一种基于车辆OBD的道路拍摄方法及系统与流程

一种基于车辆obd的道路拍摄方法及系统
技术领域
1.本发明涉及道路巡检领域，尤其是涉及一种基于车辆obd的道路拍摄方法及系统。


背景技术：

2.随着汽车行业的发展，越来越多的汽车发生的故障比较频繁，现在的车载终端在检测系统故障灵活性不够，车载终端安装和部署也不方便，另外，现有的车载终端的通信信息也比较有限，无法及时更新和提醒车主。且道路运输具有快捷、方便、门对门直达的优势，在国家经济发展中占有极其重要的地位，在新建道路的同时，必须对原有道路进行养护与维修作业，以确保行车安全并降低运营成本。
3.但在基于图像的道路检测过程中，还存在一些问题值得优化，例如相机的拍摄频率与检测车速之间还未能有效匹配上。目前市面上的部分基于图像的道路检测系统，其相机的拍摄频率仅取决于相机自身的采样间隔，一旦相机的采样间隔低于检测车速，则有可能出现漏检情况。而另一些设备则通过加装车轮编码器来辅助相机拍摄，基本可以实现定距拍摄功能，避免漏检情况，但该方法的不足就在于需要安装额外的编码器及其配套的解算系统，加大了设备成本。


技术实现要素：

4.本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于车辆obd的道路拍摄方法及系统。
5.本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
6.一种基于车辆obd的道路拍摄方法，包括以下步骤：
7.s1：获取车辆的车载相机数据，基于所述车载相机数据获取车载相机的图像覆盖距离；
8.s2：获取初始采样时间间隔，基于初始采样时间间隔获取所述车辆的车载相机的快门数据、obd数据中的车速数据；
9.s3：对车速数据进行修正；
10.s4：基于修正后的车速数据获取两次快门数据间的车辆行驶距离；
11.s5：将车辆行驶距离和所述图像覆盖距离进行对比，并基于比对结果对初始采样时间间隔进行修正，获取修正时间间隔，基于修正时间间隔对道路进行拍摄。
12.优选地，所述的步骤s1中获取车载相机图像覆盖距离为：
13.l＝x
2-x114.其中，l为图像覆盖距离，x1为车载相机最近可视距离，x2为车载相机最远可视距离。
15.优选地，所述的初始采样时间间隔的获取公式为：
16.δt＝a
·
l/(v0)
17.其中，δt为初始采样时间间隔，a为折算参数，l为图像覆盖距离，v0为标定速度。
18.优选地，所述的步骤s2获取快门数据、车速数据的步骤具体为：
19.基于初始采样时间间隔同时触发车载相机的快门和obd数据获取接口，基于obd数据获取接口获取的车载相机的快门数据和obd数据获取车辆的车速信息。
20.优选地，所述的步骤s3进行车速修正的公式为：
21.v
′
＝v va22.其中，v
′
为修正后车速，v为车速，va为obd数据中车速与实际车速差值的期望值。
23.优选地，所述的步骤s4获取车辆行驶距离的公式为：
24.s＝v
′
·
δt
25.其中，s为车辆行驶距离，v
′
为修正后的车速，δt为初始采样时间间隔。
26.优选地，所述步骤s5中修正时间间隔的获取公式为：
[0027][0028]
其中，δt
′
为修正时间间隔，l为图像覆盖距离，l
max
为图像覆盖距离上限，l
min
为图像覆盖距离下限，α为冗余系数，β为补充系数。
[0029]
优选地，所述图像覆盖距离上限的取值范围为图像覆盖距离的0.6～1.0倍，所述图像覆盖距离下限的取值范围为图像覆盖距离的0.2～0.4倍。
[0030]
优选地，所述冗余系数α的取值范围为0.6～1.0，所述补充系数β的值为1.0～1.4。
[0031]
一种基于车辆obd的道路拍摄系统，所述的包括图像覆盖距离获取模块、数据获取模块、车速修正模块、行驶距离获取模块、时间间隔修正模块，
[0032]
所述的图像覆盖距离获取模块用于获取车辆的车载相机数据，基于所述车载相机数据获取车载相机的图像覆盖距离；
[0033]
所述的数据获取模块用于获取初始采样时间间隔，基于初始采样时间间隔获取所述车辆的车载相机的快门数据、obd数据中的车速数据；
[0034]
所述的车速修正模块用于车速数据进行修正；
[0035]
所述的行驶距离获取模块用于基于修正后的车速数据获取两次快门数据间的车辆行驶距离；
[0036]
所述的时间间隔修正模块用于将车辆行驶距离和所述图像覆盖距离进行对比，并基于比对结果对初始采样时间间隔进行修正，获取修正时间间隔，基于修正时间间隔对道路进行拍摄。
[0037]
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
[0038]
1)本发明基于车载相机数据、车辆obd数据对车载相机的采样时间间隔进行实时修正，能够针对基于图像的道路检测系统中，相机的拍摄频率与检测车速之间还未能有效匹配的问题，通过将车辆obd融合到道路拍摄的方法中，实现了图像采样频率可随车速增减自动修正的功能，既确保了道路检测过程中路面图像的覆盖率，可以有效避免因车速过快而产生漏检的现象，又可以在低速状态下降缓采样频率，避免重复数据大量累积。
[0039]
2)本发明处理过程中基于obd数据特征进行了修正，能够确保获取的车速及车辆行驶距离数据更为准确，提高修正后采样频率的可靠性。
[0040]
3)本发明无需基于车轮编码器的定距拍摄系统，可采用控制终端形式，价格相对低廉，且安装更为便捷，使用方便。
附图说明
[0041]
图1为本发明的流程图；
[0042]
图2为本发明获取图像覆盖距离的示意图。
具体实施方式
[0043]
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。注意，以下的实施方式的说明只是实质上的例示，本发明并不意在对其适用物或其用途进行限定，且本发明并不限定于以下的实施方式。
[0044]
实施例
[0045]
一种基于车辆obd的道路拍摄方法，如图1所示，包括以下步骤：
[0046]
s1：获取车辆的车载相机数据，基于所述车载相机数据获取车载相机的图像覆盖距离。
[0047]
本实施例中，将车载相机和车辆的obd总线连接至同一控制终端，获取车载相机和obd数据，并基于车载相机获取摄像头的图像覆盖距离，而车载相机采用可由系统命令触发快门的工业相机，该工业相机可容许的拍摄频率不应低于obd数据的最高采样频率，且二者均应不小于rtk的采样频率。
[0048]
本实施例中，如图2所示，获取车载相机图像覆盖距离为：
[0049]
l＝x
2-x1[0050]
其中，l为图像覆盖距离，x1为车载相机最近可视距离，x2为车载相机最远可视距离，具体地，摄像头的图像覆盖距离指的是车载摄像头拍摄的图像中沿车辆行驶方向的可见范围，可通过如下步骤实测获取：开启车载相机，调整车载相机视角与路面保持平直，将标尺沿车辆行驶方向进行摆放，在车载相机的可视范围内读取距离车载相机最近的标尺读数x1，为车载相机最近可视距离，距离最远的标尺读数x2，为车载相机最远可视距离，x1和x2读数进行差值计算，差值结果即为摄像头的图像覆盖距离。
[0051]
s2：获取初始采样时间间隔：
[0052]
δt＝a
·
l/(v0)
[0053]
其中，δt为初始采样时间间隔，a为折算参数，l为图像覆盖距离，v0为标定速度。具体地，本实施例中，图像覆盖距离单位为米，v0取80km/h并换算为m/s，a取0.8，因此初始采样时间间隔表示80km/h下满足移动距离0.8l的采样间隔时间。
[0054]
并基于初始采样时间间隔同时触发车载相机的快门和obd数据获取接口，基于obd数据获取接口获取的车载相机的快门数据和obd数据获取车辆的车速信息。且由于obd系统获取的实际车辆速度一般会自动舍去小数部分，故其小于实际车速。
[0055]
s3：对车速数据进行修正：
[0056]v′
＝v va[0057]
其中，v
′
为修正后车速，v为车速，va为obd数据中车速与实际车速差值的期望值，一般取0.5。
[0058]
s4：基于修正后的车速数据获取两次快门数据间的车辆行驶距离：
[0059]
s＝v
′
·
δt
[0060]
其中，s为车辆行驶距离，v
′
为修正后的车速，δt为初始采样时间间隔。
[0061]
s5：将车辆行驶距离和所述图像覆盖距离进行对比，若车辆行驶距离小于等于图像覆盖距离上限且大于等于摄像头的图像覆盖距离下限，则该次拍摄符合要求，否则，基于比对结果对初始采样时间间隔进行修正，获取修正时间间隔：
[0062][0063]
其中，δt
′
为修正时间间隔，l为图像覆盖距离，l
max
为图像覆盖距离上限，l
min
为图像覆盖距离下限，α为冗余系数，β为补充系数。
[0064]
图像覆盖距离上限的取值范围为图像覆盖距离的0.6～1.0倍，图像覆盖距离下限的取值范围为图像覆盖距离的0.2～0.4倍，冗余系数α的取值范围为0.6～1.0，补充系数β的值为1.0～1.4。具体地，本实施例中，l
max
取0.8l，l
min
取0.3l，α取0.8，β取1.2。
[0065]
本发明还提供了一种基于车辆obd的道路拍摄系统，其特征在于，包括图像覆盖距离获取模块、数据获取模块、车速修正模块、行驶距离获取模块、时间间隔修正模块，
[0066]
图像覆盖距离获取模块用于获取车辆的车载相机数据，基于所述车载相机数据获取车载相机的图像覆盖距离；
[0067]
数据获取模块用于获取初始采样时间间隔，基于初始采样时间间隔获取所述车辆的车载相机的快门数据、obd数据中的车速数据；
[0068]
车速修正模块用于车速数据进行修正；
[0069]
行驶距离获取模块用于基于修正后的车速数据获取两次快门数据间的车辆行驶距离；
[0070]
时间间隔修正模块用于将车辆行驶距离和所述图像覆盖距离进行对比，并基于比对结果对初始采样时间间隔进行修正，获取修正时间间隔，基于修正时间间隔对道路进行拍摄。
[0071]
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。