一种精密机械手的辅助保护装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种精密机械手的辅助保护装置，属于机械手技术领域。


背景技术：

2.随着生产水平的不断提高，在现在的工业生产中，许多工艺实现了自动化，但是在很多生产车间内，流水线上的工件的抓取、放置、装配等操作依旧依靠工人手动完成，大大降低了生产效率且增加了生产成本，因此人们研究了各式各样的机械手来取代人工操作的部分，机械手能按照固定程序抓取、搬运物件等，使用机械手可以节省人工成本、提高生产效率，同时也能有效提高产品的品质和生产安全性。然而，市场上传统精密机械手在工作时，比如：焊接机械手、激光机械手、装配细小零件的机械手等等，会出现很多意外工作情况的发生。例如：焊接机械手工作时的火花会溅到机械臂上，投入使用一段时间内，长时间的腐蚀，会影响机械手上端机械臂的工作状态，会造成机械手的零部件损坏；装配细小零件的机械手在工作时，当外界有掉落杂物碰撞到机械手爪夹持的物件时，就造成机械手夹持物件的掉落，从而影响机械手正常工作。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种精密机械手的辅助保护装置，以解决现有精密机械手工作时手爪容易被碰撞磨损、被腐蚀损坏影响后期机械手工作问题。
4.本实用新型按以下技术方案实现：一种精密机械手的辅助保护装置，包括机械手底盘1、机械手驱动臂座2、机械手大手臂3、机械手腕臂4、机械手中心轴臂5、辅助保护装置6；机械手驱动臂座2底部连接安装在机械手底盘1，机械手大手臂3一端连接安装在机械手驱动臂座2上部，机械手腕臂4一端连接安装在机械手大手臂3另一端上，机械手中心轴臂5一端连接安装在机械手腕臂4另一端上，辅助保护装置6连接安装在机械手中心轴臂5另一端上，辅助保护装置6包括上支架7、固定夹块8、移动夹块9、导向柱10、防撞轴套11、旋转螺纹杆12、支撑杆13、限位板14、延伸板15、螺栓16、下保护板17、连接板19、固定筒20；限位板14下部开设有导向槽18，延伸板15通过导向槽18安装在限位板14下部，连接板19安装在限位板14上，两个限位板14通过连接板19与螺栓16配合连接，下保护板17安装在限位板14上，固定筒20安装在下保护板17上，支撑杆13一端连接安装在上支架7下部，支撑杆13另一端连接安装在固定筒20上，固定夹块8安装在上支架7一端，导向柱10一端连接在上支架7上，移动夹块9连接在导向柱10另一端上，旋转螺纹杆12穿过上支架7与移动夹块9连接，防撞轴套11安装在旋转螺纹杆12。
5.所述固定夹块8、移动夹块9形状为半圆弧，固定夹块8、移动夹块9大小相等。
6.所述下保护板17为l型板，下保护板17上板为半圆弧结构。
7.所述防撞轴套11端部弧度与移动夹块9外侧部弧度相同。
8.所述辅助保护装置6通过固定夹块8、移动夹块9安装在械手中心轴臂5上。
9.一种精密机械手的辅助保护装置的工作原理为：工作时，扭转旋转螺纹杆12来带
动移动夹块9移动，同时配合着防撞轴套11、导向柱10分别实现缓冲和定位功能。固定夹块8、移动夹块9配合使得不同粗细程度的机械手也能进行辅助保护装置6的装夹，同时辅助保护装置6中的固定夹块8、移动夹块9在本实用新型中为半圆弧形状适用于柱形抓取机械手的安装，也可以根据不同的工作需求进行形状改装，适用性强。完成装夹操作后，即可实现限位板14对机械手中心轴臂5底部工作状态的隔绝，当机械手中心轴臂5底部的物件尺寸较大时，从导向槽18中抽出延伸板15，实现对夹持的物件充分的阻隔保护，使得机械手和机械手爪在精密工作能获得稳定的工作状态，解决现有市场上在精密工作环境下的机械手和手爪容易被碰撞磨损、被腐蚀损坏，影响后期机械手工作状态的问题。
10.本实用新型具有以下有益效果：
11.1、能有效实现机械手模块工作状态的隔绝，解决机械手和手爪容易被碰撞磨损、被腐蚀损坏的问题；
12.2、可根据机械手的不同形状、工作环境进行定制生产；
13.3、结构简单，成本低廉，便于推广应用。
附图说明
14.图1为本实用新型结构示意图；
15.图2为本实用新型辅助保护装置安装结构示意图；
16.图3为本实用新型辅助保护装置轴测结构示意图；
17.图4为本实用新型辅助保护装置底部结构示意图；
18.图5为本实用新型辅助保护装置上部结构示意图；
19.图6为本实用新型防撞轴套安装结构示意图。
20.图中各标号为：1：机械手底盘、2：机械手驱动臂座、3：机械手大手臂、4：机械手腕臂、5：机械手中心轴臂、6：辅助保护装置、7：上支架、8：固定夹块、9：移动夹块、10：导向柱、11：防撞轴套、12：旋转螺纹杆、13：支撑杆、14：限位板、15：延伸板、16：螺栓、17：下保护板、18：导向槽、19：连接板、20：固定筒。
具体实施方式
21.下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
22.实施例1：如图1-6所示，一种精密机械手的辅助保护装置，包括机械手底盘1、机械手驱动臂座2、机械手大手臂3、机械手腕臂4、机械手中心轴臂5、辅助保护装置6；机械手驱动臂座2底部连接安装在机械手底盘1，机械手大手臂3一端连接安装在机械手驱动臂座2上部，机械手腕臂4一端连接安装在机械手大手臂3另一端上，机械手中心轴臂5一端连接安装在机械手腕臂4另一端上，辅助保护装置6连接安装在机械手中心轴臂5另一端上，辅助保护装置6包括上支架7、固定夹块8、移动夹块9、导向柱10、防撞轴套11、旋转螺纹杆12、支撑杆13、限位板14、延伸板15、螺栓16、下保护板17、连接板19、固定筒20；限位板14下部开设有导向槽18，延伸板15通过导向槽18安装在限位板14下部，连接板19安装在限位板14上，两个限位板14通过连接板19与螺栓16配合连接，下保护板17安装在限位板14上，固定筒20安装在下保护板17上，支撑杆13一端连接安装在上支架7下部，支撑杆13另一端连接安装在固定筒
20上，固定夹块8安装在上支架7一端，导向柱10一端连接在上支架7上，移动夹块9连接在导向柱10另一端上，旋转螺纹杆12穿过上支架7与移动夹块9连接，防撞轴套11安装在旋转螺纹杆12。
23.固定夹块8、移动夹块9形状为半圆弧，固定夹块8、移动夹块9大小相等。
24.下保护板17为l型板，下保护板17上板为半圆弧结构。
25.防撞轴套11端部弧度与移动夹块9外侧部弧度相同。
26.辅助保护装置6通过固定夹块8、移动夹块9安装在械手中心轴臂5上。


技术特征：
1.一种精密机械手的辅助保护装置，其特征在于：包括机械手底盘(1)、机械手驱动臂座(2)、机械手大手臂(3)、机械手腕臂(4)、机械手中心轴臂(5)、辅助保护装置(6)；机械手驱动臂座(2)底部连接安装在机械手底盘(1)，机械手大手臂(3)一端连接安装在机械手驱动臂座(2)上部，机械手腕臂(4)一端连接安装在机械手大手臂(3)另一端上，机械手中心轴臂(5)一端连接安装在机械手腕臂(4)另一端上，辅助保护装置(6)连接安装在机械手中心轴臂(5)另一端上，辅助保护装置(6)包括上支架(7)、固定夹块(8)、移动夹块(9)、导向柱(10)、防撞轴套(11)、旋转螺纹杆(12)、支撑杆(13)、限位板(14)、延伸板(15)、螺栓(16)、下保护板(17)、连接板(19)、固定筒(20)；限位板(14)下部开设有导向槽(18)，延伸板(15)通过导向槽(18)安装在限位板(14)下部，连接板(19)安装在限位板(14)上，两个限位板(14)通过连接板(19)与螺栓(16)配合连接，下保护板(17)安装在限位板(14)上，固定筒(20)安装在下保护板(17)上，支撑杆(13)一端连接安装在上支架(7)下部，支撑杆(13)另一端连接安装在固定筒(20)上，固定夹块(8)安装在上支架(7)一端，导向柱(10)一端连接在上支架(7)上，移动夹块(9)连接在导向柱(10)另一端上，旋转螺纹杆(12)穿过上支架(7)与移动夹块(9)连接，防撞轴套(11)安装在旋转螺纹杆(12)。2.根据权利要求1所述的精密机械手的辅助保护装置，其特征在于：所述固定夹块(8)、移动夹块(9)形状为半圆弧，固定夹块(8)、移动夹块(9)大小相等。3.根据权利要求1所述的精密机械手的辅助保护装置，其特征在于：所述下保护板(17)为l型板，下保护板(17)上板为半圆弧结构。4.根据权利要求1所述的精密机械手的辅助保护装置，其特征在于：所述防撞轴套(11)端部弧度与移动夹块(9)外侧部弧度相同。5.根据权利要求1所述的精密机械手的辅助保护装置，其特征在于：所述辅助保护装置(6)通过固定夹块(8)、移动夹块(9)安装在械手中心轴臂(5)上。

技术总结
本实用新型涉及一种精密机械手的辅助保护装置，属于机械手技术领域。本实用新型包括机械手底盘、机械手驱动臂座、机械手大手臂、机械手腕臂、机械手中心轴臂、辅助保护装置；机械手驱动臂座底部连接安装在机械手底盘，机械手大手臂安装在机械手驱动臂座上部，机械手腕臂安装在机械手大手臂上，机械手中心轴臂安装在机械手腕臂上，辅助保护装置连接安装在机械手中心轴臂上，辅助保护装置包括上支架、固定夹块、移动夹块、导向柱、防撞轴套、旋转螺纹杆、支撑杆、限位板、延伸板、螺栓、下保护板、连接板、固定筒。本实用新型能解决机械手和手爪容易被碰撞磨损、被腐蚀损坏的问题；结构简单，成本低廉，便于推广应用。便于推广应用。便于推广应用。


技术研发人员：李佳荣 王娟 缪青松 朱鑫鹏 叶兆洪
受保护的技术使用者：昆明理工大学
技术研发日：2021.09.13
技术公布日：2022/3/22