适用于四角吊耳式吨袋的自动包装机的制作方法

1.本实用新型公开了一种适用于四角吊耳式吨袋的自动包装机，属于包装机械领域。


背景技术：

2.专利文献cn112173263a中公开了多种吨袋自动包装机，均是适用于无吊耳或单吊耳的吨袋，对于带有四角吊耳的吨包装袋，目前都是由人工进行袋口套袋和四角挂吊耳，然后再进行投料装袋。专利申请文件202110965306.0公开了一种自动夹紧吨袋四角吊耳的装置，为实现四角吊耳式吨袋的自动化包装提供了可行的技术支撑。


技术实现要素：

3.为了实现四角吊耳式吨袋的自动化包装，本实用新型提出一种适用于四角吊耳式吨袋的自动包装机，它包括空袋托盘1，空袋托盘1上堆叠放有多个袋口端面朝上的吨袋a，空袋托盘1的右侧设有套袋机器人2，套袋机器人2的手腕前端与u型取袋组件3连接，套袋机器人2的前上方设有支撑框架4，支撑框架4的上端左右两侧设有升降轴5，升降轴5的两端设有链轮链条机构，位于升降轴5内侧的链条与升降框架6连接，位于升降轴5外侧的链条与配重块8连接，升降框架6的四角下端均设有夹吊耳机构10，夹吊耳机构10的上端与升降框架6的下端铰接，夹吊耳机构10的上部内侧与外摆气缸12的缸杆铰接，外摆气缸12的缸体连接在升降框架6的下端，支撑框架4的中心位置设有圆形落料筒7，落料筒7的下端出口段外圆周上设有涨袋口气囊9，落料筒7的下端出口处设有锥形导向格栅，支撑框架4的下端设有多个称重传感器11，称重传感器11连接在外部机架上，所述空袋托盘1和落料筒7的下部均位于套袋机器人2的工作范围之内。
4.所述吨袋a为长方体袋，吨袋a的进料直筒e内翻放置于袋口端面下方内部，袋口端面进料口外周设有圆形袋口标识b，袋口标识b的外周设有方形方位标识c，袋口端面的四角位置处设有悬垂的吊耳d。
5.所述u型取袋组件3包括u型框架31，u型框架31的横梁上设有向u型开口倾斜的工业相机34，工业相机34与外部的图像识别系统连接，图像识别系统与套袋机器人2的控制系统连接，u型框架31的左右纵梁上设有多组取袋吸盘32，u型框架31的左右纵梁外侧还设有多个气动夹袋板33。
6.所述工业相机34拍摄的吨袋a袋口端面的照片发送给外部的图像识别系统，图像识别系统识别出袋口标识b的中心点坐标和方位标识c的方位偏转角，并将中心点坐标和方位偏转角发送给套袋机器人2，套袋机器人2依此调整u型取袋组件3的坐标和方位。
7.本实用新型的工作原理是：
8.a. u型取袋组件3位于空袋托盘1的上方，经图像识别后套袋机器人2带动u型取袋组件3向下移动并调整u型取袋组件3的坐标和方位，取袋吸盘32吸住吨袋a的袋口端面后，u型取袋组件3向上移动一定距离，然后气动夹袋板33的夹板闭合而夹住袋口端面的四周边
缘，防止吨袋a掉落，此时吨袋a四角的吊耳d处于悬垂状态；
9.b.套袋机器人2带动u型取袋组件3继续上升并将吨袋a向前移送至落料筒7的正下方使袋口标识b的中心位置与落料筒7的中心对齐，然后u型取袋组件3带动吨袋a上升，在锥形导向格栅的导向作用下使落料筒7顺利地插入到吨袋a内部的进料直筒e中，当进料直筒e的端部位于涨袋口气囊9的外侧时，吨袋a停止上升；
10.c.涨袋口气囊9中通入压缩空气而将进料直筒e的端部涨紧，u型取袋组件3带动吨袋a下降一段距离而将进料直筒e拉出外翻，使落料筒7的出料口位于袋口端面附近，外摆气缸12驱动四角的夹吊耳机构10向内摆动至竖直位置，夹吊耳机构10的收吊耳横杆向内侧伸出，升降轴5驱动升降框架6上升一段距离，使四角吊耳d进入到收吊耳横杆与水平夹板之间，然后收吊耳横杆缩回、水平夹板伸出，将四角吊耳夹紧；
11.d. 取袋吸盘32和气动夹袋板33释放吨袋a，u型取袋组件3向后移出，然后返回至空袋托盘1的上方；
12.e.落料筒7上方的给料机构将物料装入吨袋a中，称重传感器11实时检测吨袋a中的物料重量，四个夹吊耳机构10承受吨袋a的所有重量，达到设定的重量值后完成物料装袋；
13.f.升降框架6带动夹吊耳机构10下降至低位，将装满物料的吨袋a放置于下方的输送机上，夹吊耳机构10释放吨袋a的四角吊耳。
14.本实用新型的有益效果是：
15.a. 采用图像识别的方式确定吨袋的袋口中心和摆放方位，并利用机器人自动调整取袋组件的坐标和偏转角，从而保证了套袋动作、夹吊耳动作的准确性和可靠性；
16.b.u型的取袋组件与位于中心位置的落料筒配合，完成自下而上的插袋口套袋动作；u型的取袋组件使吨袋的袋口端面保持水平，从而使四角吊耳保持悬垂状态，利于夹吊耳机构可靠地完成夹吊耳动作；
17.c.利用锥形导向格栅的导向作用和涨袋口气囊的膨胀功能，实现了落料筒可靠地插入到袋口内并将袋口固定的目的；
18.d. 利用夹吊耳机构可靠地夹紧吨袋四角的四个吊耳，从而代替了人工挂四角吊耳的操作，实现了全自动化操作；
19.e.通过各个机构的协调配合，实现了自动取袋、袋口自动定位、自动套袋、自动夹四角吊耳、自动称重、自动卸满袋等生产工序，完成了四角吊耳式吨袋的全自动包装工艺流程。
附图说明
20.图1是本实用新型的三维轴测视图。
21.图2是本实用新型的俯视图。
22.图3是本实用新型的侧视图。
23.图4是u型取袋组件3的三维轴测视图。
24.图5是取袋时的工作状态示意图。
25.图6是套袋时的工作状态示意图。
26.图7是夹四角吊耳时的工作状态示意图。
具体实施方式
27.本实用新型的具体实施方式参见图1至图7，一种适用于四角吊耳式吨袋的自动包装机，它包括空袋托盘1，空袋托盘1上堆叠放有多个袋口端面朝上的吨袋a，空袋托盘1的右侧设有套袋机器人2，套袋机器人2的手腕前端与u型取袋组件3连接，套袋机器人2的前上方设有支撑框架4，支撑框架4的上端左右两侧设有升降轴5，升降轴5的两端设有链轮链条机构，位于升降轴5内侧的链条与升降框架6连接，位于升降轴5外侧的链条与配重块8连接，升降框架6的四角下端均设有夹吊耳机构10，夹吊耳机构10的上端与升降框架6的下端铰接，夹吊耳机构10的上部内侧与外摆气缸12的缸杆铰接，外摆气缸12的缸体连接在升降框架6的下端，支撑框架4的中心位置设有圆形落料筒7，落料筒7的下端出口段外圆周上设有涨袋口气囊9，落料筒7的下端出口处设有锥形导向格栅，支撑框架4的下端设有多个称重传感器11，称重传感器11连接在外部机架上，所述空袋托盘1和落料筒7的下部均位于套袋机器人2的工作范围之内。
28.上述吨袋a为长方体袋，吨袋a的进料直筒e内翻放置于袋口端面下方内部，袋口端面进料口外周设有圆形袋口标识b，袋口标识b的外周设有方形方位标识c，袋口端面的四角位置处设有悬垂的吊耳d。
29.上述u型取袋组件3包括u型框架31，u型框架31的横梁上设有向u型开口倾斜的工业相机34，工业相机34与外部的图像识别系统连接，图像识别系统与套袋机器人2的控制系统连接，u型框架31的左右纵梁上设有多组取袋吸盘32，u型框架31的左右纵梁外侧还设有多个气动夹袋板33。
30.上述工业相机34拍摄的吨袋a袋口端面的照片发送给外部的图像识别系统，图像识别系统识别出袋口标识b的中心点坐标和方位标识c的方位偏转角，并将中心点坐标和方位偏转角发送给套袋机器人2，套袋机器人2依此调整u型取袋组件3的坐标和方位。