一种柔性条状物勾取装置的制作方法

1.本实用新型涉及条状物加工技术领域，尤其涉及一种柔性条状物勾取装置。


背景技术：

2.目前，中国专利申请号：cn200420089031.0公开了一种鞋带端头饰套，包括鞋带端头饰套由鞋带端头和饰套组成，预先在鞋带端头束绑塑料片，饰套为中空柱形圆头状，其周边无边缝，以冲压模冲压将饰套束紧于鞋带端头外围，公开了现有一般结构的鞋带端头饰套，现有鞋带和端头饰套进行安装时，通常将鞋带呈捆状放置在一处，然后再通过人工手动进行拿取出单根柔性条状物，人工拿取柔性条状物效率低，并且人工抓取柔性条状物成本高。


技术实现要素：

3.因此，针对上述的问题，本实用新型提出一种柔性条状物勾取装置，其解决了人工拿取柔性条状物效率低的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种柔性条状物勾取装置，包括机架、用于夹持柔性条状物的夹持装置、用于夹取柔性条状物的取料件以及用于驱动取料件移动的第一驱动装置，所述夹持装置和第一驱动装置分别设于机架上，夹持装置夹持柔性条状物的外侧区域为夹持区域，当第一驱动装置驱动取料件移动到夹持区域时，柔性条状物被取料件的勾部夹取或勾取，第一驱动装置驱动取料件将柔性条状物取回。
5.进一步的，所述取料件靠近夹持装置部位上设有用于勾柔性条状物的勾部。
6.进一步的，所述取料件靠近夹持装置位置处顶部设有用于卡入条状物的开槽。
7.进一步的，所述机架上位于勾部处设有用于对勾部顶部开槽以外多余条状物剔除的剔料机构，所述剔料机构可拆卸地设于机架上。
8.进一步的，所述机架上靠近剔料机构处设有用于将勾部顶部开槽内条状物剔落的排线杆，当所述夹持装置对条状物夹取时，勾部从排线杆底端经过，排线杆对勾部上开槽内的条状物剔落。
9.进一步的，所述机架上位于排线杆处设有用于将凹槽上柔性条状物吹掉的气管。
10.进一步的，所述机架上设有用于驱动夹持装置横向移动的第二驱动装置。
11.进一步的，所述第一驱动装置包括用于驱动取料件横向移动的第一移动驱动装置、用于顶压第一移动驱动装置向一侧移动的定位驱动装置，所述取料件设于第一移动驱动装置上，当第一移动驱动装置向一侧移动，定位驱动装置顶压驱动第一移动驱动装置向横向另一侧移动，第一移动驱动装置带动取料件一端从剔料机构下方经过完成剔料。
12.通过采用前述技术方案，本实用新型的有益效果是：
13.1、本柔性条状物勾取装置，通过取料件的设置，其中第一驱动装置驱动取料件向夹持装置方向移动，完成后取料件移动到夹持装置下方，第一驱动装置再驱动取料件横向移动，取料件横向移动过程中将勾取单根柔性条状物，完成后，第一驱动装置再驱动取料件
远离取料件方向移动，将柔性条状物拉回，从而完成对柔性条状物的勾取，无需人工手动拿取柔性条状物，解决了人工拿取柔性条状物效率低，并且人工抓取柔性条状物成本高的问题。
14.2、勾部的设置，其中取料件通过移动驱动装置移动到夹持装置后，取料装置横向移动过程中，由于勾部与取料件大致形状为l字形，柔性条状物将卡入勾部，取料件拉回过程中，勾部将柔性条状物底部进行勾回，从而完成对柔性条状物进行勾取，方便对柔性条状物的勾取；勾部结构不限于附图中的形式，勾部也不限于字面意思，勾部也可以为夹子、气动手指或其它现有夹持工具，为弯钩形状为最佳实施方式，勾部为弯钩形状时，可根据夹取的柔性条状物形状进行调整，可以为“l”字形，或其它任意形状，可实现勾取柔性条状物即可。
15.3、开槽的设置，其中由于勾部顶部具有卡入单根条状物的开槽，柔性条状物卡入开槽内，具有通过勾部往回拉的过程中不容易从勾部上脱落的好处。
16.4、剔料机构的设置，实际使用时勾部可能勾一根或一根以上柔性条状物，当勾部勾到多根柔性条状物时，由于勾部顶部具有仅能卡入单根条状物的开槽，其中一个柔性条状物卡入开槽后，移动驱动装置将驱动并控制取料件高度，再驱动取料件横向移动，由于剔料机构靠近取料件开槽内条状物上方，当取料件横向移动时，剔料机构对勾部顶部开槽平面上多余条状物进行剔除，避免勾部勾取多根柔性条状物的问题。
17.5、排线杆的设置，其中外部夹移装置对柔性条状物夹持后，对柔性条状物夹取向上移动，完成后移动驱动装置驱动取料件移动到剔料机构底端平面上，并后退与剔料机构保持间距，由于柔性条状物受外部夹移装置夹取，外部夹移装置到取料件之间段的柔性条状物将为斜向悬空状态，并且柔性条状物与排线杆为交叉状态，取料件从剔料机构底端平面移动过程中，剔料机构对柔性条状物进行阻挡，取料件从剔料机构底端经过时开槽内的柔性条状物从开槽内剔落，方便开槽内的柔性条状物剔除。
18.6、气管的设置，其中气管可将凹槽上柔性条状物吹掉，防止开槽内的柔性条状物从排线杆底端经过时未被内剔落；也可以单独使用，直接通过气管将凹槽上的柔性条状物进行吹掉。
19.7、第二驱动装置的设置，其中由于取料件和第一驱动装置取料范围受限，当捆状柔性条状物逐渐被取料件夹取的数量变少，由于此时第一夹块和第二夹块对柔性条状物夹持的比较分散，夹持装置靠近取料件位置的柔性条状物数量少，取料件对柔性条状物夹取成功率容易降低，通过第二驱动装置驱动夹持装置横向移动，使夹持装置对远离取料件的柔性条状物向取料件方向移动，提成取料件夹取成功率。
20.8、第一驱动装置的设置，当第一移动驱动装置向一侧移动，定位驱动装置顶压驱动第一移动驱动装置向横向另一侧移动，第一移动驱动装置带动取料件一端从剔料机构下方经过完成剔料，通过第一移动驱动装置和定位驱动装置实现取料件两段位移，定位驱动装置对取料件移动到指定位置，该移动位置精度高，运行效率快，避免第一移动驱动装置通过控制器两段位移时，精度低的缺点。
附图说明
21.图1是本实用新型的结构示意图；
22.图2是本实用新型的局部结构平面示意图；
23.图3是本实用新型的取料件、剔料机构和排线杆局部使用状态结构示意图；
24.图4是本实用新型的取料件、剔料机构和排线杆使用状态结构平面示意图；
25.图5是本实用新型的取料件与剔料机构和排线杆初始状态结构平面示意图；
26.图6是本实用新型的取料件与剔料机构对多余柔性条状物剔废中间状态结构平面示意图；
27.图7是本实用新型的取料件与剔料机构对多余柔性条状物剔废完成状态结构平面示意图；
28.图8是本实用新型的取料件与排线杆使用状态结构平面结构示意图；
29.图9是本实用新型的取料件工作流程简画示意图。
具体实施方式
30.现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
31.参考图1至图9，本实施例提供一种柔性条状物勾取装置，包括机架1、用于夹持柔性条状物的夹持装置2、用于夹取柔性条状物的取料件3以及用于驱动取料件3移动的第一驱动装置4，所述夹持装置2和第一驱动装置4分别设于机架1上；其中第一驱动装置驱动取料件向夹持装置方向移动，完成后取料件移动到夹持装置下方，第一驱动装置再驱动取料件横向移动，取料件横向移动过程中将勾取单根柔性条状物，完成后，第一驱动装置再驱动取料件远离取料件方向移动，将柔性条状物拉回，从而完成对柔性条状物的勾取，无需人工手动拿取柔性条状物，解决了人工拿取柔性条状物效率低，并且人工抓取柔性条状物成本高的问题；该设置方式为较佳的实施方式，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置，移动驱动装置优选地为三轴移动平台，可对取料件进行三轴移动，可以为二轴或多轴平台，还可以替换为其它现有实现对取料件移动的装置，其为现有常规技术，在此不予赘述。
32.优选地，所述取料件3靠近夹持装置2部位上设有用于勾柔性条状物的勾部31，其中取料件通过移动驱动装置移动到夹持装置后，取料装置横向移动过程中，由于勾部与取料件大致形状为l字形，柔性条状物将卡入勾部，取料件拉回过程中，勾部将柔性条状物底部进行勾回，从而完成对柔性条状物进行勾取，方便对柔性条状物的勾取；勾部结构不限于附图中的形式，勾部也不限于字面意思，文中的勾取和勾柔性条状物也不只是字面意思，因此勾取、勾和卡入勾部也不限于字面意思，也可以是对柔性条状物夹取或拉取，或者可对柔性条状物一端位置进行移动；勾部也可以为夹子、气动手指或其它现有夹持工具，为弯钩形状为最佳实施方式，勾部为弯钩形状时，可根据夹取的柔性条状物形状进行调整，可以为“l”字形，或其它任意形状，可实现勾取柔性条状物即可。
33.优选地，所述取料件3靠近夹持装置2位置处顶部设有用于卡入条状物的开槽32，开槽32也可以直接设于勾部31顶部设有用于卡入条状物的开槽32，当柔性条状物为柱形时，开槽形状优选地为半圆的弧形，可刚好卡入一个柔性条状物；开槽形状还可以为方形、v形、u形或其它形状，可以根据柔性条状物形状进行调整改变，不限于附图中形状，可实现卡入单根柔性条状物即可；开槽与勾部配合使用时，为最佳使用状态；由于勾部顶部具有卡入单根条状物的开槽，柔性条状物卡入开槽内，具有通过勾部往回拉的过程中不容易从勾部上脱落的好处。
34.优选地，所述机架1上位于勾部31处设有用于对勾部31顶部开槽32以外多余条状物剔除的剔料机构5，可剔除勾部31顶部开槽32平面上多余条状物，所述剔料机构5可拆卸地设于机架1上；实际使用时勾部可能勾一根或一根以上柔性条状物，当勾部勾到多根柔性条状物时，由于勾部顶部具有仅能卡入单根条状物的开槽，其中一个柔性条状物卡入开槽后，移动驱动装置将驱动并控制取料件高度，再驱动取料件横向移动，由于剔料机构靠近取料件开槽内条状物上方，取料件开槽内的柔性条状物与剔料机构距离靠近，最佳距离为1mm～5mm，实际使用时可根据柔性条状物直径进行调整，当取料件横向移动时，剔料机构对勾部顶部开槽平面上多余条状物进行剔除，避免勾部勾取多根柔性条状物的问题。
35.优选地，所述机架1上靠近剔料机构5处设有用于将勾部31顶部开槽32内条状物剔落的排线杆6，当所述夹取移动工位对条状物夹取时，勾部31从排线杆6底端经过，排线杆6对勾部31上开槽32内的条状物剔落；具体的工作过程为：其中第一夹移工位对柔性条状物夹持后，对柔性条状物夹取向上移动，完成后移动驱动装置驱动取料件移动到剔料机构底端平面上，并后退与剔料机构保持间距，由于柔性条状物受外部夹取移动装置夹取，外部夹取移动装置到取料件之间段的柔性条状物将为斜向悬空状态，并且柔性条状物与排线杆为交叉状态，取料件从剔料机构底端平面移动过程中，剔料机构对柔性条状物进行阻挡，取料件从剔料机构底端经过时开槽内的柔性条状物从开槽内剔落，方便开槽内的柔性条状物剔除。剔料机构和排料杆优选地可以为螺栓，也可以替换为其它结构，该螺栓设置成本更低，拧动螺旋可对高度方便调节，剔料机构和排料杆不限于附图中的形状，可实现对开槽内的柔性条状物剔除即可。
36.优选地，所述机架1上位于排线杆6处设有用于将开槽上柔性条状物吹掉的气管7，其中气管可将开槽上柔性条状物吹掉，防止开槽内的柔性条状物从排线杆底端经过时未被内剔落；也可以单独使用，直接通过气管将开槽上的柔性条状物进行吹掉，与排线杆配合使用，为最佳实施方式。
37.优选地，所述机架1上设有用于驱动夹持装置2横向移动的第二驱动装置21，由于取料件和第一驱动装置取料范围受限，当捆状柔性条状物逐渐被取料件夹取的数量变少，由于此时夹持装置对柔性条状物夹持的比较分散，夹持装置靠近取料件一侧位置的柔性条状物数量少，取料件对柔性条状物夹取成功率容易降低，通过第二驱动装置驱动夹持装置横向移动，使夹持装置对远离取料件的柔性条状物向取料件方向移动，提成取料件夹取成功率。
38.优选地，所述第一驱动装置4包括用于驱动取料件3横向移动的第一移动驱动装置41、用于顶压第一移动驱动装置41向一侧移动的定位驱动装置42，所述取料件3设于第一移动驱动装置41上，当第一移动驱动装置41向一侧移动，定位驱动装置42顶压驱动第一移动驱动装置41向横向另一侧移动，第一移动驱动装置41带动取料件3一端从剔料机构5下方经过完成剔料；通过第一移动驱动装置和定位驱动装置实现取料件两段位移，定位驱动装置对取料件移动到指定位置，该移动位置精度高，运行效率快，避免第一移动驱动装置通过控制器两段位移时，位移精度低的缺点。
39.第一驱动装置还包括用于驱动第一移动驱动装置纵向移动的第二驱动装置43，具体工作方式为，当第一移动驱动装置驱动取料件横向一侧移动后，取料件可对夹持装置的柔性条状物进行夹取，第二驱动装置带动取料件向后移动，当定位驱动装置顶压驱动第一
移动驱动装置向横向另一侧返回，第一移动驱动装置带动取料件一端从剔料杆下方经过完成剔料，第一移动驱动装置继续向另一侧返回，带动取料件返回终点位置；该设置方式为较佳的实施方式，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置，第一移动驱动装置、定位驱动装置以及第二驱动装置优选地为气缸，或者液压缸、电动推杆、丝杆平台或其它实现同等功能的现有装置。
40.优选地，夹持装置包括支撑台2a、用于夹持柔性条状物的第一夹块2b、第二夹块2c、用于驱动第一夹块2b或第二夹块2c移动对柔性条状物夹紧的夹持驱动装置2d，夹持驱动装置、第一夹绳块或第二夹绳块设于支撑台上，该设置方式为较佳的实施方式，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置，夹持驱动装置优选地为气缸、液压缸、电动推杆、丝杆平台或其它实现同等功能的现有装置，定位驱动装置42优选地为丝杆移动滑台，位驱动装置驱动支撑台横向移动，也可以替换为现有其它实现同等功能的装置，使用过程中，夹持驱动装置驱动第一夹块或第二夹块对柔性条状物夹紧，完成后取料件对第二夹块和第一夹块夹持的柔性条状物一端进行夹取移动，该装置方便对柔性条状物进行夹紧安装。
41.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
42.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
43.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
44.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
45.尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。