
12.进一步地，至少一个刻度板设置在电动车辆上，至少一个图像采集模块设置在充电车位上；或者，至少一个刻度板设置在充电车位上，至少一个图像采集模块设置在电动车辆上。
13.进一步地，至少一个刻度板包括第一刻度板、第二刻度板和第三刻度板；至少一个图像采集模块包括第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块，分别与第一刻度板、第二刻度板和第三刻度板对应；
14.第一刻度板包括沿水平方向排列的第一主基准刻度和至少一个第一辅刻度；
15.第二刻度板第二刻度板所在竖直面与第一刻度板所在竖直面平行，第二刻度板包括：沿水平方向排列的第二主基准刻度和至少一个第二辅刻度；
16.第三刻度板位于第一刻度板和第二刻度板的一侧，第三刻度板所在竖直面与第一
刻度板所在竖直面垂直，第三刻度板包括：沿水平方向排列的第三主基准刻度和至少一个第三辅刻度；
17.第一图像采集模块用于采集第一图像，第一图像包括第一刻度板的第一主基准刻度和至少部分第一辅刻度；
18.第二图像采集模块用于采集第二图像，第二图像包括第二刻度板的第二主基准刻度和至少部分第二辅刻度；
19.第三图像采集模块用于采集第三图像，第三图像包括第三刻度板的第三主基准刻度和至少部分第三辅刻度；
20.第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块不在同一竖直面上。
21.进一步地，第一刻度板、第二刻度板和第三刻度板分别设置于车辆停放区域的左侧、右侧和后侧，第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块分别设置于电动车辆的左侧、右侧和后侧；
22.或者，第一刻度板、第二刻度板和第三刻度板分别设置于电动车辆的左侧、右侧和后侧，第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块分别设置于车辆停放区域的左侧、右侧和后侧。
23.进一步地，电动车辆包括转向机构、驱动机构和车轮，
24.第一移动信号包括：第一转向和第一位移量，第一对准调节模块包括：
25.偏差角度确定子模块，用于根据第一图像中的第一刻度板的第一主基准刻度的横坐标和第二图像中的第二刻度板的第二主基准刻度的横坐标，确定电动车辆的左/右偏差角度和第一转向；
26.第一位移量确定子模块，用于若左/右偏差角度大于或等于第一预设阈值，则根据左/右偏差角度和第一预设转向角度，确定第一位移量；
27.转向机构用于驱动车轮向第一转向偏转至第一预设转向角度；
28.驱动机构用于驱动车轮前进第一位移量；
29.转向机构还用于若左/右偏差角度小于第一预设阈值，则驱动车轮回正。
30.进一步地，偏差角度确定子模块包括：
31.第一比例确定单元，用于计算第一实际距离和第一图像距离的比值，作为第一比例，其中，第一图像距离为第一图像中的第一刻度板的第一主基准刻度与相邻的第一辅刻度的横坐标的差值，第一实际距离为第一刻度板的第一主基准刻度与相邻的第一辅刻度的实际水平距离；
32.第一偏差距离计算单元，用于将第一图像中的第一刻度板的第一主基准刻度的横坐标与第一比例的乘积，作为第一偏差距离；
33.第二比例确定单元，用于计算第二实际距离和第二图像距离的比值，作为第二比例，其中，第二图像距离为第二图像中的第二刻度板的第二主基准刻度与相邻的第二辅刻度的横坐标的差值，第二实际距离为第二刻度板的第二主基准刻度与相邻的第二辅刻度的实际水平距离；
34.第二偏差距离计算单元，用于将第二图像中的第二刻度板的第二主基准刻度的横坐标与第二比例的乘积，作为第二偏差距离；
35.偏差角度确定单元，用于根据第一偏差距离和第二偏差距离的第一差值，以及第
一刻度板与第二刻度板的水平距离，确定电动车辆的左/右偏差角度和第一转向。
36.进一步地，第一刻度板上的第一主基准刻度与第二刻度板上的第二主基准刻度的连线平行于第三刻度板所在的竖直面，
37.第一图像采集模块和第二图像采集模块的连线所在的竖直面垂直于电动车辆的车头与车尾的排列方向，
38.左/右偏差角度θ＝arctan((a-b)/w)，其中，a为第一偏差距离，b为第二偏差距离，w为第一刻度板与第二刻度板的水平距离。
39.本实用新型实施例的技术方案通过在无线充电系统中设置至少一个刻度板、至少一个图像采集模块和第一对准调节模块，第一对准调节模块根据至少一个图像采集模块采集的图像，生成电动车辆的第一移动信号，可以提高无线充电接收模块与无线充电发射模块的对准精度，进而提高无线充电的电能传输效率。
附图说明
40.图1为本实用新型实施例提供的一种无线充电系统的结构示意图；
41.图2为本实用新型实施例提供的一种第一刻度板的结构示意图；
42.图3为本实用新型实施例提供的一种第二刻度板的结构示意图；
43.图4为本实用新型实施例提供的一种第三刻度板的结构示意图；
44.图5为本实用新型实施例提供的一种电动车辆未进入充电车位时无线充电系统的结构示意图；
45.图6为本实用新型实施例提供的又一种无线充电系统的结构示意图；
46.图7为本实用新型实施例提供的一种第一图像的示意图；
47.图8为本实用新型实施例提供的又一种无线充电系统的结构示意图；
48.图9为本实用新型实施例提供的又一种无线充电系统的结构示意图；
49.图10为本实用新型实施例提供的又一种无线充电系统的结构示意图；
50.图11为本实用新型实施例提供的一种第五图像的示意图；
51.图12为本实用新型实施例提供的一种无线充电对准方法的流程图；
52.图13为本实用新型实施例提供的又一种无线充电对准方法的流程图；
53.图14为本实用新型实施例提供的又一种无线充电对准方法的流程图；
54.图15为对图14中步骤440进行细化的方法流程图；
55.图16为本实用新型实施例提供的又一种无线充电对准方法的流程图；
56.图17为本实用新型实施例提供的又一种无线充电对准方法的流程图；
57.图18为本实用新型实施例提供的又一种无线充电对准方法的流程图；
58.图19为本实用新型实施例提供的一种无线充电方法的流程图；
59.图20为本实用新型实施例提供的又一种无线充电方法的流程图。
具体实施方式
60.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
61.本实用新型实施例提供一种无线充电系统。图1为本实用新型实施例提供的一种无线充电系统的结构示意图。该无线充电系统10包括：电动车辆110、无线充电接收模块120、充电车位130、无线充电发射模块140、至少一个刻度板(图1示例性的画出三个刻度板150、160和170)、至少一个图像采集模块(图1示例性的画出三个图像采集模块180、190和200)和第一对准调节模块210。
62.其中，无线充电接收模块120设置于电动车辆110上；充电车位130包括车辆停放区域131；无线充电发射模块140设置于车辆停放区域131内。
63.任一刻度板包括沿水平方向排列的主基准刻度和至少一个辅刻度；至少一个图像采集模块，与至少一个刻度板一一对应，任一图像采集模块采集的图像包括与其对应的刻度板的主基准刻度和至少部分辅刻度。
64.第一对准调节模块210用于根据至少一个图像采集模块采集的图像，生成电动车辆110的第一移动信号，以使无线充电接收模块120与无线充电发射模块140对准精度达到第一预设精度范围。
65.第一对准调节模块210方便根据图像中对应的刻度板的主基准刻度和相邻辅刻度之间的图像距离，确定图像尺寸与实际尺寸的比例关系，进而精确确定无线充电接收模块与无线充电发射模块之间的实际位置关系，精确确定电动车辆的移动方向和距离，方便快速调整电动车辆移动至目标位置，使无线充电接收模块与无线充电发射模块的对准。
66.本实施例技术方案通过在无线充电系统中设置至少一个刻度板、至少一个图像采集模块和第一对准调节模块，第一对准调节模块根据至少一个图像采集模块采集的图像，生成电动车辆的第一移动信号，可以提高无线充电接收模块与无线充电发射模块的对准精度，进而提高无线充电的电能传输效率。
67.其中，至少一个刻度板设置在充电车位130上，至少一个图像采集模块设置在电动车辆110上。
68.至少一个刻度板可包括第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170。第一刻度板150包括沿水平方向排列的第一主基准刻度151和至少一个第一辅刻度152；第二刻度板160所在竖直面与第一刻度板150所在竖直面平行，第二刻度板160包括：沿水平方向排列的第二主基准刻度161和至少一个第二辅刻度；第三刻度板170，位于第一刻度板150和第二刻度板160的一侧，第三刻度板170所在竖直面与第一刻度板150所在竖直面垂直，第三刻度板170包括：沿水平方向排列的第三主基准刻度171和至少一个第三辅刻度172。
69.至少一个图像采集模块可包括第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200。第一图像采集模块180用于采集第一图像，第一图像包括第一刻度板150的第一主基准刻度151和至少部分第一辅刻度152；第二图像采集模块190用于采集第二图像，第二图像包括第二刻度板160的第二主基准刻度161和至少部分第二辅刻度162；第三图像采集模块200用于采集第三图像，第三图像包括第三刻度板170的第三主基准刻度171和至少部分第三辅刻度172；第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200不在同一竖直面上。
70.第一对准调节模块210，用于根据第一图像、第二图像和第三图像，生成电动车辆110的第一移动信号，以使无线充电接收模块120与无线充电发射模块140对准精度达到第一预设精度范围。
71.其中，第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170设置在充电车位130上，第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200设置在电动车辆110上。
72.其中，电动车辆110可以是无人驾驶电动车辆。无线充电接收模块120可包括接收线圈，无线充电接收模块120可以是磁感应式无线充电接收模块；无线充电发射模块140可包括发射线圈，无线充电发射模块140可以是磁感应式无线充电发射模块。可选的，无线充电接收模块120可为磁共振式无线充电接收模块，无线充电发射模块140可为磁共振式无线充电发射模块，传输效率较高。
73.无线充电接收模块可以设置于电动车辆110的底部。第一刻度板150的第一主基准刻度151和第一辅刻度152存在区别，以区分，具体可以是长度、颜色等设置的不同，本实用新型实施例对此不作限定。第二刻度板160的第二主基准刻度161和第二辅刻度162存在区别，以区分，具体可以是长度、颜色等设置的不同，本实用新型实施例对此不作限定。第三刻度板170的第三主基准刻度171和第三辅刻度172存在区别，以区分，具体可以是长度、颜色等设置的不同，本实用新型实施例对此不作限定。
74.第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200可以是摄像头。第一图像采集模块180的拍摄方向所在竖直面平行于第二图像采集模块190的拍摄方向所在竖直面。第一图像采集模块180的拍摄方向所在竖直面垂直于第三图像采集模块200的拍摄方向所在竖直面。该拍摄方向指的是图像采集模块采集的图像的中心对应的实际空间位置与图像采集模块的连线。第一对准调节模块210的至少部分可设置于电动车辆110中，和/或，充电车位130中等，本实用新型实施例对此不做限定，可根据需要进行设置。
75.其中，图1中的x轴与y轴垂直，且x轴和y轴均与水平面平行。图1为沿竖直方向的俯视图。上述竖直面均垂直于水平面。图2为本实用新型实施例提供的一种第一刻度板的结构示意图。图3为本实用新型实施例提供的一种第二刻度板的结构示意图。图4为本实用新型实施例提供的一种第三刻度板的结构示意图。z轴平行于竖直方向。可选的，第一刻度板150上设置有一一对应的多个狭缝153和多个光源154，光源154的光从对应的狭缝153中射出，多个狭缝153作为第一主基准刻度151和至少一个第一辅刻度152；第二刻度板160上设置有一一对应的多个狭缝163和多个光源164，光源164的光从对应的狭缝163中射出，多个狭缝153作为第二主基准刻度161和至少一个第二辅刻度162；第三刻度板170上设置有一一对应的多个狭缝173和多个光源174，光源174的光从对应的狭缝173中射出，多个狭缝173作为第三主基准刻度171和至少一个第三辅刻度172。可选的，第一刻度板150上的光源154为激光光源；第二刻度板160上的光源164为激光光源；第三刻度板170上的光源174为激光光源。可选的，第一刻度板150的任意相邻的两个刻度之间距离相等；第二刻度板160的任意相邻的两个刻度之间距离相等；第三刻度板170的任意相邻的两个刻度之间距离相等。可选的，第一刻度板150上的第一主基准刻度151沿竖直方向的长度大于或小于至少一个第一辅刻度152的长度；第二刻度板160上的第二主基准刻度161沿竖直方向的长度大于或小于至少一个第二辅刻度162的长度；第三刻度板170上的第三主基准刻度171沿竖直方向的长度大于或小于至少一个第三辅刻度172的长度。该第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170的颜色可以是亮色，例如黄色，方便图像识别。
76.其中，无线充电接收模块120和无线充电发射模块140的形状可以是圆形或矩形
等。图5为本实用新型实施例提供的一种电动车辆未进入充电车位时无线充电系统的结构示意图。为方便看出电动车辆110和充电车位130的结构，图5示例性的画出电动车辆110未进入充电车位130的情况，可通过现有技术中的泊车入位控制方法，将电动车辆110进入充电车位130，如图1所示，但是此时无线充电接收模块120与无线充电发射模块140沿竖直方向只能小部分区域重合或正对，进而通过第一图像采集模块180采集的第一图像、第二图像采集模块190采集的第二图像、第三图像采集模块200采集的第三图像，可以确定电动车辆110的无线充电接收模块120与充电车位130的无线充电发射模块140之间的位置关系，以生成电动车辆110的第一移动信号，以使无线充电接收模块120与无线充电发射模块140对准精度达到第一预设精度范围。
77.本实施例的技术方案通过在无线充电系统中设置第一刻度板150、第二刻度板160、第三刻度板170、第一图像采集模块180、第二图像采集模块190、第三图像采集模块200和第一对准调节模块210，第一对准调节模块210根据采集的第一图像、第二图像和第三图像，生成电动车辆110的第一移动信号，可以提高无线充电接收模块120与无线充电发射模块140的对准精度，进而提高无线充电的电能传输效率。
78.可选的，在上述实施例的基础上，继续参见图1，第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170分别设置于车辆停放区域131的左侧、右侧和后侧，第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200分别设置于电动车辆110的左侧、右侧和后侧。
79.其中，可预先设置无线充电发射模块140分别与第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170的相对位置关系，可选的，第一刻度板150上的第一主基准刻度151与第二刻度板160上的第二主基准刻度161的连线平行于第三刻度板170所在的竖直面；无线充电发射模块140的中心位于第一刻度板150上的第一主基准刻度151与第二刻度板160上的第二主基准刻度161的连线所在竖直面，无线充电发射模块140的中心与第三刻度板170的第三主基准刻度171的连线所在的竖直面垂直于第三刻度板170所在竖直面，以方便计算。
80.可预先设置无线充电接收模块120分别与第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200的相对位置关系，可选的，第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面垂直于电动车辆110的车头与车尾的排列方向；无线充电接收模块120的中心位于第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面；无线充电接收模块120的中心和第三图像采集模块200的连线所在的竖直面垂直于第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面，以方便计算。第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面垂直于第三图像采集模块200的拍摄方向所在的竖直面。本实用新型实施例提供又一种无线充电系统。图6为本实用新型实施例提供的又一种无线充电系统的结构示意图。在上述实施例的基础上，电动车辆110包括转向机构111、驱动机构112和车轮113，第一移动信号包括：第一转向和第一位移量，第一对准调节模块210包括：偏差角度确定子模块211和第一位移量确定子模块212。
81.其中，偏差角度确定子模块211，用于根据第一图像中的第一刻度板150的第一主基准刻度151的横坐标和第二图像中的第二刻度板160的第二主基准刻度161的横坐标，确定电动车辆110的左/右偏差角度和第一转向；第一位移量确定子模块212，用于若左/右偏差角度大于或等于第一预设阈值，则根据左/右偏差角度和第一预设转向角度，确定第一位
移量。
82.其中，电动车辆110的沿车头至车尾方向的轴线所在竖直面m1与平行于第一刻度板150所在竖直面的竖直面m2的夹角θ的变化，第一图像中的第一刻度板150的第一主基准刻度151的横坐标和第二图像中的第二刻度板160的第二主基准刻度161的横坐标将变化。其中，θ即为左/右偏差角度。第一转向包括向左和向右。图7为本实用新型实施例提供的一种第一图像的示意图。其中，x＇为第一图像的横轴方向，与图1中的x轴方向对应，y＇为第一图像的纵轴方向，与竖直方向对应，(0，0)为第一图像的坐标原点，对应于第一图像采集模块150的拍摄方向所在竖直面m4与第一刻度板150所在竖直面的交线上的一点。第二图像和第三图像与第一图像类似。
83.其中，转向机构111用于驱动车轮113向第一转向偏转至第一预设转向角度；驱动机构112用于驱动车轮113前进第一位移量；转向机构111还用于若左/右偏差角度小于第一预设阈值，则驱动车轮113回正。
84.其中，转向机构110可以驱动车轮113向左偏转或向右偏转，以使电动车辆110的向左偏转或向右偏转。转向机构110驱动车轮113回正，则车轮113与车身保持平行。驱动机构112可以驱动车轮113向前转动或向后转动，以实现电动车辆110的前进或后退。
85.通过偏差角度确定子模块211和第一位移量确定子模块212等的调整作用，可以使电动车辆110的车轮113带动车身左右偏转，直至电动车辆110的沿车头至车尾方向延伸的轴线所在竖直面m1平行于第一刻度板150所在竖直面，以使电动车辆110的车身调正。
86.可选的，在上述实施例的基础上，继续参见图6，偏差角度确定子模块211包括：第一比例确定单元2111、第一偏差距离计算单元2112、第二比例确定单元2113、第二偏差距离计算单元2114和偏差角度确定单元2115。
87.其中，第一比例确定单元2111，用于计算第一实际距离和第一图像距离的比值，作为第一比例，其中，第一图像距离为第一图像中的第一刻度板150的第一主基准刻度151与相邻的第一辅刻度152的横坐标的差值，第一实际距离为第一刻度板150的第一主基准刻度151与相邻的第一辅刻度152的实际水平距离；第一偏差距离计算单元2112，用于将第一图像中的第一刻度板150的第一主基准刻度151的横坐标与第一比例的乘积，作为第一偏差距离；第二比例确定单元2113，用于计算第二实际距离和第二图像距离的比值，作为第二比例，其中，第二图像距离为第二图像中的第二刻度板160的第二主基准刻度161与相邻的第二辅刻度162的横坐标的差值，第二实际距离为第二刻度板160的第二主基准刻度161与相邻的第二辅刻度162的实际水平距离；第二偏差距离计算单元2114，用于将第二图像中的第二刻度板160的第二主基准刻度161的横坐标与第二比例的乘积，作为第二偏差距离；偏差角度确定单元2115，用于根据第一偏差距离和第二偏差距离的第一差值，以及第一刻度板150与第二刻度板160的水平距离，确定电动车辆110的左/右偏差角度和第一转向。
88.其中，电动车辆110与第一刻度板150之间的距离越大，第一比例越大。电动车辆110与第二刻度板160之间的距离越大，第二比例越大。随着电动车辆110的偏转或电动车辆110的车型的不同，导致第一比例和第二比例变化，通过计算第一比例和第二比例，可以准确计算左/右偏差角度。
89.可选的，在上述实施例的基础上，继续参见图6，第一刻度板150上的第一主基准刻度151与第二刻度板160上的第二主基准刻度161的连线平行于第三刻度板170所在的竖直
面，第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面垂直于电动车辆110的车头与车尾的排列方向，以方便计算，则左/右偏差角度θ＝arctan((a-b)/w)，其中，a为第一偏差距离，b为第二偏差距离，w为第一刻度板150与第二刻度板160的水平距离。
90.其中，若a大于b，则第一转向是指向第一图像采集模块180一侧偏转，若a小于b，则第一转向是指向第二图像采集模块150一侧偏转。图6中m1至m5均为竖直面，其中，电动车辆110的沿车头至车尾方向的轴线位于竖直面m1上，竖直面m2平行于第一刻度板150所在竖直面，第一刻度板150上的第一主基准刻度151与第二刻度板160上的第二主基准刻度161的连线位于竖直面m3，竖直面m5平行于竖直面m3，第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线位于竖直面m4，竖直面m1与竖直面m2的夹角θ，等于竖直面m4与竖直面m5之间的夹角α，故θ＝α＝arctan((a-b)/w)。第三图像采集模块200的拍摄方向平行于竖直面m1。第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的拍摄方向可以是垂直于竖直面m1。
91.若第一刻度板150上的第一主基准刻度151与第二刻度板160上的第二主基准刻度161的连线不平行于第三刻度板170所在的竖直面，第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面不垂直于电动车辆110的车头与车尾的排列方向，则还需获取第一刻度板150上的第一主基准刻度151所在第一竖直面，与第二刻度板160上的第二主基准刻度161所在第二竖直面之间的距离，第一竖直面和第二竖直面平行于第三刻度板所在竖直面，获取第一图像采集模块180所在第三竖直面与第二图像采集模块190所在第四竖直面之间的距离，第三竖直面和第四竖直面垂直于沿车头至车尾方向(或第三竖直面和第四竖直面垂直于第三图像采集模块200的拍摄方向所在竖直面)，计算比较复杂。
92.可选的，在上述实施例的基础上，图8为本实用新型实施例提供的又一种无线充电系统的结构示意图，第一移动信号还包括左/右偏移量和第二转向，第一对准调节模块210还包括：左/右偏移量确定子模块213，用于在左/右偏差角度小于第一预设阈值时，根据第三图像中的第三刻度板170的第三主基准刻度171的横坐标，确定电动车辆110的左/右偏移量和第二转向。
93.转向机构111还用于若左/右偏移量的绝对值大于或等于第二预设阈值，驱动车轮113向第二转向偏转至第二预设角度；驱动机构112还用于驱动车轮113前进预设位移量；转向机构111还用于驱动车轮113回正。
94.其中，第三图像采集模块200位于竖直面m6上，竖直面m6平行于竖直面m1。在转向机构111驱动车轮113回正之后，继续使左/右偏移量确定子模块213根据第三图像中的第三刻度板170的第三主基准刻度171的横坐标，确定电动车辆110的左/右偏移量和第二转向，直至左/右偏移量的绝对值小于第二预设阈值。在将电动车辆110的车身调正之后，通过左/右偏移量确定子模块213的调整作用，使得无线充电接收模块120与无线充电发射模块140在y轴方向上满足一定的对齐精度。第二转向包括向左和向右。
95.可选的，左/右偏移量确定子模块213可包括：第三比例确定单元和第三偏差距离计算单元和左/右偏移量确定单元。其中，第三比例确定单元用于计算第三实际距离和第三图像距离的比值，作为第三比例，其中，第三图像距离为所述第三图像中的第三刻度板的第三主基准刻度与相邻的第三辅刻度的横坐标的差值，所述第三实际距离为所述第三刻度板的第三主基准刻度与相邻的第三辅刻度的实际水平距离；第三偏差距离计算单元，用于将所述第三图像中的第三刻度板的第三主基准刻度的横坐标与所述第三比例的乘积，作为第
三偏差距离；左/右偏移量确定单元用于在左/右偏差角度小于第一预设阈值时，根据第三偏差距离，确定电动车辆110的左/右偏移量和第二转向。
96.可选的，在上述实施例的基础上，继续参见图8，第一移动信号还包括第二位移量和第三方向，第一对准调节模块210还包括：前/后偏移量确定子模块214，用于在左/右偏移量的绝对值小于第二预设阈值时，根据第一图像中的第一刻度板150的第一主基准刻度151的横坐标或第二图像中的第二刻度板160的第二主基准刻度161的横坐标，或者，根据第一偏差距离或第二偏差距离，确定第二位移量和第三方向；驱动机构112还用于驱动车轮113沿第三方向移动第二位移量。
97.其中，第三方向包括向前或向后。通过前/后偏移量确定子模块214的调整作用，使得无线充电接收模块120与无线充电发射模块140在x轴方向上满足一定的对齐精度。
98.本实用新型实施例提供又一种无线充电系统。图9为本实用新型实施例提供的又一种无线充电系统的结构示意图。在上述实施例的基础上，三个刻度板设置在电动车辆110上，三个图像采集模块设置在充电车位130上。第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170设置在电动车辆110上，第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200设置在充电车位130上。
99.可选的，第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170分别设置于电动车辆的左侧、右侧和后侧，第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200分别设置于车辆停放区域131的左侧、右侧和后侧。
100.可选的，第一刻度板150上的第一主基准刻度151与第二刻度板160上的第二主基准刻度161的连线平行于第三刻度板170所在的竖直面，第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面垂直于第三图像采集模块200的拍摄方向所在竖直面，以方便计算。
101.可选的，第一刻度板150上的第一主基准刻度151与第二刻度板160上的第二主基准刻度161的连线平行于第三刻度板170所在的竖直面；无线充电接收模块120的中心位于第一刻度板150上的第一主基准刻度151与第二刻度板160上的第二主基准刻度161的连线所在竖直面，无线充电接收模块120的中心与第三刻度板170的第三主基准刻度171的连线所在的竖直面垂直于第三刻度板170所在竖直面，以方便计算。
102.可选的，第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面垂直于第三图像采集模块200的拍摄方向所在竖直面；无线充电发射模块140的中心位于第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面；无线充电发射模块140的中心和第三图像采集模块200的连线所在的竖直面垂直于第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面，以方便计算。
103.本实用新型实施例提供又一种无线充电系统。图10为本实用新型实施例提供的又一种无线充电系统的结构示意图。在上述实施例的基础上，电动车辆110设置有标识114，与电动车辆110登录无线自动充电客户端的账号关联，该无线充电系统还包括：第四图像采集模块220和识别模块230。
104.其中，第四图像采集模块220设置于充电车位130处，用于采集第四图像，第四图像包括标识114；识别模块230用于识别第四图像中的标识114，确定与标识114关联的账号对应的电动车辆110所在的充电车位130。
105.其中，标识114可为条形码等。可选的，标识114为二维码。第四图像采集模块220可为摄像头。充电站可包括多个充电车位。通过第四图像采集模块220和识别模块230的识别作用，可以防止电动车辆和充电车位的错配，方便电动车辆110登录无线自动充电客户端的账号进行付款。不同的电动车辆110的账号不同，不同电动车辆110的标识114不同。
106.可选的，无线充电系统还包括充电请求模块、结束充电请求模块、付款模块、充电启动模块和缴费请求模块。其中，充电请求模块用于在无线充电接收模块与无线充电发射模块的对准精度达到第一预设精度范围后，连接无线通讯网络，打开无线自动充电客户端，并登录账号，发送充电请求信号；结束充电请求模块用于在监测到所述储能模块的电量达到预设电量时，发送结束充电请求信号；付款模块用于接收缴费请求信号，并发送确认付款信息，并登出账号。可根据需要设置充电请求模块、结束充电请求模块和付款模块所在的位置，例如可设置于电动车辆上，本实用新型实施例对此不做限定。
107.其中，充电启动模块用于接收电动车辆的发送的充电请求信号，控制与账号对应的电动车辆所在充电车位的无线充电发射模块工作；缴费请求模块用于接收所述电动车辆的发送的结束充电请求信号，并控制与所述账号对应的电动车辆所在充电车位的无线充电发射模块停止工作，并发送缴费请求信号。可根据需要设置充电启动模块和缴费请求模块所在的位置，例如可设置于充电站，本实用新型实施例对此不做限定。
108.其中，无线通讯网络包括：无线保真通讯网络、蓝牙通讯网络、移动网络、光耦通讯网络、全球微波互联接入通讯网络、紫蜂通讯网络或超宽带通讯网络。
109.本实用新型实施例提供又一种无线充电系统。在上述实施例的基础上，继续参见图9，该无线充电系统还包括：对准标志250、第五图像采集模块260和第二对准调节模块270。
110.其中，第五图像采集模块260，用于在无线充电接收模块120与无线充电发射模块140对准精度达到第一预设精度范围时，采集第五图像，第五图像包括对准标志250；第二对准调节模块270，用于根据第五图像，生成电动车辆111的第二移动信号，以使无线充电接收模块120与无线充电发射模块140对准精度达到第二预设精度范围，第二预设精度范围小于第一预设精度范围。
111.其中，第五图像采集模块260可包括摄像头。第五图像采集模块260的拍摄方向平行于竖直方向。图11为本实用新型实施例提供的一种第五图像的示意图。通过第二对准调节模块270的调整作用，可进一步提高无线充电接收模块120与无线充电发射模块140的对准精度。图11中x”轴与图9中的y轴方向对应，y”轴与图9中的x轴方向对应。
112.可选的，第二移动信号包括第三转向、第三位移量和第四方向。第三转向可包括向左或向右。第二对准调节模块270可包括第二偏差角度确定子模块和第二前/后偏移量确定子模块。第二偏差角度确定子模块用于根据第五图像中对准标志的坐标，确定第二左/右偏差角度β和第三转向；驱动机构112还用于若第二左/右偏差角度β大于或等于第三预设阈值，则驱动车轮113后退第二预设位移量；第二偏差角度确定子模块还用于在驱动机构112驱动车轮113后退第二预设位移量之后，或，第二左/右偏差角度β小于第三预设阈值之后，持续监测第五图像中对准标志的坐标，确定第二左/右偏差角度β；转向机构111还用于驱动车轮113向第三转向偏转至第二预设转向角度，直至第二左/右偏差角度β小于或等于第四预设阈值时，驱动车轮113回正；驱动机构112还用于驱动车轮113前进，直至第二左/右偏差
角度小于或等于第四预设阈值时，停止驱动车轮113。第二前/后偏移量确定子模块用于在第二左/右偏差角度β小于或等于第四预设阈值时，根据第五图像中对准标志的坐标，确定第三位移量和第四方向；驱动机构112还用于驱动车轮113沿第四方向移动第三位移量。
113.可选的，对准标志250设置于电动车辆110上，第五图像采集模块260设置于充电车位130处；或者，对准标志250设置于充电车位130处，第五图像采集模块260设置于电动车辆110上。
114.可选的，在上述实施例的基础上，继续参见图10，第四图像采集模块和第五图像采集模块可以是同一图像采集模块，以减少摄像头的设置，以降低成本。标识114和对准标志250设置于电动车辆110上。第五图像采集模块可设置于无线充电发射模块140的中心o2，对准标志250可设置于无线充电接收模块120的中心o1。无线充电接收模块120的中心o1和无线充电发射模块140的中心o2对准，则无线充电接收模块120与无线充电发射模块140对准。
115.本实用新型实施例提供一种无线充电对准方法。图12为本实用新型实施例提供的一种无线充电对准方法的流程图。该无线充电对准方法基于本实用新型任意实施例提供的无线充电系统实现。该无线充电系统包括：电动车辆110、无线充电接收模块120、充电车位130、无线充电发射模块140、至少一个刻度板、至少一个图像采集模块和第一对准调节模块210。其中，无线充电接收模块120设置于电动车辆110上；充电车位130，包括车辆停放区域131；无线充电发射模块140，设置于车辆停放区域131内；任一刻度板包括沿水平方向排列的主基准刻度和至少一个辅刻度；至少一个图像采集模块，与至少一个刻度板一一对应，任一图像采集模块采集的图像包括与其对应的刻度板的主基准刻度和至少部分辅刻度。
116.该无线充电对准方法具体包括如下步骤：
117.步骤301、至少一个图像采集模块采集图像，其中，至少一个图像采集模块与至少一个刻度板一一对应，任一图像采集模块采集的图像包括与其对应的刻度板的主基准刻度和至少部分辅刻度。
118.步骤305、第一对准调节模块根据至少一个图像采集模块采集的图像，生成电动车辆的第一移动信号，以使无线充电接收模块与无线充电发射模块对准精度达到第一预设精度范围。
119.本实用新型实施例提供的无线充电对准方法基于上述实施例中的无线充电系统实现，因此本实用新型实施例提供的无线充电对准方法也具备上述实施例中所描述的有益效果，此处不再赘述。
120.至少一个刻度板可包括：第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170。第一刻度板150，包括沿水平方向排列的第一主基准刻度151和至少一个第一辅刻度152；第二刻度板160，第二刻度板160所在竖直面与第一刻度板150所在竖直面平行，第二刻度板160包括：沿水平方向排列的第二主基准刻度161和至少一个第二辅刻度162；第三刻度板170，位于第一刻度板150和第二刻度板160的一侧，第三刻度板170所在竖直面与第一刻度板150所在竖直面垂直，第三刻度板170包括：沿水平方向排列的第三主基准刻度171和至少一个第三辅刻度172。至少一个图像采集模块可包括第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200。第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200，不在同一竖直面上。
121.至少一个刻度板设置在充电车位130上，至少一个图像采集模块设置在电动车辆
110上；或者，至少一个刻度板设置在电动车辆110上，至少一个图像采集模块设置在充电车位130上。即，第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170设置在电动车辆110110上，第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200设置在充电车位130上；或者，第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170设置在充电车位130上，第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200设置在电动车辆110上。
122.本实用新型实施例提供又一种无线充电对准方法。图13为本实用新型实施例提供的又一种无线充电对准方法的流程图。在上述实施例的基础上，该无线充电对准方法具体包括如下步骤：
123.步骤310、第一图像采集模块采集第一图像，第一图像包括第一刻度板的第一主基准刻度和至少部分第一辅刻度。
124.步骤320、第二图像采集模块采集第二图像，第二图像包括第二刻度板的第二主基准刻度和至少部分第二辅刻度。
125.步骤330、第三图像采集模块采集第三图像，第三图像包括第三刻度板的第三主基准刻度和至少部分第三辅刻度。
126.步骤340、第一对准调节模块根据第一图像、第二图像和第三图像，生成电动车辆的第一移动信号，以使无线充电接收模块与无线充电发射模块对准精度达到第一预设精度范围。
127.实用新型实用新型可选的，第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170分别设置于车辆停放区域131的左侧、右侧和后侧，第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200分别设置于电动车辆110的左侧、右侧和后侧；或者，第一刻度板150、第二刻度板160和第三刻度板170分别设置于电动车辆110的左侧、右侧和后侧，第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200分别设置于车辆停放区域131的左侧、右侧和后侧。
128.本实用新型实施例提供又一种无线充电对准方法。图14为本实用新型实施例提供的又一种无线充电对准方法的流程图。在上述实施例的基础上，电动车辆110包括转向机构、驱动机构和车轮，第一移动信号包括：第一转向和第一位移量，第一对准调节模块210包括：偏差角度确定子模块211和第一位移量确定子模块212。相应的，该方法包括：
129.步骤410、第一图像采集模块采集第一图像，第一图像包括第一刻度板的第一主基准刻度和至少部分第一辅刻度。
130.步骤420、第二图像采集模块采集第二图像，第二图像包括第二刻度板的第二主基准刻度和至少部分第二辅刻度。
131.步骤430、第三图像采集模块采集第三图像，第三图像包括第三刻度板的第三主基准刻度和至少部分第三辅刻度。
132.步骤440、偏差角度确定子模块根据第一图像中的第一刻度板的第一主基准刻度的横坐标和第二图像中的第二刻度板的第二主基准刻度的横坐标，确定电动车辆的左/右偏差角度和第一转向。
133.步骤450、判断左/右偏差角度是否大于或等于第一预设阈值。
134.其中，若是，则执行步骤460，若否，则确定电动车辆的车身调正，执行步骤500，以方便后续调正电动车辆的左右位置和前后位置。第一对准调节模块210根据三个图像采集
模块采集的图像，先将电动车辆的车身调正，再调正电动车辆的左右位置和前后位置。
135.步骤460、第一位移量确定子模块根据左/右偏差角度和第一预设转向角度，确定第一位移量。
136.步骤470、转向机构驱动车轮向第一转向偏转至第一预设转向角度。
137.步骤480、驱动机构驱动车轮前进第一位移量。
138.步骤490、转向机构驱动车轮回正。
139.其中，在执行步骤490之后，继续返回执行步骤440，直至将左/右偏差角度调整至小于第一预设阈值。第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200可以是实时采集图像。
140.步骤500、确定电动车辆的车身调正。
141.可选的，在上述实施例的基础上，偏差角度确定子模块211包括：第一比例确定单元2111、第一偏差距离计算单元2112、第二比例确定单元2113、第二偏差距离计算单元2114和偏差角度确定单元2115。步骤440具体还可以细化，图15为对图14中步骤440进行细化的方法流程图。偏差角度确定子模块根据第一图像中的第一刻度板的第一主基准刻度的横坐标和第二图像中的第二刻度板的第二主基准刻度的横坐标，确定电动车辆的左/右偏差角度和第一转向可包括：
142.步骤441、第一比例确定单元计算第一实际距离和第一图像距离的比值，作为第一比例，其中，第一图像距离为第一图像中的第一刻度板的第一主基准刻度与相邻的第一辅刻度的横坐标的差值，第一实际距离为第一刻度板的第一主基准刻度与相邻的第一辅刻度的实际水平距离。
143.步骤443、第一偏差距离计算单元将第一图像中的第一刻度板的第一主基准刻度的横坐标与第一比例的乘积，作为第一偏差距离。
144.步骤445、第二比例确定单元计算第二实际距离和第二图像距离的比值，作为第二比例，其中，第二图像距离为第二图像中的第二刻度板的第二主基准刻度与相邻的第二辅刻度的横坐标的差值，第二实际距离为第二刻度板的第二主基准刻度与相邻的第二辅刻度的实际水平距离。
145.步骤447、第二偏差距离计算单元将第二图像中的第二刻度板的第二主基准刻度的横坐标与第二比例的乘积，作为第二偏差距离。
146.步骤449、偏差角度确定单元根据第一偏差距离和第二偏差距离的第一差值，以及第一刻度板与第二刻度板的水平距离，确定电动车辆的左/右偏差角度和第一转向。
147.可选的，第一刻度板150上的第一主基准刻度151与第二刻度板160上的第二主基准刻度161的连线平行于第三刻度板170所在的竖直面，第一图像采集模块180和第二图像采集模块190的连线所在的竖直面垂直于电动车辆110的车头与车尾的排列方向，左/右偏差角度θ＝arctan((a-b)/w)，其中，a为第一偏差距离，b为第二偏差距离，w为第一刻度板150与第二刻度板160的水平距离。
148.本实用新型实施例提供又一种无线充电对准方法。图16为本实用新型实施例提供的又一种无线充电对准方法的流程图。在上述实施例的基础上，第一移动信号还包括左/右偏移量和第二转向，第一对准调节模块210还包括：左/右偏移量确定子模块213。进一步地，第一移动信号还包括第二位移量和第三方向，第一对准调节模块210还包括：前/后偏移量
确定子模块214。
149.相应的，该方法包括：
150.步骤510、第一图像采集模块采集第一图像，第一图像包括第一刻度板的第一主基准刻度和至少部分第一辅刻度。
151.步骤520、第二图像采集模块采集第二图像，第二图像包括第二刻度板的第二主基准刻度和至少部分第二辅刻度。
152.步骤530、第三图像采集模块采集第三图像，第三图像包括第三刻度板的第三主基准刻度和至少部分第三辅刻度。
153.步骤540、偏差角度确定子模块根据第一图像中的第一刻度板的第一主基准刻度的横坐标和第二图像中的第二刻度板的第二主基准刻度的横坐标，确定电动车辆的左/右偏差角度和第一转向。
154.步骤550、判断左/右偏差角度是否大于或等于第一预设阈值。
155.其中，若是，则执行步骤560；若否，则执行步骤600。
156.步骤560、第一位移量确定子模块根据左/右偏差角度和第一预设转向角度，确定第一位移量。
157.步骤570、转向机构驱动车轮向第一转向偏转至第一预设转向角度。
158.步骤580、驱动机构驱动车轮前进第一位移量。
159.步骤590、转向机构驱动车轮回正。
160.步骤600、左/右偏移量确定子模块根据第三图像中的第三刻度板的第三主基准刻度的横坐标，确定电动车辆的左/右偏移量和第二转向。
161.步骤610、判断左/右偏移量的绝对值是否大于或等于第二预设阈值。
162.其中，若是，则执行步骤620，若否，则执行步骤650。
163.步骤620、转向机构驱动车轮向第二转向偏转至第二预设角度。
164.步骤630、驱动机构驱动车轮前进预设位移量。
165.步骤640、转向机构驱动车轮回正。
166.其中，执行步骤640之后，返回执行步骤600。
167.步骤650、前/后偏移量确定子模块根据第一图像中的第一刻度板的第一主基准刻度的横坐标或第二图像中的第二刻度板的第二主基准刻度的横坐标，确定第二位移量和第三方向。
168.步骤660、驱动机构驱动车轮沿第三方向移动第二位移量。
169.本实用新型实施例提供又一种无线充电对准方法。图17为本实用新型实施例提供的又一种无线充电对准方法的流程图。在上述实施例的基础上，电动车辆110设置有标识114，与电动车辆110登录无线自动充电客户端的账号关联，无线充电系统还包括：第四图像采集模块220和识别模块230，第四图像采集模块220设置于充电车位130处。相应的，该无线充电对准方法包括：
170.步骤710、第一图像采集模块采集第一图像，第一图像包括第一刻度板的第一主基准刻度和至少部分第一辅刻度。
171.步骤720、第二图像采集模块采集第二图像，第二图像包括第二刻度板的第二主基准刻度和至少部分第二辅刻度。
172.步骤730、第三图像采集模块采集第三图像，第三图像包括第三刻度板的第三主基准刻度和至少部分第三辅刻度。
173.步骤740、第一对准调节模块根据第一图像、第二图像和第三图像，生成电动车辆的第一移动信号，以使无线充电接收模块与无线充电发射模块对准精度达到第一预设精度范围。
174.步骤750、第四图像采集模块采集第四图像，第四图像包括标识。
175.步骤760、识别模块识别第四图像中的标识，确定与标识关联的账号对应的电动车辆所在的充电车位。
176.本实用新型实施例提供又一种无线充电对准方法。图18为本实用新型实施例提供的又一种无线充电对准方法的流程图。在上述实施例的基础上，无线充电系统还包括：对准标志250、第五图像采集模块260和第二对准调节模块270。相应的，该无线充电对准方法包括：
177.步骤810、第一图像采集模块采集第一图像，第一图像包括第一刻度板的第一主基准刻度和至少部分第一辅刻度。
178.步骤820、第二图像采集模块采集第二图像，第二图像包括第二刻度板的第二主基准刻度和至少部分第二辅刻度。
179.步骤830、第三图像采集模块采集第三图像，第三图像包括第三刻度板的第三主基准刻度和至少部分第三辅刻度。
180.步骤840、第一对准调节模块根据第一图像、第二图像和第三图像，生成电动车辆的第一移动信号，以使无线充电接收模块与无线充电发射模块对准精度达到第一预设精度范围。
181.步骤850、第五图像采集模块在无线充电接收模块与无线充电发射模块对准精度达到第一预设精度范围时，采集第五图像，第五图像包括对准标志。
182.步骤860、第二对准调节模块根据第五图像，生成电动车辆的第二移动信号，以使无线充电接收模块与无线充电发射模块对准精度达到第二预设精度范围，第二预设精度范围小于第一预设精度范围。
183.可选的，对准标志250设置于电动车辆110上，第五图像采集模块260设置于充电车位130处；或者，对准标志250设置于充电车位130处，第五图像采集模块260设置于电动车辆110上。
184.可选的，第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200位于第一刻度板150所在竖直面、第二刻度板160所在竖直面和第三刻度板170所在竖直面所围区域的内侧；或者，第一图像采集模块180、第二图像采集模块190和第三图像采集模块200位于第一刻度板150所在竖直面、第二刻度板160所在竖直面和第三刻度板170所在竖直面所围区域的外侧。
185.本实用新型实施例提供一种无线充电方法。图19为本实用新型实施例提供的一种无线充电方法的流程图。该无线充电方法基于本实用新型任意实施例提供的无线充电系统实现。本实例中的步骤910至步骤920与上述实施例中的无线充电对准方法的原理和具体过程相同或类似，此处不在赘述。该无线充电方法具体包括如下步骤：
186.步骤910、至少一个图像采集模块采集图像，其中，至少一个图像采集模块与至少
一个刻度板一一对应，任一图像采集模块采集的图像包括与其对应的刻度板的主基准刻度和至少部分辅刻度。
187.步骤920、第一对准调节模块根据至少一个图像采集模块采集的图像，生成电动车辆的第一移动信号，以使无线充电接收模块与无线充电发射模块对准精度达到第一预设精度范围。
188.步骤930、充电请求模块连接无线通讯网络，打开无线自动充电客户端，并登录账号，发送充电请求信号。
189.步骤940、充电启动模块接收电动车辆的发送的充电请求信号，控制与账号对应的电动车辆所在充电车位的无线充电发射模块工作。
190.本实用新型实施例提供的无线充电方法基于上述实施例中的无线充电系统实现，因此本实用新型实施例提供的无线充电方法也具备上述实施例中所描述的有益效果，此处不再赘述。
191.本实用新型实施例提供又一种无线充电方法。图20为本实用新型实施例提供的又一种无线充电方法的流程图。在上述实施例的基础上，该无线充电方法包括：
192.步骤1010、至少一个图像采集模块采集图像，其中，至少一个图像采集模块与至少一个刻度板一一对应，任一图像采集模块采集的图像包括与其对应的刻度板的主基准刻度和至少部分辅刻度。
193.步骤1020、第一对准调节模块根据至少一个图像采集模块采集的图像，生成电动车辆的第一移动信号，以使无线充电接收模块与无线充电发射模块对准精度达到第一预设精度范围。
194.步骤1030、充电请求模块连接无线通讯网络，打开无线自动充电客户端，并登录账号，发送充电请求信号。
195.步骤1040、充电启动模块接收电动车辆的发送的充电请求信号，控制与账号对应的电动车辆所在充电车位的无线充电发射模块工作。
196.步骤1050、结束充电请求模块在监测到储能模块的电量达到预设电量时，发送结束充电请求信号。
197.步骤1060、缴费请求模块接收电动车辆的发送的结束充电请求信号，并控制与账号对应的电动车辆所在充电车位的无线充电发射模块停止工作，并发送缴费请求信号。
198.步骤1070、付款模块接收缴费请求信号，并发送确认付款信息，并登出账号。
199.注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。