四驱车辆防两轮拖车的方法、拖车监控装置及存储介质与流程

1.本发明涉及四驱车辆技术领域，特别是涉及一种四驱车辆防两轮拖车的方法、拖车监控装置及存储介质。


背景技术：

2.四驱车辆通过增设取力器、传动轴、扭矩管理系统和后差减速器总成等关键零部件(不同四驱系统关键零部件名称存在差异)，可实现四轮同时驱动，大幅提升了车辆动力性、通过性及操纵稳定性，实现驾驶员对各种场景的驾驶需求。目前，由于布置、平顺性、燃油经济性及四驱响应特性需要，大部分适时四驱/全时四驱系统中央扭矩管理系统多采用多片离合器式扭矩管理系统。然而，为保证四驱动力响应，扭矩管理系统的多片离合器通常是在不工作时存在拖曳力矩，当两轮拖车时，由于拖曳力矩的存在，并且在大转速差下，多片离合器存在较大的温升现象，若不及时干预，一定的温升累积有可能导致离合器片烧蚀翘曲、甚至漏油失效，并可能引起其它四驱传动系统关键零部件失效。目前，面对这一问题的可行量产方案主要是通过用户手册、标签说明、使用宣传来提醒客户四驱车辆勿两轮拖车，但是不能及时解决四驱车辆的两轮拖车事件。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的是提供一种四驱车辆防两轮拖车的方法、拖车监控装置及存储介质，其能够及时解决四驱车辆的两轮拖车事件。
4.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种四驱车辆防两轮拖车的方法，包括：
5.当车辆进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态；
6.当检测到车辆处于异常振动状态时，实时检测车辆位置；
7.当检测到车辆位置发生持续变化时，判定车辆发生拖车事件；
8.获取车辆的四轮轮速；
9.当所述车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作。
10.作为优选方案，所述当车辆进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态，具体包括：
11.当车辆进入防拖车模式时，唤醒振动检测模块进行车辆振动状态检测；所述振动检测模块用于采集车辆x方向的振动信号、车辆y方向的振动信号和车辆z方向的振动信号；
12.根据所述车辆x方向的振动信号、所述车辆y方向的振动信号和所述车辆z方向的振动信号，确定车辆振动状态；其中，当车辆x方向的振动信号大于第一振动阈值、车辆y方向的振动信号大于第二振动阈值、车辆z方向的振动信号大于第三振动阈值，且持续时间大于预设时间阈值时，判定车辆处于异常振动状态。
13.作为优选方案，所述当检测到车辆处于异常振动状态时，实时检测车辆位置，具体
包括：
14.当检测到车辆处于异常振动状态时，唤醒车辆位置检测模块进行车辆位置检测；其中，每隔预设时间获取车辆位置检测模块采集的车辆位置，当连续n次检测到车辆位置均不同时，判定车辆位置发生持续变化；n大于等于3。
15.作为优选方案，所述获取车辆的四轮轮速，具体包括：
16.唤醒车辆的四个轮速传感器进行轮速检测；四个轮速传感器分别为：左前轮轮速传感器、右前轮轮速传感器、左后轮轮速传感器和右后轮轮速传感器；
17.获取四个轮速传感器检测到的轮速；
18.则所述预设的两轮拖车条件为：左前轮轮速与右前轮轮速的和不等于左后轮轮速与右后轮轮速的和。
19.作为优选方案，所述当所述车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作，具体包括：
20.当所述车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，唤醒车辆仪表及声音控制系统；
21.向车辆仪表及声音控制系统发送拖车报警信息，以使车辆仪表及声音控制系统进行拖车报警；
22.向后台服务器和用户终端发送拖车相关信息，以使后台服务器和用户终端进行拖车报警；所述拖车相关信息包括拖车车速、拖车里程和扭矩管理器的当前温度。
23.作为优选方案，在所述当所述车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作之后，还包括：
24.接收用户终端发送的关闭报警指令；
25.根据所述关闭报警指令，控制所述车辆仪表及声音控制系统停止拖车报警。
26.作为优选方案，所述扭矩管理器的当前温度通过以下方式获得：
27.根据以下公式计算前后轮的当前转速差：
28.ω
sl
(t)＝abs[(bcs_flwheelspd bcs_frwheelspd)-(bcs_rlwheelspd bcs_rrwheelspd)]
[0029]
其中，ω
sl
(t)为前后轮的当前转速差，bcs_flwheelspd为左前轮轮速，bcs_frwheelspd为右前轮轮速，bcs_rlwheelspd为左后轮轮速，bcs_rrwheelspd为右后轮轮速；
[0030]
计算所述前后轮的当前转速差与扭矩管理器的拖曳力矩的乘积，得到扭矩管理器产生的热量；
[0031]
根据扭矩管理器的硬件结构以及扭矩管理器的工作状态，确定散热系数；所述扭矩管理器的工作状态包括上一时刻扭矩管理器的温度；
[0032]
通过以下公式计算所述扭矩管理器的当前温度：
[0033][0034]
其中，t为所述扭矩管理器的当前温度，t
t-1
为上一时刻扭矩管理器的温度，t为判定所述拖车事件为两轮拖车事件至当前时刻所经过的时间，p
gen
(t)为扭矩管理器产生的热量，ρ为离合器润滑油的密度，v为离合器润滑油的体积，c
p
为离合器润滑油的比热容，h为散
热系数，a为所述扭矩管理器的散热面积，t
∞
为所述扭矩管理器所处的环境温度。
[0035]
作为优选方案，在所述当车辆进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态之前，还包括：
[0036]
当检测到发动机熄火及车门落锁时，车辆进入防拖车模式。
[0037]
为了解决相同的技术问题，本发明实施例还提供一种拖车监控装置，包括：
[0038]
振动检测模块，用于当车辆进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态；
[0039]
位置检测模块，用于当检测到车辆处于异常振动状态时，实时检测车辆位置；
[0040]
拖车事件判定模块，用于当检测到车辆位置发生持续变化时，判定车辆发生拖车事件；
[0041]
轮速获取模块，用于获取车辆的四轮轮速；
[0042]
执行模块，用于当所述车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作。
[0043]
为了解决相同的技术问题，本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行所述的四驱车辆防两轮拖车的方法。
[0044]
相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例提供了一种四驱车辆防两轮拖车的方法，当车辆进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态，当检测到车辆处于异常振动状态时，实时检测车辆位置，当检测到车辆位置发生持续变化时，则判定车辆发生拖车事件，当车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，则进一步判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作，从而可以及时处理四驱车辆的两轮拖车事件。同时，本发明实施例还相应地提供了一种拖车监控装置及存储介质。
附图说明
[0045]
图1是本发明提供的四驱车辆防两轮拖车的方法的一个实施例的流程图；
[0046]
图2是本发明提供的四驱车辆防两轮拖车的方法的另一个实施例的流程图；
[0047]
图3是本发明提供的拖车监控装置的一个实施例的结构框图。
具体实施方式
[0048]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0049]
请参阅图1，其是本发明提供的四驱车辆防两轮拖车的方法的一个实施例的流程图。
[0050]
本发明实施例的四驱车辆防两轮拖车的方法可以由t-box(车联网系统)执行，t-box在检测到车辆发动机熄火且车门落锁后，进入防拖车模式。所述方法包括：
[0051]
步骤s101，当t-box进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态；
[0052]
步骤s102，当检测到车辆处于异常振动状态时，实时检测车辆位置；
[0053]
步骤s103，当检测到车辆位置发生持续变化时，判定车辆发生拖车事件；
[0054]
步骤s104，获取车辆的四轮轮速；
[0055]
步骤s105，当所述车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作。
[0056]
在本发明实施例中，当t-box进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态，当检测到车辆处于异常振动状态时，实时检测车辆位置，当检测到车辆位置发生持续变化时，则判定车辆发生拖车事件，当车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，则进一步判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作，从而可以及时处理四驱车辆的两轮拖车事件。
[0057]
在一种可选的实施方式中，在所述步骤s101“当t-box进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态”之前，还包括：
[0058]
当检测到发动机熄火及车门落锁时，t-box进入防拖车模式。
[0059]
在具体实施当中，可以通过检测发动机熄火信号(engine off＝1)来确定发动机熄火，通过车门落锁信号(door lock＝1)来确定车门落锁。
[0060]
在一种可选的实施方式中，所述步骤s101“当t-box进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态”，具体包括：
[0061]
当t-box进入防拖车模式时，唤醒振动检测模块进行车辆振动状态检测；所述振动检测模块用于采集车辆x方向的振动信号、车辆y方向的振动信号和车辆z方向的振动信号；
[0062]
根据所述车辆x方向的振动信号、所述车辆y方向的振动信号和所述车辆z方向的振动信号，确定车辆振动状态；其中，当车辆x方向的振动信号大于第一振动阈值、车辆y方向的振动信号大于第二振动阈值、车辆z方向的振动信号大于第三振动阈值，且持续时间大于预设时间阈值时，判定车辆处于异常振动状态。
[0063]
在现有的防拖车技术方案中，一般依赖于特有车辆振动感应部的感应，以激活相关系统进行判断是否两轮拖车，当判断是两轮拖车时，通过报警器报警声提醒用户勿两轮拖车。然而，这种四驱车辆防拖车方法由于需要车辆振动感应部一直或周期处于激活状态，容易导致整车馈电。在本发明实施例中，当t-box进入防拖车模式时，才唤醒振动检测模块进行车辆振动状态检测，电量消耗小。在具体实施当中，内置蓄电池的t-box防拖车模式唤醒，进入t-box防拖车模式，通过t-box内置振动传感器检测车辆是否存在异常振动并实时监控车辆振动状态。当车辆x向振动ax大于预设值ax0(例如0.01g)、y向振动ay大于预设值ay0(例如0.01g)、z向振动大于预设值zy0(例如0.01g),且持续时间t＞t1(例如5s)时，则系统判定车辆存在异常情况。
[0064]
在一种可选的实施方式中，所述步骤s102“当检测到车辆处于异常振动状态时，实时检测车辆位置”，具体包括：
[0065]
当检测到车辆处于异常振动状态时，唤醒车辆位置检测模块进行车辆位置检测；其中，每隔预设时间获取车辆位置检测模块采集的车辆位置，当连续n次检测到车辆位置均不同时，判定车辆位置发生持续变化；n大于等于3。
[0066]
在具体实施当中，当检测到车辆处于异常振动状态时，唤醒t-box内置gps，gps唤醒后，实时检测车辆位置。举例而言，如果当前位置x0与1s后位置x1不相等，2s后位置x2与前一位置x1不相等时，判定车辆位置在发生持续变化，说明车辆存在拖车。
[0067]
在一种可选的实施方式中，所述步骤s104“获取车辆的四轮轮速”，具体包括：
[0068]
唤醒车辆的四个轮速传感器进行轮速检测；四个轮速传感器分别为：左前轮轮速传感器、右前轮轮速传感器、左后轮轮速传感器和右后轮轮速传感器；
[0069]
获取四个轮速传感器检测到的轮速；
[0070]
则所述预设的两轮拖车条件为：左前轮轮速与右前轮轮速的和不等于左后轮轮速与右后轮轮速的和。
[0071]
在具体应用中，t-box通过网络管理模块唤醒esp控制器后，为降低电耗，仅唤醒车辆左前轮轮速传感器、右前轮轮速传感器、左后轮轮速传感器和右后轮轮速传感器，当bcs_flwheelspd bcs_frwheelspd≠bcs_rlwheelspd bcs_rrwheelspd时,判断车辆存在两轮拖车情况，其中，bcs_flwheelspd为左前轮轮速，bcs_frwheelspd为右前轮轮速，bcs_rlwheelspd为左后轮轮速，bcs_rrwheelspd为右后轮轮速。
[0072]
在一种可选的实施方式中，所述步骤s105“当所述车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作”，具体包括：
[0073]
当所述车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，唤醒车辆仪表及声音控制系统；
[0074]
向车辆仪表及声音控制系统发送拖车报警信息，以使车辆仪表及声音控制系统进行拖车报警；
[0075]
向后台服务器和用户终端发送拖车相关信息，以使后台服务器和用户终端进行拖车报警；所述拖车相关信息包括拖车车速、拖车里程和扭矩管理器的当前温度t。
[0076]
在现有的防拖车技术方案中，仅通过车辆扩音器发出的声音拖车司机可感知性差，也存在车主不知情下、拖车司机强行拖车导致四驱关键零部件失效，给客户及厂家带来损失。而在本发明实施例中，t-box防拖车模式在判定车辆存在两轮拖车后，一方面通过网络管理唤醒整车仪表及声音控制系统、根据预设的提醒语言及声控提醒两轮拖车注意事项、引导拖车，比如，针对完全不允许拖车的四驱车辆，仪表显示：“请勿两轮拖车、将损坏四驱系统”，同时发出嗡嗡嗡警告音；针对允许一定里程和速度拖车的四驱车辆，仪表显示：“四驱车辆、请低速(50km/h)短里程(50km)拖车”，同时发出嗡嗡嗡警告音。与此同时，t-box防拖车模式通过后台服务器，发送拖车相关信息，例如拖车车速、拖车里程和扭矩管理器的当前温度t等，在具体实施当中，可以通过四个轮速传感器的轮速计算轴速差及拖车车速，还可以根据预设算法计算扭矩管理器温度，例如根据预设的扭矩管理系统温升模型，实时计算扭矩管理器温度，并通过手机app呈现拖车时速、拖车里程及扭矩管理器系统当前温度，以保证拖车安全。在本发明实施例中，当车辆判定两轮拖车后，还可以通过本地或者服务器、手机等实时存储车辆及车辆拖车相关信息，方便后续责任追溯。本实施例中的所述用户终端例如是手机、平板等。其中，通过手机app提醒及相关操作为优选，将通过更多渠道提醒消费者、引导消费者，以避免由于四驱两轮拖车导致的四驱失效。
[0077]
在一种可选的实施方式中，在所述步骤s105“当所述车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作”之后，还包括：
[0078]
接收用户终端发送的关闭报警指令；
[0079]
根据所述关闭报警指令，控制所述车辆仪表及声音控制系统停止拖车报警。
[0080]
在具体应用中，当车主知会车辆不允许拖车并且在已知拖车安全的前提下，可通
过手机app关闭仪表及声音提醒，从而降低干扰。
[0081]
具体地，所述扭矩管理器的当前温度t由t-box通过以下方式获得：
[0082]
根据以下公式计算前后轮的当前转速差：
[0083]
ω
sl
(t)＝abs[(bcs_flwheelspd bcs_frwheelspd)-(bcs_rlwheelspd bcs_rrwheelspd)]
[0084]
其中，ω
sl
(t)为前后轮的当前转速差，bcs_flwheelspd为左前轮轮速，bcs_frwheelspd为右前轮轮速，bcs_rlwheelspd为左后轮轮速，bcs_rrwheelspd为右后轮轮速；
[0085]
计算所述前后轮的当前转速差与扭矩管理器的拖曳力矩的乘积，得到扭矩管理器产生的热量p
gen
(t)；即p
gen
(t)＝ω
sl
(t)*τ
cl
(t)，其中，τ
cl
(t)为所述扭矩管理器的拖曳力矩；
[0086]
根据扭矩管理器的硬件结构以及扭矩管理器的工作状态，确定散热系数；所述扭矩管理器的工作状态包括上一时刻扭矩管理器的温度；
[0087]
通过以下公式计算所述扭矩管理器的当前温度：
[0088][0089]
其中，t为所述扭矩管理器的当前温度，t
t-1
为上一时刻扭矩管理器的温度，t为判定所述拖车事件为两轮拖车事件至当前时刻所经过的时间，p
gen
(t)为扭矩管理器产生的热量，ρ为离合器润滑油的密度，v为离合器润滑油的体积，c
p
为离合器润滑油的比热容，h为散热系数，a为所述扭矩管理器的散热面积，t
∞
为所述扭矩管理器所处的环境温度。
[0090]
相应地，本发明实施例还提供一种拖车监控装置，包括：
[0091]
振动检测模块10，用于当t-box进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态；
[0092]
位置检测模块20，用于当检测到车辆处于异常振动状态时，实时检测车辆位置；
[0093]
拖车事件判定模块30，用于当检测到车辆位置发生持续变化时，判定车辆发生拖车事件；
[0094]
轮速获取模块40，用于获取车辆的四轮轮速；
[0095]
执行模块50，用于当所述车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作。
[0096]
本发明实施例基于网联化产品t-box，通过将预设的四驱车辆防两轮拖车控制程序嵌入t-box，形成t-box防两轮拖车模块，可在不增加额外传感器、不引起其他问题(如馈电)的前提下，从正向设计及主动预防维度，根本上解决四驱车辆两轮拖车失效问题，避免四驱车辆误用失效、提升用户体验、降低用户及企业售后成本。
[0097]
需要说明的是，本发明实施例提供的一种t-box用于执行上述实施例的一种四驱车辆防两轮拖车的方法的所有流程步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，因而不再赘述。
[0098]
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置
实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0099]
相应地，本发明实施例还提供一种四驱车辆，包括所述的t-box。
[0100]
相应地，本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行所述的四驱车辆防两轮拖车的方法。
[0101]
其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
[0102]
相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例提供了一种四驱车辆防两轮拖车的方法，当t-box进入防拖车模式时，实时检测车辆振动状态，当检测到车辆处于异常振动状态时，实时检测车辆位置，当检测到车辆位置发生持续变化时，则判定车辆发生拖车事件，当车辆的四轮轮速满足预设的两轮拖车条件时，则进一步判定所述拖车事件为两轮拖车事件并执行防两轮拖车操作，从而可以及时处理四驱车辆的两轮拖车事件。本发明实施例将t-box物联网技术与产品特性相结合，在不增加零部件、电量消耗小的前提下，能有效判断四驱两轮拖车并通过仪表、声控及app三渠道提醒用户防拖车信息，同时存储拖车信息，真正解决扭矩管理器系统及四驱系统拖车失效的“老大难”问题，为防四驱车辆防拖车提供技术解决方案。同时，本发明实施例还相应地提供了一种t-box、四驱车辆及存储介质。
[0103]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。