间距可调节的取埋复合抓手的制作方法

1.本实用新型涉及间距可调节的取埋复合抓手，属于工业机器人技术领域。


背景技术：

2.在压铸行业中，自动化生产线中大多采用机械臂来取代人工操作，但是现有机械臂的抓手一般一次性只能夹取一个工件，且夹取范围都为固定行程，使得对于一条生产线上不同的工件，需要多个机械臂才能完成取埋、输送等操作，投入成本高，工作效率低。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题在于：提供间距可调节的取埋复合抓手，它解决了一条生产线上可能需要多个机械臂才能完成取埋、输送等操作，投入成本高，工作效率低的问题。
4.本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：
5.间距可调节的取埋复合抓手，包括料柄和安装板，所述安装板上设置有多组夹爪组件，所述夹爪组件包括滑台座、滑块、拉杆和夹爪气缸，所述滑台座与安装板固定连接，所述拉杆与滑块固定连接，所述夹爪气缸与滑块滑动连接，所述滑块通过导杆与滑台座滑动连接，所述安装板上还固定连接有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的活塞杆与拉杆的一端铰接。
6.作为优选实例，所述滑块上还固定连接有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的活塞杆与第一伸缩气缸的缸体固定连接。
7.作为优选实例，所述夹爪组件设置有四组，且四组夹爪组件呈矩形分布。
8.作为优选实例，所述第一伸缩气缸设为双头气缸，且设置有两个，相邻两个所述拉杆分别与第一伸缩气缸的两活塞杆铰接。
9.作为优选实例，所述第一伸缩气缸的活动方向与料柄的长度方向平行，所述导杆的方向与料柄的长度方向倾斜设置。
10.作为优选实例，所述安装板上还设置有多个限位块，所述限位块位于相邻两个滑块之间。
11.作为优选实例，所述限位块设置为a型，且其中一个所述限位块在安装板上滑动设置。
12.作为优选实例，所述安装板上还固定连接有第三伸缩气缸，所述第三伸缩气缸的活塞杆与限位块固定连接。
13.作为优选实例，所述安装板的四角处均固定连接有定位块。
14.本实用新型的有益效果是：本实用新型通过多个夹爪组件的设置，能够一次性对多个工件进行操作，同时多个夹爪组件之间的间距可以进行调节，能够适应不同的工件，从而只需要设置一个该复合抓手，即可完成对不同工件的多种操作，并且相对多个机械臂协同工作而言，该复合抓手的行程移动距离较短，使得工作效率高。
附图说明
15.图1为本实用新型的结构示意图；
16.图2为安装板仰视时的结构安装示意图；
17.图3为夹爪组件的结构示意图。
18.图中：料柄1、安装板2、第三伸缩气缸3、第一伸缩气缸4、连接块5、第二伸缩气缸6、限位块7、拉杆8、夹爪气缸9、滑块10、导杆11、滑台座12、滑槽13、定位块14。
具体实施方式
19.为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
20.如图1-3所示，间距可调节的取埋复合抓手，包括料柄1和安装板2，安装板2上设置有多组夹爪组件，夹爪组件包括滑台座12、滑块10、拉杆8和夹爪气缸9，滑台座12与安装板2固定连接，拉杆8与滑块10固定连接，夹爪气缸9与滑块10滑动连接，滑块10通过导杆11与滑台座12滑动连接，安装板2上还固定连接有第一伸缩气缸4，第一伸缩气缸4的活塞杆与拉杆8的一端铰接，滑块10上还固定连接有第二伸缩气缸6，第二伸缩气缸6的活塞杆与第一伸缩气缸4的缸体固定连接。
21.夹爪组件设置有四组，且四组夹爪组件呈矩形分布，第一伸缩气缸4设为双头气缸，且设置有两个，相邻两个拉杆8分别与第一伸缩气缸4的两活塞杆铰接，通过一个第一伸缩气缸4带动两个夹爪气缸9移动，减少了该复合抓手的零件数量。
22.第一伸缩气缸4的活动方向与料柄1的长度方向平行，导杆11的方向与料柄1的长度方向倾斜设置。
23.安装板2上还设置有多个限位块7，限位块7位于相邻两个滑块10之间，限位块7设置为a型，即该限位块7的两斜边与滑板10的倾斜角度相同，使得滑板10的边能与限位块7的斜边正面相抵，防止夹爪气缸9的位置偏离预设。
24.安装板2上还固定连接有第三伸缩气缸3，第三伸缩气缸3的活塞杆固定连接有连接块5，同时安装板2上嵌设有一贯通的滑槽13，连接块5穿过滑槽13与其中一个限位块7固定连接，通过第三伸缩气缸3的活塞杆带动限位块7移动，从而调节两个滑板10之间的限位程度。
25.安装板2的四角处均固定连接有定位块14，用于对工件进行操作时的定位，定位块14与模具上对应的定位销对齐即表明定位完成。
26.工作原理：在使用时，该抓手根据程序移动至抓取位置，根据不同的工件类型，第一伸缩气缸4启动，拉动拉杆8进行移动，拉杆8带动滑块10沿着滑台座10上的导杆11移动，此时即可调节两个夹爪气缸9之间的距离，同时第二伸缩气缸6能够带动夹爪气缸9升降，从而对多个夹爪气缸9的水平位置和高度均能够进行调节，满足不同工件的取埋操作。
27.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。


技术特征：
1.间距可调节的取埋复合抓手，包括料柄（1）和安装板（2），其特征在于：所述安装板（2）上设置有多组夹爪组件，所述夹爪组件包括滑台座（12）、滑块（10）、拉杆（8）和夹爪气缸（9），所述滑台座（12）与安装板（2）固定连接，所述拉杆（8）与滑块（10）固定连接，所述夹爪气缸（9）与滑块（10）滑动连接，所述滑块（10）通过导杆（11）与滑台座（12）滑动连接，所述安装板（2）上还固定连接有第一伸缩气缸（4），所述第一伸缩气缸（4）的活塞杆与拉杆（8）的一端铰接。2.根据权利要求1所述的间距可调节的取埋复合抓手，其特征在于：所述滑块（10）上还固定连接有第二伸缩气缸（6），所述第二伸缩气缸（6）的活塞杆与第一伸缩气缸（4）的缸体固定连接。3.根据权利要求1所述的间距可调节的取埋复合抓手，其特征在于：所述夹爪组件设置有四组，且四组夹爪组件呈矩形分布。4.根据权利要求3所述的间距可调节的取埋复合抓手，其特征在于：所述第一伸缩气缸（4）设为双头气缸，且设置有两个，相邻两个所述拉杆（8）分别与第一伸缩气缸（4）的两活塞杆铰接。5.根据权利要求1所述的间距可调节的取埋复合抓手，其特征在于：所述第一伸缩气缸（4）的活动方向与料柄（1）的长度方向平行，所述导杆（11）的方向与料柄（1）的长度方向倾斜设置。6.根据权利要求1所述的间距可调节的取埋复合抓手，其特征在于：所述安装板（2）上还设置有多个限位块（7），所述限位块（7）位于相邻两个滑块（10）之间。7.根据权利要求6所述的间距可调节的取埋复合抓手，其特征在于：所述限位块（7）设置为a型，且其中一个所述限位块（7）在安装板（2）上滑动设置。8.根据权利要求7所述的间距可调节的取埋复合抓手，其特征在于：所述安装板（2）上还固定连接有第三伸缩气缸（3），所述第三伸缩气缸（3）的活塞杆与限位块（7）固定连接。9.根据权利要求1所述的间距可调节的取埋复合抓手，其特征在于：所述安装板（2）的四角处均固定连接有定位块（14）。

技术总结
本实用新型公开了间距可调节的取埋复合抓手，属于工业机器人技术领域。它包括料柄和安装板，安装板上设置有多组夹爪组件，夹爪组件包括滑台座、滑块、拉杆和夹爪气缸，滑台座与安装板固定连接，拉杆与滑块固定连接，夹爪气缸与滑块滑动连接，滑块通过导杆与滑台座滑动连接，安装板上还固定连接有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的活塞杆与拉杆的一端铰接。本实用新型通过多个夹爪组件的设置，能够一次性对多个工件进行操作，同时多个夹爪组件之间的间距可以进行调节，能够适应不同的工件，从而只需要设置一个该复合抓手，即可完成对不同工件的多种操作，并且相对多个机械臂协同工作而言，该复合抓手的行程移动距离较短，使得工作效率高。高。高。


技术研发人员：祝宗毅
受保护的技术使用者：上海索鲁馨自动化有限公司
技术研发日：2021.11.01
技术公布日：2022/4/6