一种系统智能管理系统的制作方法

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种系统智能管理系统。


背景技术：

2.现今适用于特定条件下可以自动驾驶的智能网联汽车(connected and automated vehicles,cav)正在研发中。而目前cav的技术受限于众多传感器和计算设备所带来的成本(例如，资金或者能源的成本)，同时cav的性能也受限于其传感器本身的能力。


技术实现要素：

3.为解决上述现有技术中所存在的cav受限等问题，本发明提供一种系统智能管理系统，能够通过sis提高自动驾驶的智能网联汽车的服务及控制能力。
4.为实现上述目的，本发明提供了一种系统智能管理系统，包括：
5.siu，配置为服务于riu和车载智能单元viu；其中siu为系统智能单元，riu为路侧智能单元，viu为车载智能单元，viu与一个或多个自动驾驶系统(ads)通信；
6.sis通过多个不同的ads或者ads的riu来管理控制配置有viu的车辆；
7.sis还用于通过将所述车辆的控制从第一个ads的第一个riu切换到第二个ads的第二个riu来管理控制配置有viu的车辆，其中sis在一个行程的前、中和/或后不同阶段通过一个或多个ads管理对车辆的控制；
8.sis还用于执行行程特征分析和校准方法、行程优化方法、系统数据存储和/或备份方法和/或系统奖励方法，其中所述行程特征分析和校准方法基于系统的智能数据库，并适用于整个行程；
9.所述sis还用于将任务分配给viu和/或riu，并向viu和/或riu提供补充计算资源；
10.sis包括计算模块和/或存储模块。
11.可选的，所述sis包括分配管理模块；
12.所述分配管理模块用于执行分配管理方法，其中分配管理方法包括对riu及viu进行任务分配及计算资源的分配、支撑和优化，其中，分配管理模块接受来自riu的资源请求，并将计算和/或存储资源分配给所述riu，安排任务计划和/或将任务分配给riu以及将资源从空闲riu和/或从具有备用资源的协助riu分配到资源不足的riu。
13.所述分配管理模块还用于使用包含资源索引的资源库来管理资源；其中所述资源库存储了描述资源的元数据、每个资源的索引和/或对每个资源的引用，所述分配管理模块向资源库添加riu的索引，所述资源库收集用于安排任务计划任务的资源；所述资源库包含siu资源，当资源库没有足够的资源来协助riu和/或当资源库没有riu资源进行分配时，所述分配管理模块将所述siu资源分配给riu；
14.所述分配管理模块还用于执行状态更新方法；所述状态更新方法包括更新riu的资源状态；其中更新riu的资源状态包括检查所述riu是否发出计算资源不足的信号；所述状态更新方法还包括根据资源不足的信号计划安排计算资源的使用，在安排使用计算资源
的任务计划后更新riu的资源状态。
15.可选的，所述分配管理模块还用于执行目标定向方法，其中目标定向方法包括识别计算资源不足的riu，识别具有备用计算资源的辅助riu，并确定计算资源不足的riu及辅助riu的位置；
16.所述分配管理模块还用于执行分配方法，其中分配方法用于识别辅助riu是否有计算资源去协助计算资源不足的riu。
17.可选的，所述sis用于提供行程前服务，其中行程前服务包括优化路径规划、执行用户特征分析功能、训练描述行程的模型、执行用户输入功能、执行校准和优化功能以及行程特征规划功能，其中优化路径规划包括优化ads提供的资源；用户特征分析功能为用户提供可定制化的用户配置文件并且存储在sis中，其中所述可定制化的用户配置文件，存储用户、车辆和/或驾驶模式的偏好，所述可定制化的用户配置文件包括描述用户的信息，所述车辆特征包括车辆的信息和基本参数以及/或行程特征包括描述不同路段的驾驶行为和自适应ads的信息；训练描述行程的模型，所述描述行程的模型由行程期间生成的历史数据进行训练产生，所述经过训练的模型经过优化的可定制化的用户配置文件，并在siu、riu和/viu间提供了优化的资源和/或功能分配；用户输入功能用于确定最佳路径和/或路径上一个或多个可供使用的最优的ads或ads组件,其中，用户输入功能接受用户输入，选择和/或选择行程的起点/终点；执行校准和优化功能为行程校准和/或优化定制模型提供参数，所述参数优化如下：1)描述实时交通状况的实时数据、实时道路状况和/或描述路径的实时信息；和/或2)描述历史交通状况、历史道路状况的历史数据和/或描述其他类似行程路径的历史信息；行程特征规划功能利用用户输入和经过校准和优化的行程模型生成行程特征规划，行程特征规划包括由行程链和/或时间计划组成的偏好路径，行程链包括子行程的时间计划、路径、ads使用方案、ads切换方案及一系列的riu。
18.可选的，在所述sis中，所述行程前服务还包括执行规划功能，其中执行规划功能包括导航操作规划、引导操作规划以及控制操作规划。其中导航操作规划包括路径规划及路径调整，路径规划及路径调整包括行程中一个或多个ads的规划使用；引导操作规划包括操作动态车辆控制任务，其中动态车辆控制任务包括车辆定位、车辆跟驰、换道和应急响应；所述控制操作规划包括提供车辆实时控制指令，其中车辆实时控制指令包括转向、制动和加速指令。
19.行程前服务在所述riu和viu间建立联系，为riu创建viu库，并向所述viu库分配viu，以为所述viu保留riu的计算资源或预先规划的计算资源。
20.可选的，所述sis还用于提供行程中服务，所述行程中服务包括ads升降级切换服务、路径切换、实时广播服务和紧急响应服务，其中ads升降级服务包括ads进行切换时，向车辆和/或riu发送切换和连接指令，路径切换包括用户主动路径切换和用户被动路径切换，其中，用户主动路径切换通过用户发起，所述用户被动路径切换包括使用用户的输入的进行校准和优化的路径规划模型，并提供新的行程特征规划，所述新的行程特征规划包括新的路径，新的行程特征规划通过行程前模块提供，用户被动路径切换通过sis发起，用于提供新路径进行路径切换，所述实时广播服务包括向viu和/或riu广播实时信息，所述实时信息包括部署信息和/或指令、交换信息和/或指令和/或紧急信息和/或指令；紧急响应服务包括提供响应系统故障或者外部故障的信息及说明，其中系统故障包括sis故障及ads为
车辆执行自动驾驶功能故障，外部故障为车辆故障、事故、天气或危险路况；所述紧急响应服务还包括向受紧急情况影响的用户和/或车辆发送紧急信息和/或指令；所述紧急响应服务还包括当第一个ads没有足够的功能来安全管理交通及控制车辆时，将车辆从第一个ads切换到第二个ads；紧急相应服务还包括提供路径切换功能，其中路径切换功能为需要切换路径的车辆提供路径切换解决方案，所述紧急响应服务开启ads升降级切换服务、路径切换、实时广播服务。
21.可选的，所述sis还用于提供行程后服务，所述行程后服务用于提供反馈方法、存储方法和/或备份方法；
22.其中反馈方法包括向siu、行程前服务提供反馈信息；
23.其中反馈方法还包括比较行程连接规划、具有行程连接匹配度历史信息，和提供路径规划和行程历史信息之间匹配的度量，其中行程连接规划包括viu和siu之间的规划连接和/或行程的一系列riu，具有行程连接匹配度历史信息包括viu和siu之间的实际连接和/或所述行程期间使用的一系列riu；
24.反馈方法还包括向行程前服务提供包含所述行程连接规划和行程连接匹配度历史信息的反馈；行程前服务使用反馈信息校正和/或优化行程前连接规划，行程连接规划包括行程前连接规划，行程前连接规划的一部分、行程中连接规划和/或行程中连接规划的一部分；
25.反馈方法还包括比较行程中riu分配方案，行程中riu分配历史记录以及提供行程riu分配方案和行程riu分配历史信息之间匹配的度量；行程中riu分配方案包括针对该行程中对riu的计算资源的规划分配；行程中riu分配历史记录包括在所述行程期间使用的计算资源到riu的实际分配；
26.反馈方法还包括向行程前服务提供包括行程riu分配方案和行程riu分配历史信息之间匹配的度量；行程前服务可使用反馈信息校正和/或优化行程前riu分配方案的反馈信息；
27.反馈方法还包括比较行程viu分配方案，行程viu分配历史信息以及提供行程viu分配方案和行程viu分配历史信息之间匹配的度量；行程viu分配方案包括对viu的计算资源的分配，以达到行程中的目标自动驾驶水平；行程viu分配历史信息包括为了在所述行程期间满足目标自动驾驶水平，viu实际得到的计算资源记录；
28.反馈方法还包括向行程前服务提供包括行程viu分配方案和行程viu分配历史信息之间匹配的所述度量的反馈信息；行程前服务配置为使用反馈信息校正和/或优化行程前viu分配方案的反馈信息；
29.行程viu分配方案和/或所述行程viu分配历史信息是对由不同ads服务的路段组成的路径；
30.所述存储方法和/或备份方法包括存储和/或备份路径信息、viu的计算资源使用、用户信息、riu的计算资源使用、行程历史记录、行程连接匹配度历史信息、行程riu分配历史信息和/或行程viu分配历史信息；
31.存储方法和/或备份方法还包括存储和备份sis的信息，其中，sis的信息包括：用户输入信息、行程特征规划和/或执行规划；riu和/或viu分配信息；描述数据广播、ads切换和/或路径切换的信息和/或历史数据；其中，所述用户输入、行程特征规划和/或执行规划
由行程前服务、行程前模块和/或行程前方法提供；所述riu分配和/或viu分配由分配管理服务、分配管理模块和/或分配管理方法提供；所述描述数据广播、ads切换和/或路径切换的信息由行程中服务提供，所述历史数据由行程后服务提供。
32.可选的，所述反馈信息包括行程路径规划和行程路径匹配度历史信息之间是否匹配与不匹配的原因、行程riu分配方案和行程riu分配历史信息之间是否匹配与不匹配的原因、行程viu分配方案和行程viu分配历史信息之间是否匹配与不匹配的原因。
33.可选的，所述反馈方法还包括使用用户舒适度的信息更新行程文件、路径偏好、时间计划、行程路径和紧急情况的信息。
34.可选的，所述sis还用于执行系统奖励方法，其中所述系统奖励方法包括使用包含用户满意度、ads智能水平和/或行车安全信息为ads分配优先级值，使用分配给所述ads的优先级值选择一个ads及使用分配给所述多个ads中的每个ads的优先级值对多个ads进行排序。
35.本发明具有如下技术效果：
36.本发明提供了一种系统智能管理系统，能够利用sis通过一个或多个ads对车辆进行控制及管理，并通过行程前中后设置相关服务，保证车辆在行程过程中的有效行驶，进一步提高自动驾驶的智能网联汽车的服务及控制能力。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为系统智能管理系统的典型系统结构的示意图；
39.图2为系统智能单元典型系统结构的原理图；
40.图3为分配管理器和和riu相互作用的示意图；
41.图4为分配管理器执行资源请求和状态更新过程的流程图；
42.图5为分配管理器执行目标定向过程的流程图；
43.图6为分配管理器执行任务分配过程的流程图；
44.图7为系统智能管理系统执行行程前服务的示意图；
45.图8为自动驾驶系统行程中服务工作流的流程图；
46.图9是应急处理模块执行过程的流程图；
47.图10是由sis执行行程后服务以及存储和备份方法过程的流程图。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.为了解决在现有技术中存在的问题，本发明提供了如下方案：
50.ads能够通过提供补充功能来克服cav的局限性，从而促进自动驾驶。例如，某种ads由路侧基础设施作为支持，该基础设施提供感知、预测、规划和/或决策以及车辆控制等功能。
51.本技术的实施例提供了通过在cav和ads基础设施之间共享和/或融合数据、资源和/或功能的方式来构架ads的系统和方法，以实现cav的自动驾驶。例如，本技术为系统智能管理系统(sis)提供系统、系统设计和方法。sis包含一个系统智能单元(siu)，可为一个或多个ads的路侧智能单元(riu)和车辆智能单元(viu)提供服务(例如，支持)，例如，通过管理和/或协调一个或多个ads的riu和viu之间的资源使用和/或分配。在一些实施例中，siu被配置为向riu和viu提供服务，这些riu和viu是由不同的ads组件和/或由不同的ads提供。在一些实施例中，sis提供统一的数据规范和接口，用于协调和服务riu和viu，这些riu和viu是不同ads的组件和/或由不同ads提供。在一些实施例中，riu和viu的任务和计算资源由sis提供的分配管理器进行优化和分配。此外，该技术的实施例提供了用于行程前、行程中和行程后服务的功能和方法。sis还提供存储和备份功能。
52.相应地，在一些实施例中，本技术涉及一种系统智能管理系统(sis)，该系统包括一个系统智能单元(siu)，该siu被配置为向路侧智能单元(riu)和车辆智能单元(viu)提供服务。在一些实施例中，viu与一个或多个自动驾驶系统(ads)通信。在一些实施例中，viu与一个或多个ads进行通信，多个ads中的每个ads具有不同的原始数据格式和/或规范，以及/或不同的接口格式和/或规范。在一些实施例中，sis被配置为通过管理和/或协调多个不同的ads来管理包含viu的车辆的控制。在一些实施例中，sis被配置为通过不同ads的riu(例如，第二ads的riu)来管理包含viu(例如，属于第一ads)的车辆的控制。在一些实施例中，sis被配置为通过将车辆控制从第一个ads的第一个riu切换到第二个ads的第二个riu来管理包含viu的车辆控制。在一些实施例中，sis在整个行程中通过一个或多个ads对车辆的控制进行管理。在一些实施例中，sis在行程前、行程中和/或行程后阶段管理车辆控制过程。在一些实施例中，sis被配置为执行行程特征分析和校准方法、行程优化方法、系统数据存储和/或备份方法和/或系统奖励方法。在一些实施例中，行程特征分析和校准方法基于系统智能数据库。在一些实施例中，行程优化方法用于整个行程(例如，包含行程前、行程中和行程后阶段)。
53.在一些实施例中，sis被配置为使用统一数据接口和/或统一数据格式与riu和/或viu通信。在一些实施例中，多个ads包含有viu和/或riu。在一些实施例中，sis包括计算模块和/或存储模块。在一些实施例中，sis被配置为将任务分配给viu和/或riu(例如，来自一个或多个ads的viu和/或riu；来自相同和/或不同ads的viu和/或riu)。在一些实施例中，sis被配置为向viu和/或riu提供补充计算资源。在一些实施例中，sis被配置为执行分配管理方法。在一些实施例中，分配管理方法包括补充viu和/或riu计算资源。在一些实施例中，分配管理方法包括将任务分配给viu和/或riu。在一些实施例中，分配管理方法包括通过向riu和viu分配任务和/或计算资源来优化riu和viu的计算资源。在一些实施例中，分配管理方法包括在riu和viu之间分配计算资源；从空闲riu分配计算资源和/或协助riu到一个或多个其他riu；以及从所述siu的计算单元分配计算资源以弥补riu和/或viu的计算资源不足。在一些实施例中，分配管理方法包括，在紧急情况下，从siu的计算单元中分配计算资源。
54.在一些实施例中，sis包括分配管理模块。在一些实施例中，分配管理模块被配置为执行分配管理方法。在一些实施例中，分配管理模块被配置为分配、平衡和/或优化riu资源。在一些实施例中，分配管理模块被配置为接受来自riu的资源请求，并将计算和/或存储资源分配给riu。在一些实施例中，分配管理模块被配置为调度任务和/或将任务分配给riu。在一些实施例中，分配管理模块被配置为将资源从siu分配给资源不足的riu。在一些实施例中，分配管理模块被配置为将资源从空闲riu和/或从具有备用资源的协助riu分配到资源不足的riu。在一些实施例中，分配管理模块被配置为使用包含资源索引的资源库来管理资源。在一些实施例中，资源库存储描述资源的元数据、每个资源的索引和/或对每个资源的引用。在一些实施例中，资源库收集用于调度任务的资源。在一些实施例中，riu在riu完成任务后向分配管理模块发送信号。在一些实施例中，分配管理模块将riu的索引添加到资源库中。在一些实施例中，资源库包括siu资源。在一些实施例中，当资源库中来自协助riu或空闲riu的资源不足时，和/或当资源库没有用于分配的riu资源时，分配管理模块将siu资源分配给riu。在一些实施例中，分配管理模块被配置为执行状态更新方法。在一些实施例中，状态更新方法包括更新riu的资源状态。在一些实施例中，更新riu的资源状态包括检查riu产生的计算资源信号是否不足。在一些实施例中，状态更新方法包括根据不足的资源信号安排任务计划计算资源的使用。在一些实施例中，状态更新方法包括在安排任务计划并使用计算资源之后更新riu的资源状态。在一些实施例中，对多个riu(例如，来自一个或多个ads的多个riu；来自相同或不同ads的多个riu)中的每个riu执行状态更新方法。
55.在一些实施例中，分配管理模块被配置为执行目标定向方法。在一些实施例中，目标定向方法包括识别资源不足的riu。在一些实施例中，识别资源不足的riu包括请求资源状态和/或确定riu的资源状态和/或检测来自riu的资源请求信号。在一些实施例中，识别资源不足的riu包括确定资源不足的riu的位置。在一些实施例中，目标定向方法包括识别具有备用资源的协助riu。在一些实施例中，识别具有备用资源的协助riu包括确定具有备用资源的协助riu的位置。在一些实施例中，目标定向方法包括在距离资源不足的riu一定距离处识别具有备用资源的协助riu，最小化具有备用资源的协助riu与资源不足的riu之间的传输延迟。在一些实施例中，协助riu是空闲riu。在一些实施例中，目标定向方法包括识别具有备用资源的空闲riu。在一些实施例中，识别具有备用资源的空闲riu包括确定具有备用资源的空闲riu的位置。在一些实施例中，目标定向方法包括在距离资源不足的riu一定距离处识别具有备用资源的空闲riu，以最小化具有备用资源的空闲riu与资源不足的riu之间的传输延迟。
56.在一些实施例中，分配管理模块被配置为执行任务分配方法。在一些实施例中，任务分配方法包括识别协助riu，例如，一个可以完成现有的运算任务，同时还具有额外的备用计算资源的riu。在一些实施例中，分配管理模块将备用计算资源添加到资源库。在一些实施例中，任务管理方法包括识别在资源库中具有(例如，分配、提供)资源的一个或多个协助riu(例如，第一riu)；以及通过使用向资源库提供资源的协助riu(第二riu)的备用资源，向完成任务所需的计算资源不足的riu(例如，第二riu)提供协助。在一些实施例中，任务管理方法包括识别在资源库中具有资源的一个或多个第一riu(“协助riu”)；以及通过使用由第一riu(协助riu)提供的资源库中的备用资源，帮助第二riu完成任务。
57.在一些实施例中，sis被配置为提供行程前服务。在一些实施例中，sis被配置为为
多个不同的ads提供行程前服务。在一些实施例中，行程前服务在viu和siu之间建立连接。在一些实施例中，行程前服务包括优化路径规划。在一些实施例中，siu被配置为向viu提供优化的路径规划。在一些实施例中，优化路径规划包括优化由一个或多个ads提供的资源。在一些实施例中，行程前服务在siu和riu之间建立连接。在一些实施例中，行程前服务被配置为执行用户特征分析功能。在一些实施例中，用户特征分析功能为用户提供存储在sis中的可定制化的用户配置文件。在一些实施例中，可定制化的用户配置文件存储用户、车辆和/或行程文件。在一些实施例中，可定制化的用户配置文件包括用户的信息，可定制化的车辆信息文件包括车辆的信息和基本参数，和/或行程信息文件包括描述不同路段上的驾驶行为和自适应自动驾驶系统的信息。在一些实施例中，行程前服务被配置为训练描述行程的模型(例如，包括路径、用户偏好、要在路径上使用的riu)。在一些实施例中，sis包括系统智能数据库，该数据库记录在行程期间生成的历史数据。在一些实施例中，使用在先前行程期间生成的历史数据来训练描述行程的模型，以提供经过训练的模型。在一些实施例中，经过训练的模型提供优化的可定制化的用户配置文件。在一些实施例中，优化训练模型以提供具有更高精度和/或更高速度的行程前规划。在一些实施例中，训练模型在siu、riu和/或viu之间提供资源和/或功能的优化分配。
58.在一些实施例中，行程前服务被配置为执行用户输入功能。在一些实施例中，用户输入功能被配置为接收用户输入。在一些实施例中，用户输入包括一个可定制化的用户配置文件选择和/或行程的起点/终点选择。在一些实施例中，用户输入在行程之前从viu发送到siu。在一些实施例中，可定制化的用户配置文件用于选择保存在sis中的最优用户文件。在一些实施例中，用户输入用于识别最佳路径和/或路径上一个或多个ads或ads组件的最佳使用。在一些实施例中，行程前服务被配置为执行校准和优化功能。在一些实施例中，校准和优化功能校准和/或优化行程分析模型的参数。在一些实施例中，使用以下方法优化参数：1)描述实时交通状况的实时数据、实时道路状况和/或描述路径的实时信息；和/或2)描述历史交通状况、历史道路状况的历史数据和/或描述其他类似行程路径的历史信息。
59.在一些实施例中，行程前服务被配置为执行行程特征规划功能。在一些实施例中，行程特征规划功能使用用户输入和经校准和优化的行程模型生成行程特征规划。在一些实施例中，行程特征规划包括一条或多条推荐的行程路径。在一些实施例中，行程特征规划包含一条优选路径，其中包含行程链和/或时间计划。在一些实施例中，行程链包括子行程的时间计划和路径。在一些实施例中，行程链包括用于使用一个或多个ads的方案(例如，一个或多个ads的riu)和/或用于在一个或多个ads之间切换的方案(例如，用于在一个或多个ads的riu之间切换)。在一些实施例中，行程链包括riu列表
60.和/或riu序列(例如，来自一个或多个ads)，例如，将由车辆(例
61.如，车辆的viu)在行程期间使用。
62.在一些实施例中，行程前服务被配置为执行规划功能。在一些实施例中，执行规划功能包括导航操作规划、引导操作规划和/或控制操作规划。在一些实施例中，导航操作规划、引导操作规划和/或控制操作规划是通过行程特征规划生成的。在一些实施例中，导航操作规划包括路径规划和/或路径调整。在一些实施例中，路径规划和/或路径调整包括在行程期间规划一个或多个ads的使用。在一些实施例中，路径规划和/或路径调整包括在行程期间规划驾驶任务和/或使用一个或多个riu(例如，来自一个或多个ads)。在一些实施例
中，引导操作规划包括动态车辆控制任务。在一些实施例中，动态车辆控制任务包括车辆定位、车辆跟驰、车道改变和/或紧急情况响应。在一些实施例中，引导操作规划包括在使用一个或多个ads时响应道路、riu、viu和/或环境。在一些实施例中，控制操作规划包括向车辆提供即时控制指令。在一些实施例中，控制指令包括用于cav横向和/或纵向控制的指令，例如，用于cav的转向、制动和/或加速指令。在一些实施例中，控制操作规划包括与riu协作，以便在使用一个或多个ads时向车辆提供即时控制指令。
63.在一些实施例中，行程前服务为riu创建viu库；并将viu分配给viu库，以为viu保留riu的计算资源或预先规划riu的计算资源。在一些实施例中，行程前服务在riu和siu之间建立连接。在一些实施例中，规划路径包含riu。
64.在一些实施例中，sis被配置为提供行程中服务。在一些实施例中，sis被配置为为多个不同的ads提供行程中服务。在一些实施例中，siu提供ads降级/升级交换服务、路径交换、实时广播服务和/或紧急响应服务。在一些实施例中，ads降级/升级切换服务包括向车辆和/或riu发送切换和连接指令(如果车辆需要在行程中从第一个ads切换到第二个ads)。在一些实施例中，siu发送切换和连接指令。在一些实施例中，根据viu的部署和/或根据行程前规划期间识别的rsu序列，将切换和连接指令发送至车辆和/或riu。在一些实施例中，路径切换包括用户主动路径切换和/或用户被动路径切换。在一些实施例中，用户主动路径切换是由用户发起的路径切换。在一些实施例中，用户主动路径切换包括使用提供给校准和优化的路径规划模型的用户输入来提供新的行程特征规划。在一些实施例中，行程特征规划包括新路径。在一些实施例中，sis包括行程前模块，其被配置为响应于用户路径切换请求提供新的行程特征规划。在一些实施例中，用户被动路径切换是由sis发起以提供新路径的路径切换。在一些实施例中，用户被动路径切换由sis发起以避免事故和/或紧急情况。
65.在一些实施例中，行程中服务被配置为向viu和/或riu广播实时信息。在一些实施例中，siu被配置为向viu和/或riu广播实时信息。在一些实施例中，实时信息包括部署信息和/或指令；交换信息和/或指令；和/或紧急信息和/或说明。
66.在一些实施例中，紧急响应服务提供用于响应系统故障或外部因素的信息和/或指令。在一些实施例中，一种系统故障包括sis和/或ads无法执行车辆自动驾驶功能。在一些实施例中，外部因素包括车辆故障、事故、天气或危险道路状况。在一些实施例中，应急响应服务向siu发送紧急信息和/或指令，从siu发送到sis，和/或从sis发送到受紧急情况影响的用户和/或车辆。在一些实施例中，当第一个ads发生故障时(例如，第二个ads假定向车辆提供服务)，应急响应服务将车辆从第一个ads切换到第二个ads。在一些实施例中，第一ads没有足够的功能来管理交通和/或安全地控制车辆。在一些实施例中，紧急响应服务提供路径切换功能。在一些实施例中，路径切换功能为需要切换路径的车辆提供路径切换解决方案。
67.在一些实施例中，sis被配置为提供行程后服务。在一些实施例中，sis被配置为为一个或多个(例如，多个)不同ads提供行程后服务。在一些实施例中，行程后服务被配置为提供反馈方法、存储方法和/或备份方法。在一些实施例中，反馈方法包括向行程前服务提供反馈信息。在一些实施例中，反馈方法包括比较：i)行程连接规划，包括用于行程(例如，未来的行程)的viu和siu之间和/或viu和一系列riu之间的规划连接；ii)行程连接匹配度历史信息，包括viu和siu之间的实际连接和/或viu和所述行程期间使用的一系列riu之间
的实际连接(例如，过去的行程)；以及提供路径规划和行程历史之间匹配的度量。在一些实施例中，反馈方法包括向行程前服务提供反馈信息，该反馈信息包括对行程连接规划和行程连接匹配度历史信息之间匹配的度量。在一些实施例中，行程前服务被配置为使用反馈信息校正和/或优化行程前连接规划。在一些实施例中，行程连接规划包括行程前连接规划、行程前连接规划的一部分、行程中连接规划和/或行程中连接规划的一部分。在一些实施例中，反馈信息指示行程连接规划和行程连接匹配度历史信息之间的不充分匹配。在一些实施例中，反馈信息包括行程连接规划和行程连接匹配度历史信息之间不充分匹配的原因。在一些实施例中，行程连接规划和行程连接匹配度历史信息之间的不充分匹配表示行程连接规划不足以完成行程，没有在行程期间提供最大化和/或优化的资源有效利用，没有正确规划交通和/或紧急情况等。
68.在一些实施例中，反馈方法包括比较一种行程riu分配方案，即在一个行程中计划向riu分配的计算资源(例如，未来的行程)与行程中的riu的历史分配方案，即行程中实际分配给riu的计算资源(例如，过去的行程)并提供行程riu分配方案和行程riu分配历史之间匹配的度量。在一些实施例中，反馈方法包括向行程前服务提供反馈信息，该反馈信息包括对行程riu分配方案和行程riu分配历史之间匹配的度量。在一些实施例中，行程前服务被配置为使用反馈信息校正和/或优化行程前riu分配方案。在一些实施例中，路径规划包括行程前riu分配方案、行程前riu分配方案的一部分、行程中riu分配方案和/或行程中riu分配方案的一部分。在一些实施例中，反馈信息指示行程riu分配方案和行程riu分配历史之间的不充分匹配。在一些实施例中，反馈信息包括行程riu分配方案和行程riu分配历史之间不充分匹配的原因。在一些实施例中，反馈信息将被提供给siu。
69.在一些实施例中，反馈方法包括比较行程viu分配方案，该方案包括计算资源到viu的分配方案，以满足行程(例如，未来的行程)的目标自动驾驶水平；与行程viu分配历史，该方案包括实际分配给viu的计算资源，用于满足行程期间的目标自动驾驶水平(例如，过去的行程；)以及提供行程viu分配方案和行程viu分配历史之间匹配的度量。在一些实施例中，反馈方法包括向行程前服务提供反馈信息，该反馈信息包括对行程viu分配方案和行程viu分配历史之间匹配的度量。在一些实施例中，行程前服务被配置为使用反馈信息校正和/或优化行程前viu分配方案。在一些实施例中，行程viu分配方案包括行程前viu分配方案、行程前viu分配方案的一部分、行程中viu分配方案和/或行程中viu分配方案的一部分。在一些实施例中，反馈信息指示行程viu分配方案和行程viu分配历史之间的不充分匹配。在一些实施例中，反馈信息包括行程viu分配方案和行程viu分配历史之间不充分匹配的原因。在一些实施例中，将反馈信息提供给siu。在一些实施例中，行程viu分配方案和/或行程viu分配历史用于包含由不同ads服务的路段。在一些实施例中，反馈方法包括使用描述用户舒适度、路径偏好、时间计划、行程链和/或紧急情况的信息更新行程特征。在一些实施例中，行程前模块包括和/或提供行程特征和/或更新行程特征。在一些实施例中，反馈方法包括向第三方发送信息。
70.在一些实施例中，存储方法和/或备份方法包括存储反馈信息。在一些实施例中，存储方法和/或备份方法包括存储和/或备份路径信息、viu的计算资源使用、用户信息和/或riu的计算资源使用。在一些实施例中，存储方法包括存储和/或备份行程历史。在一些实施例中，存储方法包括存储和/或备份行程连接匹配度历史信息、行程riu分配历史和/或行
程viu分配历史。在一些实施例中，反馈信息可供第三方访问。在一些实施例中，系统数据存储和/或备份方法包括存储和备份sis的信息。在一些实施例中，信息包括用户输入、行程特征规划和/或执行规划；riu分配和/或viu分配；描述所广播数据的信息、ads切换和/或路径切换的信息；和/或历史数据。在一些实施例中，用户输入、行程特征规划和/或执行规划由行程前服务、行程前模块和/或行程前方法提供。在一些实施例中，riu分配和/或viu分配由分配管理服务、分配管理模块和/或分配管理方法提供。在一些实施例中，描述所广播数据的信息、ads切换和/或路径切换的信息由行程中服务、行程中模块和/或行程中方法提供。在一些实施例中，历史数据由行程后服务、行程后模块和/或行程后方法提供。
71.在一些实施例中，系统奖励方法包括选择ads。在一些实施例中，系统奖励方法包括使用包括用户满意度、ads智能水平和/或行程安全的信息为ads分配优先级值。在一些实施例中，sis使用分配给ads的优先级值选择ads。在一些实施例中，sis使用分配给多个ads中的每个ads的优先级值对多个ads进行排序。
72.本专利还提供了使用本专利所述的任何系统来用于管理cav自动驾驶的一个或多个方面和/或用于管理交通控制的一个或多个方面的方法。这些方法包括系统中单个参与者(例如，驾驶员、公共或私人地方、区域或国家交通服务商、政府机构等)进行的过程，以及一个或多个参与者相互协调或独立工作的集体活动。
73.定义：如本专利所使用的，术语“自动驾驶系统”(缩写为“ads”)是指为车辆执行驾驶任务(例如，车辆的横向和纵向控制)的系统，并允许车辆减少驾驶任务过程中的人为控制和/或在无人控制情况下完成驾驶任务。
74.如本专利所使用的，术语“车路协同自动驾驶系统”(“cavh系统”)是指为智能网联汽车(cav)提供完整车辆操作和控制的综合系统(例如，自动驾驶系统(ads))，更具体地说，指控制智能网联汽车(cav)的系统，该系统通过向各个车辆发送详细且具有时效性的车辆跟随、车道变换、路径引导和相关信息的控制指令。车路协同自动驾驶(cavh)系统包括感知、通信和控制组件，通过段和点连接，以管理整个运输系统。cavh系统包括四个控制级别：a)车辆；b)路侧单元(rsu，在一些实施例中与riu相似或相同)；c)交通控制单元(tcu)；和d)交通控制中心(tcc)。参见美国专利app.pub.nos.20180336780、20190244521和/或20190096238，每一个均通过引用并入本专利。
75.如本专利所使用的，术语“智能道路设施系统”(“iris”)指便于cavh系统车辆操作和控制的系统。参见美国专利app.pub.nos.20190244521和/或20190096238，每一项均通过引用并入本专利。
76.如本专利所使用的，术语“gps”是指向接收器提供地理位置和时间信息的全球卫星导航系统(gnss)。全球卫星导航系统的示例包括但不限于美国开发的全球定位系统、差分全球定位系统(dgps)、北斗卫星导航系统(bds)系统、glonass全球导航卫星系统、欧盟伽利略定位系统、印度的navic系统、以及日本的准天顶卫星系统(qzss)。
77.如本专利所使用的，术语“车辆”是指任何类型的动力运输装置，包括但不限于汽车、卡车、公共汽车、摩托车或船。车辆通常可以由操作员控制，或者以另一种方式远程或自主操作，例如使用方向盘、换档、制动踏板和油门踏板以外的控制装置。
78.如本专利所使用的，“自动化车辆”(简称“av”)是指以自动化模式(例如，在任何自动化水平上)运行的自动化车辆，例如在任何自动化水平下(如sae国际标准j3016所定义
的，“道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语分类和定义”(发布于2014年(j3016_201401)，修订于2016年(j3016_201609)和2018年(j3016_201806)，每一项均通过引用并入本专利))。
79.如本专利所使用的，术语“资源”是指计算能力(例如，计算能力、计算周期等)；内存和/或数据存储容量；感知能力；通信容量(例如，带宽、信号强度、信号保真度等)；和/或电力。
80.如本专利中所使用的，术语“服务”是指过程、执行过程的功能和/或被配置为提供执行过程的功能的组件或模块。
81.如本专利所使用的，术语“网联车辆”或“cv”指网联车辆，例如，配置用于任何通信级别(例如，v2v、v2i和/或i2v)。
82.如本专利所使用的，术语“智能网联汽车”或“cav”是指能够与其他车辆通信(例如，通过v2v通信)、路侧智能单元(riu)、交通控制信号和/或其它基础设施(例如，ads或其组件)或设备进行通信的自动驾驶车辆。也就是说，术语“智能网联汽车”或“cav”是指具有任何自动化等级(如sae国际标准j3016(2014)所定义)和通信(如v2v、v2i和/或i2v)的智能网联汽车。
83.如本专利所使用的，术语“ads组件”和“一个ads的组件”单独和/或共同地指ads或cavh系统中的一个或多个组件。例如，viu、riu、tcc、tcu、tcc/tcu、toc、cav、支持子系统和/或云组件。
84.如本专利所使用的，术语“路侧智能单元”(缩写为“riu”)可指一个riu、多个riu和/或riu网络。
85.结合例图说明
86.本专利所述的实例提供了一个系统智能管理系统(sis)，以如图1所示的结构为例。在一些实施例中，sis通过系统智能单元(siu)来连接、管理和控制一个或多个自动驾驶系统(ads)。
87.在一些实施例中,sis可以被配置为管理和/或控制一个或多个由ads制造商和/或任何ads服务供应商所提供的ads。
88.在一些实施例中，所述技术为ads提供和/或使用了一个统一数据接口和/或统一数据类型。在一些实施例中，所述技术为一个或多个ads提供和/或使用了一个统一数据接口和/或统一数据类型。在一些实施例中，所述技术为一个或多个ads和/或sis的使用提供统一数据类型和/或统一数据接口，并通过sis为一个或多个ads提供管理和控制。
89.在一些实施例中，所述技术在sis和一个ads之间提供了一个接口，这一接口管理着sis和一个ads之间的数据和/或指令的传输。在一些实施例中，所述接口将ads中的数据和/或指令转化和/或转变为sis使用的形式。在一些实施例中，所述接口将sis中的数据和/或指令转化和/或转变为ads使用的形式。在一些实施例中，sis将从ads接收到的数据和/或指令转化和/或转变为sis使用的形式。在一些实施例中，ads将从sis接收到的数据和/或指令转化和/或转变为ads使用的形式。在一些实施例中，sis在发送给ads使用之前将数据和/或指令转化和/或转变为ads使用的形式。在一些实施例中，ads在发送给sis使用之前将数据和/或指令转化和/或转变为sis使用的形式。在一些实施例中，由sis、ads和/或一个接口产生的数据和/或指令的转化和/或转变发生地迅速且实时。
90.在一些实施例中，所述接口使用统一数据类型和/或统一数据接口转化和/或转变来自ads的数据和/或指令，供sis使用。在一些实施例中，所述接口使用统一数据类型和/或统一数据接口转化和/或转变来自sis的数据和/或指令，供ads使用。在一些实施例中，sis使用统一数据类型和/或统一数据接口转化和/或转变来自ads的数据和/或指令，供sis使用。在一些实施例中，ads使用统一数据类型和/或统一数据接口转化和/或转变来自sis的数据和/或指令，供ads使用。在一些实施例中，sis在发送至ads供ads使用之前，使用统一数据类型和/或统一数据接口转换和/或转变数据和/或指令。在一些实施例中，ads在发送至sis供sis使用之前，使用统一数据类型和/或统一数据接口转化和/或转变数据和/或指令。在一些实施例中，由sis、ads和/或一个接口产生的数据和/或指令的转化和/或转换实时进行。
91.在一些实施例中，sis连接、管理和控制许多相同、相似或不同的ads。在一些实施例中，sis连接、管理和控制许多不同的ads，例如不同制造商提供的许多不同的ads；不同ads服务供应商提供的许多不同的ads；许多对于数据储存有不同要求和/或使用不同数据存储格式的ads；许多对数据传输有不同要求和/或使用不同数据传输格式的ads；许多以及/或对车辆控制指令有不同要求和/或使用不同车辆控制指令格式的ads。在一些实施例中，sis连接、管理和控制许多相同或相似的ads，例如同一制造商提供的许多相同或相似的ads；同一ads服务供应商提供的许多相同或相似的ads；许多对于数据储存有相同或相似要求和/或使用相同或相似数据存储格式的ads；许多对数据传输有相同或相似要求和/或使用相同或相似数据传输格式的ads；许多以及/或对车辆控制指令有相同或相似要求和/或使用相同或相似车辆控制指令格式的ads。
92.在一些实施例中，siu使用统一数据接口和/或统一数据类型与相同和/或不同ads提供的riu和viu交互。在一些实施例中，统一数据接口和/或统一数据类型用于整合原始数据(例如来自相同和/或不同ads的riu和/或viu)以及分配和/或补充viu和riu的计算资源(例如来自相同和/或不同ads的riu和/或viu)。在一些实施例中，当一辆智能网联自动驾驶车辆通过一段不受自动驾驶系统控制的路段时，siu直接与智能网联自动驾驶车辆的viu进行通信来完成自动驾驶任务。因此，本专利所述的技术提供了一个被配置为在多个和/或多种ads之间管理数据共享(例如由一个viu和/或riu提供的感知数据、天气数据、交通数据、事件数据、事故数据和路径数据等等)的系统(sis)，以及/或提供了一个被配置为在多个和/或多种ads之间管理资源分配(例如感知，通信，存储和/或计算资源)的系统。
93.在一些实施例中，例如图2所示，所述技术提供了一个系统智能单元(siu)。在一些实施例中，siu包括存储单元和计算单元。在一些实施例中，存储单元包括一个存储设备(例如一种用于存储数据的机器可读存储设备(例如半导体、磁性或光学计算机可读存储介质，比如固态硬盘((ssd)、机械硬盘(hdd)等等))。在一些实施例中，存储单元包括历史数据库。在一些实施例中，该历史数据库存储用户信息。在一些实施例中，计算单元包括一个分配管理器和计算设备(例如图形处理器(gpu)、中央处理器(cpu)、微处理机等等)。
94.在一些实施例中，如图3所示，riu与分配管理器通信。例如，在一些实施例中，一个计算资源不足的riu向分配管理器发送资源请求。分配管理器(包含子模块(例如任务分配模块、目标定向模块和一个状态更新模块))向附近的具有用于共享的备用计算资源的riu发送协助请求指令(协助riu)。在一些实施例中，riu之间的数据传输直接进行。在一些实施
例中，根据上述请求和共享过程来分配计算资源。
95.在一些实施例中，例如图4所示，所述技术提供状态更新过程。在一些实施例中，分配管理器执行状态更新过程。在一些实施例中，状态更新过程首先检查计算资源信号不足。如果存在计算资源信号不足(例如被发现、接收到)，那么状态更新过程将规划和/或传达补充计算资源的请求，并更新状态。如果不存在计算资源信号不足，状态更新过程就检查riu的计算资源等级并更新状态。最终，状态更新过程结束。
96.在一些实施例中，例如图5所示，所述技术提供了一个目标定向过程。在一些实施例中，分配管理器执行目标定向过程。在一些实施例中，目标定向过程首先检查一个或多个riu来确定某个riu(“riux”)是否计算资源不足和/或确认该riu计算资源不足。如果该riu计算资源不足，分配管理器在资源不足的riu附近确定和/或定位一个或多个候选的协助riu。在一些实施例中，分配管理器在资源不足的riu附近的一定范围内确定和/或定位一个或多个候选的协助riu。在确定和/或定位了一个或多个在riu附近的候选的协助riu(例如riu的特定范围内的资源不足的一个或多个riu)之后，分配管理器过滤一个或多个候选协助riu的列表来确认协助riu有额外的(备用和/或剩余的)资源，并指示资源库中协助riu的索引。最终，分配管理器针对每个需要协助的riu和相应的协助riu，满足最小化传输延误和达成任务目标。接着，目标定向过程结束。
97.在一些实施例中，例如图6所示，所述技术提供了一个任务分配过程。在一些实施例中，分配管理器执行任务分配过程。在一些实施例中，任务分配过程首先检查一个或多个riu来确定riu的计算支持是否不足(例如执行计算任务)。如果一个或多个riu计算支持不足，分配管理器就检查资源库来决定其他的riu是否有备用和/或剩余的计算资源(“协助riu”)和/或确认一个或多个其他的riu有备用和/或剩余的计算资源(“协助riu”)。在一些实施例中，分配管理器为有剩余和/或备用的计算资源的riu分配计算任务(例如基于目标定向过程的结果)。在一些实施例中，分配管理器将计算任务分配给有剩余计算资源，并且靠近需要计算支持的riu，例如，以最小化传输延误和系统成本。接着，任务分配过程结束。
98.在一些实施例中，例如图7所示，所述技术提供行程前服务(例如系统和/或措施)。例如，在一些实施例中，在使用行程前服务之前执行用户特征分析。在一些实施例中，用户特征分析包括创建一个可定制化的用户配置文件(例如为每位用户)。行程前服务包括训练自适应的行程前模型(例如使用数据库中的历史数据)。在行程之前，行程前过程包括在viu和siu建立联系。在一些实施例中，用户通过viu提供了信息输入。在一些实施例中，用户输入包括选择可定制化的用户配置文件和/或当前行程的起讫点。用户输入信息被传送到siu。使用用户输入校准和优化用户定制模型。在一些实施例中，siu提供一个最优方案，该方案包括行程特征规划和执行规划。行程特征分析包括路径偏好。一旦选择了偏好的路径，就确定了路径上的行程链和一系列的riu。在一些实施例中，也会确定一个或多个ads的使用和/或一个或多个ads之间的切换(例如从行程中使用的一个或多个ads中确定riu和规划建立一系列与riu的连接)。执行规划包括引导规划、导航规划和控制规划。在一些实施例中，引导规划、导航规划和控制规划可能会在各种不同范围内提供(例如时间或空间上的微观、中观和/或宏观)。行程前服务还包括在siu和riu之间建立联系。路径规划被传输至riu以供行程期间使用。对于每个riu，viu被分配到资源库，为riu保留或预先规划计算资源，用于为车辆提供自动驾驶服务。
99.在一些实施例中，例如图8所示，所述技术提供一个行程中服务(系统和/或措施)。在一些实施例中，所述技术为任何ads、任何种类的ads和/或多种类型的ads提供行程中服务。一个siu将实时信息发送至viu和riu，例如部署信息、切换信息和紧急启动等。当一个用户需要改变路径，该系统切换至行程前模块。将用户输入信息提供给校准和优化模型后，为用户生成一个新的行程特征规划。当viu在行程中需要连接和/或切换至不同ads服务的riu时，siu检查viu和/或riu来确定viu和/或riu是否符合将viu连接至不同ads服务的riu的要求。如果满足切换条件，siu根据行程前路径规划期间提供的viu部署和riu序列，向车辆(例如车辆上的viu)和riu发送切换和连接指令。如果不满足切换条件，该系统切换至sis紧急处理模块。此外，在一些实施例中，当sis发生故障和/或sis检测到紧急情况或事故时，系统切换到sis紧急处理模块。
100.在一些实施例中，例如图9所示，所述技术提供一个紧急处理模块(例如配置为执行紧急处理过程的模块)。首先，紧急处理模块和/或过程检查紧急情况并确定紧急情况的类别。在一些实施例中，紧急情况可分为两类：1)系统故障；2)外部因素。系统故障指内部系统无法执行其功能。外部因素包括车辆故障、道路事故、天气状况等等。如果紧急情况属于系统故障一类，该系统决定受紧急情况影响的路段是否由一个ads(例如目前为车辆提供自动驾驶服务)或多个ads(例如目前向车辆提供自动驾驶的自动驾驶系统ads相同和一个或多个正在/未向车辆提供自动驾驶的其他自ads)提供服务。如果路段由一个ads提供服务，系统将评估车辆是否能够进行路径切换。如果车辆能够切换路径，系统指示车辆执行路径切换，并启动路径重新规划模块。如果车辆不能切换路径，车辆自动驾驶功能或智能级别(如v)降低和/或车辆切换至手动驾驶。如果路段由多个ads提供服务，系统评估一个或多个其他的ads是否能够作为辅助系统来帮助车辆完成行程。如果其中一个ads具有此功能，则系统选择该ads来完成行程。如果不具备此功能，系统评估车辆是否能够如上所述进行路径切换。如果紧急情况属于外部因素类别，系统将评估车辆是否能够切换路径。如果车辆能够进行路径切换，系统将指示车辆执行路径切换并启动路径重新规划模块。如果车辆不能进行路径切换，则车辆的自动驾驶功能或智能级别(如v)将降低和/或车辆切换为手动驾驶。在一些实施例中，紧急处理模块被配置为实时广播信息和/或指令，和/或包括实时广播信息和/或指令的紧急处理过程。该广播功能和/或过程是一个宏观功能和/或过程，它首先将紧急信息传输到附近的siu，然后将紧急信息从siu传输到sis。最后，sis通知道路上的所有相关用户。
101.在一些实施例中，例如图10所示，所述技术提供一个行程后服务(系统和/或措施)。在一些实施例中，该技术为sis提供了存储和备份系统和/或措施。行程后服务包括反馈、存储和备份措施。执行行程中服务后，将收集行程后信息，并将其分为四类信息：1)riu的计算资源使用情况；2)路径信息；3)viu的计算资源使用；4)用户信息。对于描述riu计算资源使用情况的信息，系统向行程前服务提供反馈信息，说明车辆上的viu是否与已被行程前路径规划和/或行程中规划服务识别和/或分配给该行程的siu和/或riu连接。如果riu使用的行程前路径规划与行程期间riu的实际使用不匹配，系统会记录差异原因，并使用新信息和/或差异信息调整和/或校正行程前模型。对于描述路径的信息，系统向siu提供反馈信息，描述riu的计算资源使用情况，特别是表明riu分配到的计算资源是否适合和/或足以在行程中进行自动驾驶。如果riu分配到的计算资源不适当和/或不足，系统将调整和/或校正
行程选择riu的模式。对于描述viu计算使用情况的信息，系统向行程前服务提供描述viu计算资源使用情况的反馈信息，特别是表明系统智能管理系统向viu分配的计算资源是否适当和/或足以使viu满足行程各路段的目标自动驾驶水平。在一些实施例中，行程的不同路段由多个不同ads中的任何一个或多个提供服务。如果sis对viu的计算资源分配不适当和/或不足以使viu满足每个行程路段的目标自动驾驶水平，sis将调整和/或校正行程前模型。
102.对于用户信息，系统使用描述用户舒适度、路径偏好、时间计划、行程链和遇到的紧急情况的信息更新行程前档案和/或路径规划。描述riu计算资源使用情况的信息和反馈信息由siu存储和备份。路径信息、viu的计算资源使用情况、用户信息以及描述路径信息、viu的计算资源使用情况以及用户信息的反馈信息存储并备份在行程前档案和/或路径规划中。在行程前档案和/或路径规划中存储和备份的信息以及由siu存储和/或备份的信息被分类并存储为历史数据。在一些实施例中，允许第三方系统从历史数据访问一般运输信息。
103.以上内容描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。