传送方法、为此设计的操纵系统和折弯设备与流程

1.本发明涉及一种用于在具有至少一台折弯机的折弯设备中通过操纵系统将至少一个要折弯的金属板或由该金属板形成的工件从第一机械手传送到至少一个第二机械手的传送方法、一种为此设计的操纵系统以及一种具有这种操纵系统的折弯设备。


背景技术：

2.wo2013/185834a1描述了一种其中设置有多关节的夹持机械手的多个布置。夹持机械手高高地固定地安装在屋顶或顶板区域中。在一种操作模式下，至少两个机械手可以同时夹持同一个工件。没有提供由至少两个机械手在相对两侧夹持工件以进行工件的传送。
3.ep2195267b2描述了一种通过一对机械手来对板状零件、特别是金属板材坯料拆堆叠的方法，该对机械手可在顶板区域中沿着线性引导装置以悬挂的方式移位并且彼此独立。每个机械手都以其机械手基座在线性引导装置上被引导，其中在每个机械手基座上都布置有其上具有多个臂的一个运动单元。整个运动单元以能围绕单独的垂直轴线旋转的方式安装在机械手基座上。由于协调的枢转运动和可选的可能的线性位移，实现了从一堆零件到交付点的连续传送过程。
4.us2018/071806a1描述了一种生产设备，其具有多个工作工位以及位于它们之间用于待处理的工件的进一步运输的固定布置的机械手。各个机械手不旨在用于相互直接配合和同时抓紧工件。
5.从ep2875878a1中已知了一种制造方法，其中以自动化方式且没有任何人工干预地执行独立且同时运行的两个处理步骤。各个机械手均具有多轴线布置。对于每条制造线，提供单独的机械手。无法获得两个配合的机械手同时且相对地夹持工件。
6.对于迄今为止使用的具有彼此平行延伸的四个轴线和相对于其成垂直定向延伸的第五操纵轴线的机械手，如果没有要传送的金属板或工件的中间存放步骤，在彼此接近的两个机械手之间进行直接传送是不可能的。


技术实现要素：

7.本发明的目的是克服现有技术的缺点，并提供一种传送方法、一种操纵系统和一种包括这种操纵系统的折弯设备，通过它们可以在两个配合的机械手之间进行更快且更安全的传送过程。
8.上述目的通过根据权利要求的传送方法、操纵系统和包括这种操纵系统的折弯设备来实现。
9.本发明的目的通过传送方法实现，其中通过操纵系统在具有至少一台折弯机的折弯设备中将至少一个要折弯金属板或由金属板形成的工件从第一机械手直接传送到至少一个第二机械手，并且其中执行以下步骤：
[0010]-提供引导装置，该引导装置在其纵向延伸方向上限定每个机械手的共同的第一
轴线，并且每个机械手都能沿着引导装置在第一轴线的方向上自主地移位，
[0011]-提供第一机械手和至少第二机械手，每个机械手都包括：
[0012]-基架，
[0013]-第一机械手臂，其中每个第一机械手臂都能在相应的基架上围绕第二轴线枢转，
[0014]-第二机械手臂，其中每个第二机械手臂都能在相应的第一机械手臂上在背离基架的一侧上围绕第三轴线枢转，
[0015]-第三机械手臂，其中每个第三机械手臂都能在相应的第二机械手臂上在背离基架的一侧上围绕第四轴线枢转，
[0016]-其中第二轴线、第三轴线以及第四轴线各自排他地相对于第一轴线处于平行定向，
[0017]-保持装置，该保持装置布置或形成在相应的第三机械手臂上，并且每个保持装置都能围绕第五轴线旋转，其中每个第五轴线都相对于相应的第四轴线处于垂直定向，
[0018]-其中每个第三机械手臂都在背离第一机械手臂的一侧上布置在第二机械手臂上，
[0019]-将机械手在第一轴线的方向上接连布置在共同的引导装置处或共同的引导装置上并且相对于彼此定位，其中第一机械手的第三机械手臂布置在第二机械手臂的面向第二机械手的那一侧，并且第二机械手的第三机械手臂布置在第二机械手臂的面向第一机械手的那一侧，
[0020]-用第一机械手的保持装置抓紧或夹持金属板或工件，
[0021]-将至少一个机械手在朝向另一个机械手的方向上移动，并且在这样做时，将相应的第三机械手臂定向为彼此相对并朝向彼此突出，
[0022]-用第二机械手的保持装置抓紧或夹持同一金属板或工件，并从第一机械手的保持装置释放或放开金属板或工件。
[0023]
在这些方法步骤中，有利的是，由于相对于第二机械手的第一机械手的各个机械手臂的镜像对称布置，因此为了在机械手的保持装置之间进行直接传送，可以将机械手布置为在它们的调节方向上彼此接近，直到它们的保持装置被布置为彼此相对并朝向彼此突出。由此，在各个机械手臂的枢转轴线相对于由引导装置限定的轴线处于平行定向的这种简单设计的机械手中，即使没有中间存放的中间步骤，也仍然可以在机械手的保持装置之间进行工件的直接传送。因此，创造了足够的空间条件，从而防止了传送过程期间各个机械手及其机械手臂之间的碰撞。在直接面对基座外壳的第一机械手臂可额外地围绕垂直旋转轴线旋转的机械手中，可以通过将保持装置朝向彼此转动和/或使它们彼此面对来实现直接传送，其中在机械手臂的枢转轴线始终定向在相对于引导装置的调节轴线平行的方向上的根据本发明的机械手中不提供这种额外的旋转移动。
[0024]
此外，将第一机械手的第二机械手臂布置在第一机械手臂的面向第二机械手的那一侧的方法是有利的。由此，可以防止机械手的基架之间的不必要的碰撞。
[0025]
另外有利的方法的特征在于，第二机械手的第二机械手臂布置在第一机械手臂的面向第一机械手的那一侧。由此，可以在传送过程中实现机械手的两个基架的附加距离。
[0026]
对于传送过程，第三机械手臂的各自的第五轴线以相对于彼此的平行定向布置的方法变型也是有利的。通过传送装置的平行定向，可以实现两个保持装置之间的安全传送
过程。
[0027]
一种不同的方法的特征在于，对于传送过程，第三机械手臂的各自的第五轴线以相对于彼此的对准定向布置。由于传送装置的第五轴线的面对彼此的对准定向，因此也可以在接收保持装置时实现安全的保持和抓紧。
[0028]
此外，有利的方法是，对于传送过程，第一机械手的第一机械手臂和第二机械手臂布置在相对于引导装置的垂直中心平面的第一侧，该中心平面被定向为在第一轴线的方向上延伸，并且第二机械手的第一机械手臂和第二机械手臂布置在引导装置的中心平面的与第一侧相对的第二侧。由此，可以以尽可能最短的方式实现第一机械手和第二机械手的各个机械手臂相对于彼此的位置。因此，第一机械手臂和第二机械手的各自的机械手臂位于中心平面的两侧，由此可以实现保持装置的更简单的相对布置。
[0029]
另外有利的方法的特征在于，引导装置的第一轴线相对于由折弯设备的折弯机限定的折弯线处于平行定向。这允许始终相对于折弯线保持要输送的工件和/或金属板的相等距离，而无需相对于第一轴线进行额外的横向调节。
[0030]
然而，本发明的目的还独立地通过一种用于包括至少一台折弯机的折弯设备的操纵系统来实现。该操纵系统用于将至少一个要折弯的金属板或由金属板形成的工件从第一机械手传送到至少一个第二机械手。操纵系统包括：
[0031]-引导装置，该引导装置在其纵向延伸方向上限定每个机械手的共同的第一轴线，并且操纵系统的每个机械手都能沿着引导装置在第一轴线的方向上自主地移位，
[0032]
第一机械手和至少一个第二机械手各自包括：
[0033]-基架，
[0034]-第一机械手臂，其中每个第一机械手臂都能在相应的基架上围绕第二轴线枢转，
[0035]-第二机械手臂，其中每个第二机械手臂都能在相应的第一机械手臂上在背离基架的一侧上围绕第三轴线枢转，
[0036]-第三机械手臂，其中每个第三机械手臂都能在相应的第二机械手臂上在背离基架的一侧上围绕第四轴线枢转，
[0037]-其中每个机械手的第二轴线、第三轴线以及第四轴线各自排他地相对于第一轴线处于平行定向，
[0038]-保持装置，该保持装置布置或形成在相应的第三机械手臂上，并且每个保持装置都能围绕第五轴线旋转，其中每个第五轴线都相对于相应的第四轴线处于垂直定向，其中
[0039]-每个第三机械手臂都在背离第一机械手臂的一侧上布置在第二机械手臂上，并且其中
[0040]-第一机械手和至少一个第二机械手在第一轴线的方向上接连布置在共同的引导装置处或共同的引导装置上，其中进一步规定：
[0041]-第一机械手的第三机械手臂布置在第二机械手臂的面向第二机械手的那一侧，并且
[0042]-第二机械手的第三机械手臂布置在第二机械手臂的面向第一机械手的那一侧。
[0043]
由此实现的优点是，由于相对于第二机械手的第一机械手的各个机械手臂的镜像对称布置，因此为了在机械手的保持装置之间进行直接传送，可以将机械手布置为在它们的调节方向上彼此接近，直到它们的保持装置被布置为彼此相对并朝向彼此突出。由此，在
各个机械手臂的枢转轴线相对于由引导装置限定的轴线处于平行定向的这种简单设计的机械手中，即使没有中间存放的中间步骤，也仍然可以在机械手的保持装置之间进行工件的直接传送。因此，创造了足够的空间条件，从而防止了传送过程期间各个机械手及其机械手臂之间的碰撞。在直接面对基座外壳的第一机械手臂可额外地围绕垂直旋转轴线旋转的机械手中，可以通过将保持装置朝向彼此转动和/或使它们彼此面对来实现直接传送，其中在机械手臂的枢转轴线始终定向在相对于引导装置的调节轴线平行的方向上的根据本发明的机械手中不提供这种额外的旋转移动。
[0044]
此外，如果第一机械手的第二机械手臂布置在第一机械手臂的面向第二机械手的那一侧，则可能是有利的。由此，可以防止机械手的基架之间不必要的碰撞。
[0045]
一种不同的实施方式的特征在于，第二机械手的第二机械手臂布置在第一机械手臂的面向第一机械手的那一侧。由此，可以在传送过程中实现机械手的两个基架的附加距离。
[0046]
另外可行的实施方式包括如下特征：第一机械手的第五轴线布置为在相对于第一轴线的第一垂直平面中延伸，并且第一垂直平面布置为与机械手的基架在第一轴线的方向上以及在朝向第二机械手的方向上间隔开第一距离。这允许在保持装置的第五轴线与基架的边缘边界之间产生足够的空间。因此，在第二机械手的区域中也可以实现第五轴线与基架的周向边缘区域的间隔和/或距离。
[0047]
另外的实施方式规定，第二机械手的第五轴线布置为在相对于第一轴线的第二垂直平面中延伸，并且第二垂直平面布置为与第二机械手的基架在第一轴线的方向上以及在朝向第一机械手的方向上间隔开第二距离。因此，两个机械手可以在它们的保持装置的区域中朝向彼此调节而不会发生碰撞，并且保持装置仍然可以定位成彼此相对以用于传送过程。
[0048]
不同的实施方式的特征在于，第一距离加上第二距离的总和至少等于一个第三机械手臂在第一轴线的方向上的最大尺寸。由于这种尺寸选择，可以实现两个机械手臂的安全且无碰撞的相对布置。
[0049]
然而，本发明的目的还独立地通过一种折弯设备来实现，该折弯设备包括至少一台折弯机和根据本发明设计的用于将至少一个要折弯的金属板或由金属板形成的工件从第一机械手传送到至少一个第二机械手的操纵系统。
[0050]
由此实现的优点在于，因此可以创造出可以通过操纵系统在无需中间存放的附加步骤的情况下在机械手之间直接传送工件的折弯设备。因此，由于不再需要额外的中间存放操作，因此可以增加折弯机的生产折弯时间。
附图说明
[0051]
为了更好地理解本发明，将通过以下附图更详细地阐明本发明。
[0052]
它们分别以非常简化的示意图表示：
[0053]
图1以侧视图表示具有用于将工件或金属板从第一操纵系统直接传送到第二机械手的操纵系统的折弯设备；
[0054]
图2表示根据图1的操纵系统的机械手在第一轴线的方向上彼此间隔开的位置的视图；
[0055]
图3表示操纵系统的机械手在它们相对于彼此的传送位置的视图；
[0056]
图4以侧视图表示处于相对于彼此的传送位置的操纵系统的机械手。
具体实施方式
[0057]
首先，要说明的是，在所描述的不同实施方式中，相同的部分具有相同的附图标记和/或相同的部件名称，其中整个说明书中包含的公开内容可以类似地换用到具有相同的附图标记和/或相同的部件名称的相同的部分上。此外，说明书中所选择的位置的说明(例如在顶部、在底部、在侧面)参照直接描述和描绘的图，并且在位置改变的情况下，这些位置说明应类似地换用到新位置上。
[0058]
此后，术语“特别地”应被理解为表示它可以指代对象或工艺步骤的可能的更具体的形成或更详细的说明，但不必描绘相同或强制性实践的强制性、优选的实施方式。
[0059]
图1至图4以简化视图表示具有系统2的折弯设备1。在本例中，折弯设备1被具体设计用于通过模具折弯对要由金属板生产的工件3进行空气折弯，其中它也可以被称为生产设备。通常，金属材料(在其未变形状态下可被称为扁材/板材)用作源材料。折弯设备1的一些设备部件在图1中根本没有示出或仅以程式化的方式示出以提供更好的概览。
[0060]
在本例中用于折弯的折弯设备1包括用于在相对于彼此可调节的至少一个折弯工具5之间制造工件3或零件的至少一台折弯机4，该折弯机在本示例性实施方式中是压弯机、特别是弯板机或模具压弯机。为了简单起见，仅示出了一台折弯机4，其中也可以提供多台。
[0061]
然而，与此无关，也可以将折弯机4设计为所谓的旋转折弯机或摆动折弯机。在这种情况下，折弯设备1也可以被称为旋转折弯设备或摆动折弯设备。在这方面，折弯机4包括压力机，该压力机尤其被设计为将要由金属板制造的工件3或零件夹紧地保持在相对于彼此可调节的夹紧工具之间。夹紧工具则包括至少一个下夹爪和与其配合的上夹爪。下夹爪也可以被称为下颊板或对应保持器(counterhold)，而上夹爪也可以被称为上颊板或压紧工具。下夹爪也可以被设计为连续的单独冲头。为了执行折弯操作，折弯设备1的折弯机4还包括折弯单元，该折弯单元也可以被称为斜角单元或成形单元。仅描述了折弯机4的该实施方式选项，但没有将其更详细示出。折弯机4的类型和设计在下面描述的方法的过程中并不至关重要。而主要关注点在于操纵系统2的设计。
[0062]
在本示例性实施方式中，此处示出和设计为压弯机的折弯机4的折弯工具5包括至少一个折弯冲头6(然而，最常见的是多个折弯冲头6)以及与其配合的至少一个折弯模具7(然而，最常见的是多个折弯模具7)。在此，至少一个折弯冲头6在要制造的工件3上方布置在折弯机4上并且在那里对应地被保持、特别是被夹紧。至少一个折弯模具7也被保持、特别是被夹紧保持在折弯机4上。
[0063]
在这种折弯机4的坐标系中，通常被称为“x”方向的方向是在水平面中延伸并且以相对于折弯工具5、特别是其折弯冲头6和折弯模具7的纵向延伸的垂直定向延伸的方向。因此，其是与进给方向或移除方向对应的方向。“y”方向因此被理解为在折弯工具5的高度方向上延伸并且还以相对于水平面的垂直定向延伸的垂直方向。最后，“z”方向被理解为在纵向方向上延伸和/或在折弯工具5、特别是其折弯冲头6和折弯模具7的纵向延伸上的方向。因此，由折弯工具5限定的折弯边缘的纵向延伸也被定向为在“z”方向上延伸。
[0064]
折弯机4包括机架8，该机架8具有例如底板9和侧壁10、11，侧壁10、11从底板9竖直
竖起并且被定向为在横向方向上彼此间隔开并且彼此平行。这些侧壁优选在其远离基板9的端部区域上通过例如由金属板预制件形成的块状十字连接件12彼此连接。
[0065]
侧壁10、11可以被设计为大致c形，以便产生用于成形工件3的间隙。折弯工具5被布置并且还保持在压力梁13、14上。最常见的是，下压力梁13被布置为是不动的并且也可以被称为压力台。在这种情况下，上压力梁14被安装为在线性引导件15中被引导并且相对于下压力梁13可调节以进行折弯操作。为此目的，提供驱动装置16。为了提供更好的概览，省略了对折弯机控制单元、输入终端和能源供应装置的更详细的描述和表示。操作这种折弯机4所需的另外的细节(例如进给装置等)在本说明书中也未提及，以避免说明书的不必要的长度。
[0066]
操纵系统2包括第一机械手17、至少一个第二机械手18和引导装置19，机械手17、18在该引导装置上或在该引导装置处被引导以便可沿着它进行调节。调节运动可以自主地发生，其中驱动能量和/或行程和/或调节命令也可以从引导装置19传输到机械手17、18。例如，引导装置19可以包括导轨、导杆等，其优选被定向成直线延伸。引导装置19在其纵向延伸方向上限定第一轴线20。优选地，引导装置19以及因此还有第一轴线20相对于由折弯工具5或夹紧工具限定的折弯线或折弯边缘是平行的，因此也被定向为相对于坐标系的“z”轴平行地延伸。
[0067]
在下文中，描述了机械手17、18的最重要的部件，其中它们的部件通常设计相似，但它们在机械手17、18上的布置可以不同。第一机械手17的部件的表示不带引号和/或不带
“’”
，而第二机械手18的部件的表示带引号和/或带
“’”
。
[0068]
每个机械手17、18都包括基架21、21’，该基架例如通过轮子和/或单独的引导元件在引导装置19上被引导以便可调节。省略了驱动装置的更详细的表示和描述，因为这些是充分已知的并且可以根据已知的现有技术自由选择。
[0069]
在每个基架21、21’上，第一机械手臂22、22’在其上安装为可围绕第二轴线23、23’枢转。在第一机械手臂22、22’的背离基架21、21’的每个端部区域上，第二机械手臂24、24’被安装为可围绕第三轴线25、25’枢转。此外，分别提供了第三机械手臂26，26’，其中每个第三机械手臂26、26’都可在相应的第二机械手臂24、24’上在背离基架21、21’的一侧上围绕第四轴线27、27’枢转。在这方面，第二轴线23、23’、第三轴线25、25’以及第四轴线27、27’各自具有相对于第一轴线20排他地平行的定向。因此，前面提到的轴线相对于折弯机4的折弯线平行地定向。
[0070]
如在本示例性实施方式中所示，第一机械手臂22、22’可以布置在相应的基架21、21’上，可以布置在其中央，也可以接近它布置。
[0071]
此外，在每个第三机械手臂26、26’上，布置和/或提供了一个保持装置28、28’。保持装置28、28’可以被设计为例如夹钳、真空抽吸装置、保持磁体等。每个保持装置28、28’都被安装在相应的第三机械手臂26、26’上，以便可围绕第五轴线29、29’旋转。每个第五轴线29、29’都具有相对于相应的第四轴线27、27’的垂直定向并且因此与其正交地定向。由于这种旋转和/或枢转的可能性，例如，被保持在保持装置28、28’上的金属板或工件3可以围绕其自身的轴线旋转。
[0072]
此外，针对每个机械手17、18规定，每个第三机械手臂26、26’分别在背离第一机械手臂22、22’的那一侧上布置在第二机械手臂24、24’上。
[0073]
如在图2中可以更好地看出，当在第一轴线20的方向上观察时，机械手17、18接连布置在共同的引导装置19处或共同的引导装置19上，并且可沿着该引导装置相对于彼此移动。此外，发生各个机械手臂相对于彼此的镜像布置，其中，这相对于两个机械手17、18之间相对于第一轴线20的虚拟垂直平面而发生。因此，第一机械手17的第三机械手臂26布置在第二机械手臂24的面向第二机械手18的那一侧。但是，这同样适用于第二机械手18的第三机械手臂26’。因此，第二机械手18的第三机械手臂26’被布置在第二机械手臂24’的面向第一机械手17的那一侧。
[0074]
第一机械手17的第二机械手臂24布置在其第一机械手臂22的面向第二机械手18的那一侧。第二机械手18的第二机械手臂24’也布置在其第一机械手臂22’的面向第一机械手17的那一侧。因此，每个第三机械手臂26、26’也都不在与第一机械手臂22、22’相同的一侧。使该布置总是在朝向相应的相对的机械手18和/或17的方向上。
[0075]
还示出了第一机械手17的第五轴线29被布置为在相对于第一轴线20的第一垂直平面30中延伸。此外，规定第一垂直平面30被布置为与第一机械手17的基架21在第一轴线20的方向上和在朝向第二机械手18的方向上间隔开第一距离31。
[0076]
第一机械手18的第五轴线29被布置为在相对于第一轴线20的第二垂直平面32中延伸。此外，第二垂直平面32被布置为与第二机械手18的基架21’在第一轴线20的方向上和在朝向第一机械手17的方向上间隔开第二距离33。
[0077]
为了实现两个保持装置28、28’的相对布置以用于传送过程，机械手17、18中的至少一个将在朝向机械手18、17中的另一个的方向上移动。由于第三机械手臂26、26’的位置分别在相对于基架21、21’的外侧并且与机械手17、18相对，因此机械手17、18可以彼此直接相邻地布置。
[0078]
第一距离31加上第二距离33的总和至少等于一个第三机械手臂26、26’在第一轴线20的方向上的最大尺寸。
[0079]
机械手17、18及其机械手臂在传送过程之前和期间的位置可以在图2至图4中最好地看出。例如，如果工件3或金属板被第一机械手17的保持装置28抓紧并且如果意欲将其直接而没有中间存放地传送到第二机械手18的保持装置28’，则要将第三机械手臂26、26’定向为彼此相对并朝向彼此突出。然后，也可以通过第二机械手18的夹持装置28’抓紧同一工件3或金属板。第一机械手17的保持装置28的抓紧和/或保持最常见是发生在第一侧，而第二机械手18的保持装置28’的抓紧和/或保持发生在相对的第二侧。如果工件3或金属板也被第二机械手18的保持装置28’保持，那么可以从第一机械手17的保持装置28释放工件3或金属板。因此，完成了直接传送过程。从第二机械手18的保持装置28’到第一机械手17的保持装置28的传送以相同的方式发生。
[0080]
优选地，可以将第三机械手臂26、26’的各自的第五轴线29、29’以相对于彼此的平行定向布置以用于传送过程。如果对于传送过程，第三机械手臂26、26’的各自的第五轴线29、29’以相对于彼此的对准定向布置，则可能是进一步有利的。
[0081]
对于传送过程，第一机械手17的第一机械手臂22和第二机械手臂24可以布置在相对于被定向为在第一轴线20的方向上延伸的引导装置19的垂直中心平面34的第一侧。然而，第二机械手18的第一机械手臂22’和第二机械手臂24’可以布置在引导装置19的中心平面34的与第一侧相对的第二侧上。
[0082]
示例性实施方式示出了可能的实施方式变型，并且在这方面应当注意的是，本发明不限于这些具体示出的实施方式的变型，而是相反各个实施方式的变型的各种组合也是可能的，并且由于本发明提供的技术教导，这种变型的可能性在本技术领域的本领域技术人员的能力范围内。
[0083]
保护范围由权利要求确定。然而，说明书和附图将用来解释权利要求。来自示出和描述的不同示例性实施方式的各个特征或特征的组合可以代表独立的发明方案。独立的发明方案所基于的目的可以从说明书中得出。
[0084]
关于本说明书中的数值范围的所有表示应被理解为使得它们也包括其任意的和所有的局部范围，例如，表示1至10应被理解为其包括基于下限1和上限10的所有局部范围，即，所有局部范围均以1以上的下限开始，并以10以下的上限结束，例如1至1.7，或3.2至8.1，或5.5至10。
[0085]
最后，就形式而言，应注意的是，为了易于理解结构，元件部分未按比例绘制和/或在尺寸上被放大和/或缩小。
[0086]
附图标记列表
[0087]
1 折弯设备
[0088]
2 操纵系统
[0089]
3 工件
[0090]
4 折弯机
[0091]
5 折弯工具
[0092]
6 折弯冲头
[0093]
7 折弯模具
[0094]
8 机架
[0095]
9 基板
[0096]
10 侧壁
[0097]
11 侧壁
[0098]
12 十字连接件
[0099]
13 压力梁
[0100]
14 压力梁
[0101]
15 直线导轨
[0102]
16 驱动装置
[0103]
17 第一机械手
[0104]
18 第二机械手
[0105]
19 导轨组件
[0106]
20 第一轴线
[0107]
21 基架
[0108]
22 第一机械手臂
[0109]
23 第二轴线
[0110]
24 第二机械手臂
[0111]
25 第三轴线
[0112]
26 第三机械手臂
[0113]
27 第四轴线
[0114]
28 保持装置
[0115]
29 第五轴线
[0116]
30 第一垂直平面
[0117]
31 第一距离
[0118]
32 第二垂直平面
[0119]
33 第二距离
[0120]
34 中心平面