钳运动传递组件的制作方法

钳运动传递组件
1.优先权声明
2.本技术要求于2019年3月29日提交的题为“blade assembly for forceps(用于钳的刀片组件)”的序列号为62/826,532的美国专利的优先权，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。
3.本技术还要求于2019年3月29日提交的题为“slider assembly for forceps(用于钳的滑动件组件)”的序列号为62/826,522的美国专利的优先权，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。
4.本技术还要求于2019年5月1日提交的题为“forceps with camming jaws(具有凸轮钳口的钳)”的序列号为62/841,476的美国专利的优先权，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。
5.本技术还要求于2020年3月24日提交的题为“forceps devices and methods(钳装置以及方法)”的序列号为62/994,220的美国专利的优先权，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。
技术领域
6.本文件总体上涉及、但不限于用于致动医疗装置的端部执行器的系统和方法。特别地，这些系统和方法可以与具有可致动钳口和/或刀片的钳一起使用。


背景技术：

7.用于诊断和治疗的医疗装置——包括但不限于钳——用于诸如腹腔镜和开放性手术的医疗过程。钳可以用于操纵、接合、抓握或以其他方式影响诸如血管或其他组织的解剖特征。这种医疗装置可以包括端部执行器，该端部执行器是以下中的一者或更多者：可旋转、可打开、可闭合、可伸出、可缩回以及能够提供诸如电磁能量或超声波的输入。
8.例如，位于钳的远端端部处的钳口通常经由钳的手持件处的元件进行致动，以使钳口打开及闭合并由此与血管或其他组织接合。钳还可以包括可伸出和可缩回的刀片、比如可以在一对钳口之间向远端延伸的刀片。
9.需要改进的医疗装置，包括钳。本文所描述的方面提供了对常规钳和具有包括控制端部执行器的致动系统的手持件的其他医疗装置的各种改进。
附图说明
10.在不一定按比例绘制的附图中，类似的附图标记可以在不同的视图中描述类似的部件。具有不同字母后缀的类似的附图标记可以表示类似部件的不同实例。附图总体上以示例的方式而非限制的方式图示了本文件中讨论的各种示例。
11.图1a图示了钳的示出了钳口处于打开位置的侧视图。
12.图1b图示了图1a的钳的示出了钳口处于闭合位置的侧视图。
13.图2图示了图1a的钳的一些部件的分解图。
14.图3a图示了图1a的钳的一部分的第一局部横截面图。
15.图3b图示了图1a的钳的一部分的第二局部横截面图。
16.图3c图示了图1a的钳的一部分的特写分解图。
17.图3d图示了图3a的钳的示出了驱动轴运动传递本体处于旋转位置的第三局部横截面图。
18.图3e图示了图3a的钳的示出了驱动轴运动传递本体处于图3d的旋转位置的第四局部横截面图。
19.图4a图示了图1a的钳的示出了杆处于远端位置(例如，未致动位置)的局部横截面图。
20.图4b图示了图1a的钳的示出了杆向近端(例如，致动位置)移动的局部横截面图。
21.图4c图示了图1a的钳的示出了杆进一步向近端(例如，力限制状态、超程位置)移动的局部横截面图。
22.图5a图示了图1a的钳的包括驱动轴运动传递组件的一部分的分解图，该驱动轴运动传递组件包括驱动轴运动传递本体、卡夹、驱动轴和弹簧。
23.图5b图示了图5a的驱动轴运动传递本体处于组装状态的等距视图。
24.图5c图示了图5a的驱动轴运动传递组件处于组装状态(其中，弹簧处于压缩的、预加载的位置)的等距视图。
25.图6a图示了图5a的驱动轴运动传递组件的示出了驱动轴运动传递本体组装到驱动轴上的部分分解图。
26.图6b图示了图5a的驱动轴运动传递组件处于部分组装状态的等距视图，其中，弹簧以横截面示出。
27.图6c图示了图5a的驱动轴运动传递组件的等距视图，其中，弹簧以横截面示出。
28.图7a图示了可以与图1a的钳一起使用的驱动轴运动传递组件的第二示例的等距视图。
29.图7b图示了图7a的驱动轴运动传递组件的第二示例的分解图。
30.图8a图示了可以与图1a的钳一起使用的驱动轴运动传递组件的第三示例的等距视图。
31.图8b图示了图8a的驱动轴运动传递组件的第三示例的分解图。
32.图9a图示了可以与图1a的钳一起使用的驱动轴运动传递组件的第四示例的等距视图。
33.图9b图示了图9a的驱动轴运动传递组件的第四示例的分解图。
34.图10a图示了图1a的钳的一部分的侧视图，其中，旋转致动器呈虚线。
35.图10b是图10a中示出的旋转致动器和外毂沿着线10b-10b'的横截面图，其中，旋转致动器以实线示出。
36.图11a图示了图1a的钳的一部分的侧视图，其中，外毂以虚线示出。
37.图11b是图11a中示出的外毂和驱动本体沿着线11b-11b'的横截面图，其中，外毂以实线示出。
38.图12图示了驱动轴运动传递本体的另一示例的局部横截面图，其中，锚固部分包括防旋转键，并且外毂包括旋转键连接槽。
39.图13a图示了图1a的钳的一部分的侧视图，其中，杆处于未致动位置(例如，缩回)。
40.图13b图示了图1a的钳的一部分的侧视图，其中，杆处于致动位置。
41.图13c图示了图1a的钳的一部分的侧视图，其中，杆处于力限制状态(例如，超程位置)。
42.图14a图示了图1a的钳的驱动连杆的侧视图。
43.图14b图示了图1a的钳的驱动连杆的近端等距视图。
44.图14c图示了图1a的钳的驱动连杆的远端等距视图。
45.图15a图示了图1a的钳的一部分的侧视图，其中，第一杆处于致动位置，并且触发器处于未致动位置。
46.图15b图示了图1a的钳的一部分的侧视图，其中，第一杆处于致动位置，并且第二致动器处于致动位置。
47.图16a图示了图1a的钳的一部分沿着图15a中的线16a-16a'的横截面图，并且其中，触发器处于图15a的未致动位置。
48.图16b图示了图1a的钳的一部分沿着图15b中的线16b-16b'的横截面图，并且其中，触发器处于图15b的致动位置。
49.图17a图示了在组装期间握在手中的图1a的钳的子组件的侧视图，其中，一些部分以虚线示出。
50.图17b图示了插入到第一壳体部分中的图17a的子组件的侧视图，其中，一些部分以虚线示出。
51.图17c图示了以实线示出的图17b的子组件和壳体的侧视图。
52.图17d是图17c的子组件和壳体的近端等距视图。
53.图18图示了组装比如图1a的钳的医疗装置的方法。
54.图19a图示了图1a的钳1000的包括线束布线的远端端部。
55.图19b图示了图1a的钳1000的包括图19a的线束布线的一部分。
56.图20a图示了处于闭合位置的钳的一部分的等距视图。
57.图20b图示了处于部分打开位置的钳的一部分的等距视图。
58.图20c图示了处于打开位置的钳的一部分的等距视图。
59.图21图示了处于打开位置的钳的一部分的侧视图。
60.图22图示了处于打开位置的钳的一部分的俯视图。
61.图23图示了钳的一部分的等距视图。
62.图24图示了处于打开位置的钳的一部分的侧视图。
63.图25图示了钳的一部分的侧视等距视图。
64.图26a图示了在刀片缩回的情况下钳的一部分的侧视图，其中，内轴和外轴以虚线示出。
65.图26b图示了在刀片伸出的情况下钳的一部分的侧视图，其中，内轴和外轴以虚线示出。
66.图27图示了钳的一部分的等距视图，其中，内轴和外轴以虚线示出并且其中，钳口被移除。
67.图28图示了钳的一部分的等距视图，其中，内轴和外轴以虚线示出。
68.图29a图示了钳的一部分的等距视图，其中，内轴和外轴以虚线示出。
69.图29b图示了钳的一部分的等距视图，其中，内轴和外轴以虚线示出。
70.图29c图示了钳的一部分的等距视图，其中，内轴和外轴以虚线示出。
71.图30a图示了钳的一部分的等距视图，其中，内轴处于伸出位置。
72.图30b图示了钳的一部分的等距视图，其中，内轴处于缩回位置。
73.图30c图示了钳的导引塞的端视图。
74.图31a图示了钳的导引塞的端视图。
75.图31b图示了钳的导引塞的端视图。
76.图31c图示了钳的导引塞的端视图。
77.图32a图示了钳的一部分的侧视图。
78.图32b图示了钳的一部分的立体图。
79.图33a图示了钳的一部分的侧视图。
80.图33b图示了钳的一部分的立体图。
81.图34a图示了钳的一部分的侧视图。
82.图34b图示了钳的一部分的立体图。
83.图35a图示了钳的一部分的侧视图。
84.图35b图示了钳的一部分的侧视图。
85.图35c图示了钳的一部分的侧视图。
86.图36a图示了钳的一部分的侧视图。
87.图36b图示了钳的一部分的侧视图。
88.图36c图示了钳的一部分的侧视图。
89.图37a图示了钳的侧视图。
90.图37b图示了钳的侧视图。
91.图38图示了钳的一部分的侧视图。
92.图39a图示了钳的一部分的侧视图。
93.图39b图示了钳的一部分的侧视图。
94.图39c图示了钳的一部分的侧视图。
95.图40a图示了钳口的侧视图。
96.图40b图示了钳口的侧视图。
97.图40c图示了钳口的端视图。
98.图40d图示了钳口的等距视图。
99.图41a图示了钳口的等距视图。
100.图41b图示了钳口的侧视图。
101.图41c图示了钳口的侧视图。
102.图41d图示了钳口的端视图。
103.图42图示了钳的一部分的侧视图，其中，内轴和外轴以虚线示出。
104.图43图示了钳的一部分的侧视图，其中，内轴和外轴以虚线示出。
105.图44图示了钳的一部分的侧视图，其中，内轴和外轴以虚线示出。
106.图45图示了钳的横跨图42的截面c1-c1的一部分的横截面图。
107.图46图示了钳的横跨图42的截面c2-c2的一部分的横截面图。
108.图47图示了钳的一部分的侧视图，其中，内轴和外轴以虚线示出。
109.图48图示了钳的跨图42的截面45-45的一部分的横截面图。
110.图49图示了钳的跨图42的截面46-46的一部分的横截面图。
111.图50图示了钳的一部分的侧视等距视图。
112.图51a图示了钳的一部分的端部等距视图。
113.图51b图示了钳的一部分的端部等距视图。
114.图52a图示了导引管和刀片轴的端部等距视图。
115.图52b图示了导引管的端部视图。
116.图53图示了钳口的分解图。
具体实施方式
117.一种包括操作端部执行器的手持件的医疗装置允许外科医生控制该装置的端部执行器，以致动端部执行器的一个或更多个功能。可以通过手持件的一个或更多个致动系统促进端部执行器的致动，一个或更多个致动系统可以使一个或更多个轴缩回、伸出或旋转来控制端部执行器的动作。
118.本发明人认识到，除其他事项外，包括对端部执行器进行致动的手持件的常规医疗装置可以得到改进以减少包装空间，简化设计和制造，改善用户的体验，增加稳定性并防止对钳的损坏。
119.本公开内容总体上与诸如手术器械的医疗装置有关。尽管参照钳描述了本技术，但是其他端部执行器也可以与本文所述的手持件一起使用并由本文所述的手持件操作。另外，其他手持件可以连接至本文所述的端部执行器，并且可以控制本文所述的端部执行器。本公开内容包括具有一个或更多个致动系统的手持件的示例、端部执行器的示例、以及所公开的致动系统和端部执行器可以在医疗装置中一起使用的示例。
120.钳可以包括医疗钳、切割钳、电外科钳、或任何其他类型的钳。钳可以包括端部执行器，该端部执行器由包括致动系统的手持件控制成为以下中的一者或更多者：可旋转、可打开、可闭合、可伸出、并且能够供给电磁能量或超声波。例如，可以经由钳的手持件处的一个或更多个致动器对位于钳的远端端部处的钳口进行致动以使钳口打开、闭合和旋转，从而接合血管或其他组织。钳还可以包括可伸出和可缩回的刀片、比如可以在一对钳口之间向远端延伸的刀片，以使第一组织与第二组织分离。
121.图1a图示了钳1000的侧视图，其中，钳口1012处于打开位置。图1b图示了钳1000的侧视图，其中，钳口1012处于闭合位置。图2图示了图1a的钳1000的一些部件的分解图。一起描述图1a、图1b和图2。在本领域的普通意义内使用比如近端和远端的方向描述符。在图1a和图2中提供的轴上表示近端方向p和远端方向d。图2还示出了侧向方向l和l'，以及顶部方向t和底部方向b，这些方向是在钳1000如图1a所示在直立取向上相对于地面g保持水平时限定。与侧向方向l和l'相对的是中间方向，换言之，中间方向朝向中心线或钳1000的纵向轴线(图1b)。
122.说明性的钳1000可以包括近端端部处的手持件1001和远端端部处的端部执行器1002。中间部分1006可以在手持件1001与端部执行器1002之间延伸以将手持件1001以可操
作的方式联接至端部执行器1002。可以通过手持件1001的一个或更多个致动系统对端部执行器1002的各种运动进行控制。在说明性的示例中，端部执行器1002可以包括能够打开和闭合的钳口1012。端部执行器1002可以沿着钳1000的纵向轴线a1(图1b)旋转。端部执行器1002可以包括切割刀片1032a(图2)和用于施加电磁能量的电极。并不是在所有的示例中都需要所有的致动系统功能和所有的端部执行器动作。可以以任何组合提供本文描述的功能。
123.图1a、图1b、图2、图3a至图3e和图4a至图4c中提供了钳1000的特征的概述。图5a、图5b、图6a、图6b、图7a、图7b、图8a和图8b中提供了示例运动传递组件的进一步详细说明。图示的运动传递组件经由夹持件和旋转致动器(例如，杆1024和旋转致动器1030)将从用户接收的力传输至钳1000的钳口1012，以致动钳口1012的夹持和旋转。
124.如图1a和图1b中大体上所示，在图2的支持下，钳1000可以包括：钳口1012、壳体1014、杆1024、驱动轴1026、外轴1028、旋转致动器1030、刀片组件(图2的刀片轴1032和刀片1032a)、触发器1034以及启动按钮1036。在该示例中，端部执行器1002，或端部执行器1002的一部分可以是以下中的一个或更多个：打开的、闭合的、旋转的、伸出的、缩回的和电磁激励的(例如，电激励的)。在一些示例中，能量可以是射频能量。
125.为了操作端部执行器1002，用户可以通过施加力f1(图1b)使杆1024向近端移位，以将钳口1012从打开位置(图1a)驱动至闭合位置(图1b)。在钳1000的示例中，将钳口1012从打开位置移动至闭合位置允许用户向下夹持在组织上并压缩组织。手持件1001还可以允许用户旋转端部执行器1002。例如，旋转的旋转致动器1030通过使驱动轴1026和外轴1028两者一起旋转而使端部执行器1002旋转。
126.在一些示例中，在组织于钳口1012之间压紧的情况下，用户可以按压启动按钮1036以使电磁能量、或在一些示例中的超声波传送至端部执行器1002，例如传送至电极。电磁能量的应用可以用来封闭或以其他方式影响被夹持的组织。在一些示例中，电磁能量可能使组织被凝结、烧灼、封闭、消融、干燥或可能引起受控的坏死。本文描述了示例电极，但是电磁能量可以施加于任何合适的电极。
127.手持件1001可以使用户能够将附接至刀片轴1032(图2)的远端端部的刀片1032a伸出以及缩回。刀片1032a可以通过使触发器1034向近端移位而伸出。刀片1032a可以通过允许触发器1034向远端返回至默认位置而缩回。图1a中示出了触发器1034的默认位置。在一些示例中，如本文所述，手持件1001可以包括以下特征部：该特征部抑制刀片1032a伸出直到钳口1012至少部分地闭合或完全闭合为止。
128.钳1000可以用于对患者进行治疗、比如外科手术。在示例中，钳1000的包括钳口1012的远端部分可以比如通过患者身体的切口或另一解剖特征而插入到患者的身体中。而钳1000的包括壳体1014的近端部分仍然在身体的切口或另一解剖特征之外。杆1024的致动使钳口1012夹持到组织上。旋转致动器1030可以经由用户输入而旋转，以使钳口1012旋转以用于在手术期间的任何时间操纵钳口1012。启动按钮1036可以被致动以向钳口1012提供电能量，从而对闭合的钳口1012内的组织进行凝固、烧灼或封闭。可以移动触发器1034以使刀片1032a向远端平移，从而切割钳口1012内的组织。
129.在一些示例中，钳1000或其他医疗装置可以不包括所描述的所有特征或者可以包括附加的特征和功能，并且操作可以以任何顺序执行。手持件1001可以与各种其他端部执
行器一起使用以执行其他方法。
130.如图1a、图1b和图2的组合中所示，钳1000可以包括各种部件。例如，第一壳体部分1016和第二壳体部分1018。如图2中所示，第一壳体部分1016和第二壳体部分1018可以在联接结合部1017处匹配。壳体1014可以包括手柄部分1020a和1020b或联接至手柄部分1020a和1020b，手柄部分比如为构造成在使用期间握在用户手中的固定手柄。
131.壳体1014可以是在钳1000的部件之间提供结构性支承的框架。壳体1014示出为容置与用于致动端部执行器1002的手持件1001相关联的致动系统的至少一部分。然而，致动部件的一些或所有致动部件不必需容置在壳体1014内。本文描述的部件可以贯穿致动系统的部件的全部运动范围或一部分运动范围完全地容置在壳体1014内；贯穿致动系统的部件的全部运动范围或一部分运动范围部分地容置在壳体1014内；或者在与手持件1001相关联的致动系统的部件的全部运动范围或一部分运动范围期间完全在壳体1014外部。在一些示例中，壳体1014提供了用于部件的附接的刚性结构，但是壳体1014不必需完全地容置部件，或者仅容置部件中的一些部件的一部分。
132.继续参照图1a、图1b和图2，驱动轴1026可以延伸穿过壳体1014并延伸出壳体1014的远端端部，或向远端延伸超出壳体1014。钳口1012可以连接至驱动轴1026的远端端部。外轴1028可以是围绕驱动轴1026定位的中空管。外轴1028的远端端部可以位于钳口1012附近，并且钳口1012可以连接至外轴1028。驱动轴1026的远端端部和外轴1028的远端端部可以在旋转方面锁定(例如，在旋转方面约束)至钳口1012。旋转致动器1030可以定位在壳体1014的远端端部周围。在说明性的示例中，旋转致动器1030通过外毂1060间接地连接至外轴1028的近端端部，然而，在一些示例中，旋转致动器1030可以直接连接至外轴1028的近端端部或者可以一体地包括外毂1060的特征。在一些示例中，可以独立地采用本文描述的各种旋转约束。换言之，一些示例可以在旋转致动器1030与钳口1012之间采用单个的旋转约束，而在其他示例中，旋转约束可以包括在沿着纵向轴线a1的不同位置处的多个旋转约束，比如靠近手持件1001或在手持件1001内的第一旋转约束，以及靠近端部执行器1002和手持件1001的远端的第二旋转约束，如本文的各种示例中进一步描述的。
133.外轴1028可以向远端延伸超过旋转致动器1030。刀片轴1032可以延伸穿过驱动轴1026和外轴1028。包括刀片1032a的刀片轴1032的远端端部可以位于钳口1012附近。刀片轴1032的近端端部可以在壳体1014内。
134.触发器1034的近端部分1034a(图2)可以在壳体1014内连接至刀片轴1032。触发器1034的远端部分1034b(图2)可以延伸到壳体1014之外，与图1a中示出的默认位置或未致动位置的杆1024相邻，并且在一些示例中，与杆1024嵌套。启动按钮1036可以联接至壳体1014。启动按钮1036可以在壳体1014内致动电子电路，该电子电路可以通过钳1000向钳口1012发送电磁能量。当用户在启动按钮1036上按压时，启动按钮1036可以相对于壳体1014移动。例如，当启动按钮1036被按压时，紧固至壳体1014的柔性印刷电路板上的电气开关可以关闭。图19中进一步示出了布线和电气部件，比如可以由启动按钮1036致动的圆顶形开关。在一些示例中，启动按钮1036或电子电路可以驻留在壳体1014之外，但可以以可操作的方式联接至壳体1014和端部执行器1002。在一些示例中，可以通过脚或膝盖致动的开关来完成钳1000的启动。
135.如图2中钳1000的一部分的分解图中所示，钳1000可以包括具有用于致动系统的
部件的手持件1001、端部执行器1002、中间部分1006、钳口1012、壳体1014(包括第一壳体部分1016、第二壳体部分1018、手柄部分1020a和1020b、稳定凸缘1021、以及凹部或开口1021a)、手柄锁定机构1022、杆1024、驱动轴1026(包括第一横向槽1069a和第二横向槽1069b、外轴1028、旋转致动器1030、刀片轴1032、刀片1032a、触发器1034、以及启动按钮1036、第一销1038、杆复位弹簧1040、联接连杆1042、第二销1044、驱动连杆1046、第三销1048、第四销1050、驱动轴运动传递本体1052(在下文中为驱动本体1052或滑动器块)、力限制弹簧1054、卡夹1056、o型环1058、外毂1060、鼻部1062、卷轴1064(例如，切块或第二驱动轴运动传递本体)、十字销1066(例如，刀片销)以及触发器复位弹簧1068。手柄锁定机构1022可以是，例如，在2018年3月30日提交的属于boone的题为“forceps including a pre-loaded handle latch(包括预加载手柄闩锁的钳)”的美国专利申请15/941,205中描述的类型，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。此外，构成致动系统的部件可以是，例如，在2017年12月12日提交的属于butler的题为“laparoscopic forceps assembly with an operable mechanism(具有可操作机构的腹腔镜钳组件)”的美国专利申请15/839,218中描述的类型，该美国专利的公开内容通过参引全部并入本文中。
136.作为钳1000的手持件1001的部件相互作用的总体概述，钳1000可以包括驱动本体1052，驱动本体1052被约束至驱动轴1026，以将运动传递至驱动轴1026，从而操作钳口1012。然而，在力限制状态(例如，位置)下，驱动本体1052可以相对于驱动轴1026能够滑动。因此，钳1000可以构造成限制钳口1012上的力，以在杆1024要被闭合而钳口1012卡在打开或部分打开位置时保护钳口1012不受损坏。图13c中示出了钳口1012卡在这样的位置的示例。
137.如此处和本公开内容的其他地方进一步示出和描述的，驱动本体1052连同卡夹1056可以将驱动轴1026锁定至旋转致动器1030，使得驱动轴1026和外轴1028在驱动轴1026和外轴1028靠近旋转致动器1030的近端部分在旋转方面锁定(例如，在旋转方面约束)在一起。此外，钳1000可以包括：触发器1034；卷轴1064，该卷轴1064靠近驱动本体1052并连接至触发器1034；以及触发器复位弹簧1068，该触发器复位弹簧1068定位在驱动本体1052与卷轴1064之间以使具有刀片1032a的刀片轴1032向近端偏置，但允许刀片1032a向远端移动以执行切割，同时改进钳的设计。
138.图3a、图3b、图3c、图3d和图3e集中在钳的夹持和旋转方面，并将在来自图1a、图1b和图2的支持下一起描述。这里介绍了这些部件中的许多部件，但也在本文的其他附图中进一步详细示出和描述了这些部件。为提供其他部件的更好的可见性，与图1a的钳的切割功能有关的一些部件没有在图3a、图3b和图3c中。虽然图3a、图3b、图3c、图3d和图3e图示了构成手持件1001的致动系统的部件，但这些部件的功能和相互关系贯穿本公开内容进行描述。
139.图3a图示了根据至少一个示例的图1a、图1b和图2的钳1000的一部分的第一局部横截面图。杆1024、驱动轴1026、驱动本体1052、力限制弹簧1054、卡夹1056、o型环1058和外轴1028没有以横截面示出。图3b图示了根据至少一个示例的钳1000的一部分的第二局部横截面图。驱动轴1026和外轴1028没有在横截面中示出。图3c图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的一部分的特写分解图。图3d图示了根据至少一个示例的图3a的钳1000的示出了驱动本体1052处于旋转位置的第三局部横截面图。驱动本体1052、力限制弹簧1054、o型
环1058和外轴1028没有在横截面中示出。图3e图示了根据至少一个示例的图3a的钳1000的示出了驱动本体1052处于图3d的旋转位置的第四局部横截面图。外轴1028没有在横截面中示出。
140.与图3c的分解图中示出的大多数部件一起描述的图3a、图3b、图3c、图3d和图3e包括壳体1014(包括第一壳体部分1016、手柄部分1020a和稳定凸缘1021)、杆1024、第一销1038、驱动轴1026、杆复位弹簧1040、可以驻留在杆凹部1025内的联接连杆1042、第二销1044、驱动连杆1046、第三销1048、第四销1050、驱动运动传递组件1051、驱动本体1052、力限制弹簧1054、卡夹1056、o型环1058、外轴1028、外毂1060、套筒1061、旋转致动器1030以及鼻部1062。驱动轴1026包括第一横向槽1069a、第二横向槽1069b、第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b，这些槽可以是延伸穿过驱动轴1026的开口，或者是驱动轴1026中的凹部或变形部。驱动本体1052(在本文的其他附图中也进一步详细示出)可以包括本体部分1072、锚固部分1074(包括远端弹簧座部1076和旋转键连接槽1078)、筒形部分1080、窗口部分1082(包括第一窗口1084a和第二窗口1084b，参见图3c)、颈部部分1086、套环1088(比如包括驱动表面1090a和第二远端弹簧座部1091的近端套环1088，参见图3b和图3c以及图5a的特写图)以及通路1092(例如通道、孔、凹部或通过其延伸的孔口)。套筒1061可以包括凸缘1094。在一些示例中、比如省略套筒1061的示例，外轴1028可以包括凸缘1094。外毂1060可以包括槽1096、内部表面1098和防旋转键1100(图3d和图3e)。
141.第一横向槽1069a和第二横向槽1069b可以沿着驱动轴1026在平行于纵向轴线a1(图1b)的轴向方向上纵向延伸。换言之，第一横向槽1069a和第二横向槽1069b可以描述为在驱动轴1026保持水平时横向地延伸。在一些示例中，第一竖向槽1070a和第二竖向槽可以沿着垂直于纵向轴线a1的平面延伸或在垂直于纵向轴线a1的平面内延伸。
142.驱动轴1026可以包括第一侧部上的第一竖向槽1070a和第二侧部上的第二竖向槽1070b(图3b、图3c，在图5a至图5c和图6a至图6c中进一步示出和描述)。竖向槽1070a和1070b可以垂直于驱动轴1026的纵向轴线a1(图1b)。第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b可以从驱动轴1026的外部表面延伸到驱动轴1026中。第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b可以定尺寸成接纳卡夹1056。在一些示例中，卡夹1056可以是脊状的，并且可以在不扭曲卡夹1056的形状的情况下接纳到驱动轴1026上。在一些示例中，驱动轴1026可以具有单个的竖向槽1070a或1070b。第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b可以设置为开口/孔口或设置为具有或没有通过驱动轴1026的开口的变形部。
143.如图3a至图3e的组合以及图5a至图5c和图6a至图6c的特写图中所示，驱动本体1052可以包括在本体部分1072的远端端部处连接的或一体地形成的本体部分1072和锚固部分1074。锚固部分1074可以从本体部分1072的外表面向外延伸。因此，锚固部分1074可以包括锚固部分1074的近端端部表面处的远端弹簧座部1076。远端弹簧座部1076可以连接至本体部分1072的远端端部。
144.如图3c、图3d和图3e中所示，以及如本文的其他包括在图5a中特写示出的一些特征的附图中进一步详细示出的，锚固部分1074可以包括旋转键连接槽1078。旋转键连接槽1078也在图5a中特写示出。旋转键连接槽1078可以是横向槽、或平行于驱动轴1026的纵向轴线a1(a1在图1b中示出)延伸的槽。旋转键连接槽1078可以延伸到本体部分1072的侧部中。在替代性示例中，驱动本体1052可以具有任何数量的旋转键连接槽1078。在一些示例
中，旋转键连接槽1078可以是本领域中已知的任何其他合适的键连接接合部，并且不必需设置为槽。本文进一步描述了旋转键连接槽1078与外毂1060的防旋转键1100之间的相互作用。旋转键连接槽1078和外毂1060上的防旋转键1100可以是限制驱动本体1052与外毂1060之间的相对旋转的任何类型的接合部。例如，旋转键连接槽1078可以是突出部而不是要由防旋转键1100接纳的槽，该防旋转键1100是外毂1060的槽、凹部或凹槽，以在驱动本体1052与外毂1060之间提供相对防旋转特征。
145.驱动本体1052的筒形部分1080可以连接至锚固部分1074的远端端部，或与锚固部分1074的远端端部一体地形成。筒形部分1080可以定尺寸成接纳o形环1058。
146.如图3c的分解图、以及本文的其他附图中的附加细节中所示，窗口部分1082可以包括延伸穿过本体部分1072的第一侧部的第一窗口1084a和与第一窗口1084a相反并延伸穿过本体部分1072的第二侧部的第二窗口1084b。虽然描述为窗口，但在一些示例中，窗口部分1082可以设置为导轨，这样的窗口或轨道不必需限界在所有侧部上，而且窗口或轨道的部段可以不完全延伸穿过本体部分1072。
147.如图3a、图3b和图3c中所示，其中，一些特征在图5a中特写示出，驱动本体1052的颈部部分1086可以连接至本体部分1072的近端端部。颈部部分1086可以具有比本体部分1072的外径小的外径(例如，小直径表面)。套环1088可以连接至颈部部分1086的近端端部。套环1088可以具有比颈部部分1086的外径大且比力限制弹簧1054的内径小的外径。
148.套环1088可以在套环1088的远端端部表面处包括驱动表面1090a以及在套环1088的近端端部处或驱动本体1052的近端端部处包括第二远端弹簧座部1091。因此，驱动表面1090a可以固定地连接至颈部部分1086的近端端部或一体地模制到颈部部分1086的近端端部。尽管颈部部分1086和相关联的凸缘、比如驱动表面1090a和第二远端弹簧座部1091被示出和描述为位于或连接至本体部分1072的近端端部，但它们可以位于驱动本体1052上的其他地方，比如沿着驱动本体1052的中心部分或远端部分、例如远端弹簧座部1076的远端。
149.驱动轴1026中的通路1092(图3b、图3c)可以定形状成接纳驱动轴1026。通路1092可以是筒形或非筒形孔口，该孔口延伸穿过筒形部分1080、锚固部分1074、本体部分1072、窗口部分1082、颈部部分1086和套环1088。
150.驱动轴1026可以延伸穿过驱动本体1052的通路1092(图3b)，使得驱动本体1052可以围绕驱动轴1026的至少一部分定位。力限制弹簧1054可以定位在驱动本体1052的本体部分1072上和窗口部分1082上方。力限制弹簧1054的远端端部可以接触远端弹簧座部1076。卡夹1056可以定位在驱动本体1052的窗口部分1082上，并且可以在第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b处连接至驱动轴1026。本文并且例如在图4a、图4b、图4c、图5a、图5b、图5c、图6a、图6b、图6c、图7a、图7b、图8a、图8b、图9a和图9b中进一步描述了卡夹和窗口的示例。
151.如图3a和图3b中所示，并且在对于图5a、图5b、图5c、图6a、图6b、图6c中特写示出的一些特征的支持下，力限制弹簧1054的近端端部可以接触卡夹1056的远端端部表面。因此，力限制弹簧1054可以在驱动本体1052上定位于锚固部分1074的远端弹簧座部1076与卡夹1056之间。在这种布置结构中，卡夹1056固定至驱动轴1026，但是当施加至杆1024的力超过了力限制弹簧1054上的预载荷时，卡夹1056可以相对于驱动本体1052在窗口部分1082内且沿着窗口部分能够纵向移动(图4a、图4b、图4c)。如图5a中的特写所示，本体部分1072的卡夹支承表面1081可以邻近窗口部分1082的近端端部，并且本体部分1072的远端支承表面
1083可以邻近窗口部分1082的远端端部。在一些示例中，卡夹支承表面1081和远端支承表面1083可以用作用于卡夹1056的纵向止挡部，并在力限制弹簧1054上施加预载荷。在示例中，预载荷可以在50牛顿与150牛顿之间的范围内。在可能更优选的示例中，为了改善用户体验，预载荷可以根据设计而在70牛顿与90牛顿之间的范围内、或135牛顿与155牛顿之间的范围内。与常规的卡夹不同，卡夹1056可以构造成与卡夹1056的将卡夹1056联接至驱动本体1052和驱动轴1026的特征相结合来支承这样高的预载荷。这种范围与钳1000设计——包括卡夹1056设计——结合的益处之一是，这种预载荷可以在组织上提供足够的钳口1012封闭压力，而不需要过多的输入力f1来致动杆1024。此外，在力限制弹簧1054上的预载荷相同的情况下，相比于双致动钳口，单致动钳口可以在钳口1012处传送大约两倍的封闭压力。
152.为了使钳口1012在图1a和图1b中所示的打开位置与闭合位置之间进行驱动，向近端或向远端移动杆1024，这使驱动本体1052向近端或向远端移动。驱动连杆1046可以以可操作的方式联接至壳体1014和驱动本体1052，使得驱动连杆1046构造成将在杆1024处接收的力传递到驱动本体1052和驱动轴1026相对于壳体1014的线性运动中。例如，驱动连杆1046可以在颈部部分1086处连接至驱动本体1052。图3c中所示的驱动连杆1046的腿部1046b可以围绕颈部部分1086进行配装。当杆1024向近端移动时，驱动连杆1046可以接触并按压抵靠套环1088的驱动表面1090a。在图3b和图3c的横截面图以及图5a中的特写图中总体上示出了驱动表面1090a的位置。相较之下，当杆1024向远端移动时，驱动连杆1046可以向远端移动，从而接触并按压抵靠驱动本体1052的本体部分1072的近端端部表面1090b，这也在图5a的特写图中示出。
153.在手术过程期间，可以使用二氧化碳或其他气体进行注气，这在体腔与外部环境之间引入了压力差。如图3a至图3e中所示，为了防止泄漏，o型环1058可以在驱动轴1026与外毂1060之间产生密封，使得供钳1000的远端部分定位的体腔与钳1000的近端部分所处的外部环境之间的压力差得以维持(例如，被气动密封、被大致气动密封)。在一些示例中，o型环1058可以邻近筒形部分1080定位并相对于筒形部分1080定位在远端。同样，可以是中空管的驱动轴1026内的密封特征可以提供类似的密封能力，以防止空气从体腔泄漏至钳1000的近端部分所处的外部环境。这样的密封特征可以包括比如在图31a中所示的导引塞2530。
154.套筒1061或外轴1028可以在套筒1061或外轴1028的近端端部处包括凸缘1094。在所示的示例中，套筒1061包括凸缘1094。在一些示例中，凸缘1094可以焊接至套筒1061或外轴1028，或形成在套筒1061或外轴1028中。凸缘1094可以配装在外毂1060的凹槽1096内。凸缘1094可以提高将套筒1061或外轴1028附结至外毂1060的能力。例如，凸缘1094可以配装在外毂1060中的凹槽1096中。凹槽1096可以在外毂1060的内部表面1098中形成环。在一些示例中，外毂1060可以模制至外轴1028。在另一示例中，外毂1060可以包覆模制到套筒1061上。在这种情况下，不必需具有凹槽1096，而是可以通过将外毂1060包覆模制到凸缘1094上来形成接纳凸缘1094的外毂1060的形状。
155.为了将外毂1060在旋转方面固定至驱动本体1052，如图3d和图3e中所示，防旋转键1100可以包括从外毂1060的内部表面1098延伸到外毂1060的通道中的脊部。例如，防旋转键1100可以定尺寸成配装在锚固部分1074的旋转键连接槽1078内。旋转键连接槽1078可以接纳防旋转键1100，该防旋转键1100可以在旋转键连接槽1078内定位成使得旋转键连接槽1078可以沿着防旋转键1100线性平移或纵向移动。这些特征在图11a和图11b中进一步详
细示出。
156.凸缘1094和凹槽1096或其他形式可以将外轴1028与外毂1060连接并锁定。防旋转键1100和旋转键连接槽1078可以连接并在旋转方面锁定外毂1060和驱动本体1052。另外，驱动轴1026可以通过卡夹105在旋转方面锁定至驱动本体1052。因此，旋转的旋转致动器1030使外毂1060旋转，这使外轴1028和驱动轴1026两者旋转。参照图10a、图10b、图11a和图11b，进一步详细示出和描述了外毂1060、驱动本体1052与旋转致动器1030之间的连接。参照图12描述了外毂1060、驱动本体1052与旋转执行器1030之间的连接的替代性示例。
157.如图3c中所示，为了在允许旋转和纵向运动中的一者或两者的同时提高驱动轴1026的稳定性，第一壳体部分1016可以包括稳定凸缘1021，该稳定凸缘1021包括凹部或开口1021a，驱动轴1026的近端端部可以通过该凹部或开口1021a延伸到稳定凸缘1021中或延伸穿过稳定凸缘1021。
158.为了提供杆1024的铰接，杆1024可以经由第一销1038以可操作的方式联接至壳体1014。杆1024可以通过枢转运动能够围绕第一销1038移动。在示例中，第一销1038保持在壳体1014中。在其他示例中，第一销1038可以由杆1024保持或者可以是杆1024的一部分。如图3a中所示，杆1024可以通过杆复位弹簧1040偏置至默认位置(图1a)。在示例中，杆复位弹簧1040可以约束在壳体1014与杆1024之间。在一些示例中，杆复位弹簧1040可以设置为任何合适类型的偏置元件，比如布置成将杆偏置至默认位置的螺旋弹簧、弹性部件、弹性带或弹性块。这样的偏置元件可以例如通过压缩、拉伸、扭转或偏转而被张紧，并且弹性地恢复至其原始形式或基本原始形式。
159.作为总体概述，为了传输在杆1024处接收的输入运动(例如，输入力f1)，联接连杆1042的第一端部可以经由第二销1044连接至杆1024。联接连杆1042的第二端部可以经由第三销1048连接至驱动连杆1046的第一端部。因此，联接连杆1042可以将杆1024连接至驱动连杆1046。驱动连杆1046的第二端部可以经由第四销1050连接至壳体1014。驱动连杆1046可以形成为轭。例如，如图3c中所示，驱动连杆1046可以包括位于驱动连杆1046的第一端部与第二端部之间的基部1046a。一对间隔开的腿部1046b可以从驱动连杆1046的基部1046a延伸，使得腿部1046b的端部形成驱动连杆1046的第二端部(还参见图14b)。
160.说明性的钳1000包括联接至壳体1014的驱动轴运动传递组件1051。驱动轴运动传递组件1051可以包括驱动本体1052，驱动本体1052的功能是将输入力f1从杆1024传输至驱动轴1026以使驱动轴1026(例如，为了打开或闭合钳口1012)缩回或伸出。
161.除了将输入力f1从杆1024传输至驱动轴1026之外，在一些示例中，并且如示例钳1000中所示，包括驱动本体1052的驱动轴运动传递组件1051还可以将来自旋转致动器1030的旋转运动通过外毂1060传输至驱动轴1026和外轴1028两者。然而，并非驱动本体1052的所有示例都要求驱动本体1052向驱动轴1026传输纵向运动和旋转运动两者。在一些示例中，驱动本体1052可以仅构造成通过驱动本体1052向驱动轴1026传输纵向运动和旋转运动中的一者或另一者。例如，一些医疗装置可以采用钳1000的伸出特征或缩回特征但没有旋转特征；并且反之亦然，其他医疗装置可以采用旋转特征而没有伸出特征或缩回特征。
162.在说明性的驱动轴运动传递组件1051中，驱动本体1052可以围绕驱动轴1026定位。驱动轴1026可以延伸穿过驱动本体1052中的通路1092(图3b、图3c)。在一些示例中，通路1092可以形成为中心孔，尽管在一些示例中，通路1092不需要是中心孔和/或不需要被设
置为圆形孔。在其他示例中，通路1092可以是方形、多边形、不规则的，或者包括凹口。在一些示例中，通路1092可以包括通道。在一些示例中，通路1092可以不围绕驱动轴1026。
163.驱动本体1052可以相对于杆1024位于远端并且可以联接至杆1024。在示例中，驱动本体1052通过一系列的联动装置间接地联接至杆1024。驱动本体1052可以连接至杆1024并且经由驱动连杆1046从杆1024接收输入力f1，以使驱动轴1026相对于壳体1014和外轴1028缩回或伸出(从而闭合或打开钳口1012)。驱动本体1052可以定位在由驱动连杆1046形成的轭内以从驱动连杆1046接收输入。
164.驱动轴运动传递组件1051可以包括力限制弹簧1054和卡夹1056。力限制弹簧1054可以定位在驱动本体1052周围。卡夹1056可以在驱动本体1052上定位成与力限制弹簧1054的端部相邻。卡夹1056可以固定至驱动轴1026。在一些示例中，力限制弹簧1054可以是任何合适类型的偏置元件，比如能够弹性变形并恢复至其原始状态或基本原始状态的弹性部件、弹性带或弹性块。在一些示例中，卡夹1056可以经由一个或更多个槽(比如竖向槽1070a和1070b)插入到驱动轴1026上。在一些示例中，卡夹可以是平坦的，而在其他示例中，卡夹可以是非平面的或具有不规则的、非平坦的表面。
165.在一些示例中，驱动轴运动传递组件1051可以包括能够连接至驱动本体1052的外毂1060。外毂1060可以包括内部表面1098，驱动本体1052、力限制弹簧1054和卡夹1056(图3a、图3c)可以在内部表面1098内一起纵向平移。
166.旋转致动器1030可以围绕外毂1060定位并连接至外毂1060。旋转致动器1030可以在旋转方面约束于外毂1060并且轴向地约束于外毂1060。旋转致动器1030也可以相对于壳体1014被轴向约束。鼻部1062可以例如通过卡扣配合、粘合剂或螺纹连接而连接至外毂1060的远端部。驱动轴1026和外轴1028可以延伸穿过鼻部1062并延伸出鼻部1062。在一些示例中，旋转致动器1030和/或鼻部1062可以省略，并且外毂1060可以用作旋转致动器1030和/或鼻部1062以直接接收来自用户的旋转输入。在一些示例中，鼻部1062可以例如通过卡扣配合、粘合剂或螺纹连接直接连接至旋转致动器1030，而不是鼻部1062连接至外毂1060的远端部。
167.在图3a的示例中，旋转致动器1030相对于壳体1014的轴向保持可以通过将旋转致动器1030轴向约束在壳体1014与鼻部1062之间来提供。外毂1060上的第一卡扣配合连接器1060c与鼻部1062上的第二卡扣配合连接器1062c之间的连接可以约束旋转致动器1030向远端移动。第一卡扣配合连接器和第二卡扣配合连接器仅作为示例示出，可以提供任何类型的卡扣配合连接器或其他类型的连接器。在这种布置结构中，外毂1060可以通过外毂1060的近端壳体凸缘1060a和远端凸缘1060b而相对于壳体1014被轴向约束，近端壳体凸缘1060a和远端凸缘1060b可以由壳体1014的与近端壳体凸缘1060a和远端凸缘1060b接合的表面捕获。此外，由于鼻部1062被轴向约束至外毂1060，旋转致动器1030也可以通过在鼻部1062与壳体1014之间被捕获而被轴向约束至外毂1060、鼻部1062和壳体1014。换言之，鼻部1062在轴向方向上接合外毂1060，以提供鼻部1062以及旋转致动器1030两者的轴向保持。
168.图4a图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的局部横截面图，其示出了杆1024处于远端位置(例如，未致动位置)。图4b图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的局部横截面图，其示出了杆1024向近端(例如，致动位置，多个致动位置中的一个致动位置或用户位置)移动。图4c图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的局部横截面图，其示出了杆
1024进一步向近端移动(例如，移动到进一步的致动位置，进一步的致动位置在一些示例中可以是完全致动位置，并且在这种情况下，移动到力限制状态或超程状态)。注意，力限制状态是驱动本体1052的以下位置：该位置在施加至杆1024并传递至驱动本体1052的力超过基于力限制弹簧1054的预载荷的预定的力时发生。只要超过预定的力，力限制就会在其他致动位置发生。
169.将一起讨论图4a、图4b和图4c，并提供驱动本体1052、力限制弹簧1054和卡夹1056如何响应于杆1024向杆1024与驱动本体1052之间的联动装置提供输入而在驱动轴1026上发挥作用的总体图示。图4a、图4b和图4c中所示的钳1000的部件包括具有稳定凸缘1021的壳体1014、杆1024、驱动轴1026、触发器1034、联接连杆1042、驱动连杆1046、驱动本体1052、力限制弹簧1054、卡夹1056、外毂1060、卷轴1064、十字销1066和触发器复位弹簧1068。驱动轴1026可以包括第一横向槽1069a、第二横向槽1069b、第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b(此处隐藏，但在图3c中可以观察到)。驱动本体1052包括本体部分1072、锚固部分1074(包括远端弹簧座部1076)、窗口部分1082(包括第一窗口1084a和第二窗口1084b)、颈部部分1086和套环1088(包括驱动表面1090a和第二远端弹簧座部1091，也在图3c中示出并在图5a中特写图中示出)。外毂1060包括内部表面1098。卷轴1064可以包括近端触发器复位弹簧座部1101。卷轴1064示出为运动传递本体的一个示例，该运动传递本体设计成将从致动器接收的运动传递至轴(例如，从触发器1034接收并传递至刀片轴1032)。在其他示例中，本公开内容中的运动传递本体不需要是卷轴形状，比如在转轴1064不需要可旋转的示例中不需要是卷轴形状。
170.如图4a中所示，当杆1024处于远端位置(例如，默认位置，钳口1012的打开位置)时，驱动本体1052定位在由外毂1060的内部表面1098形成的通道内。驱动本体1052的本体部分1072的大部分在外毂1060的通道内。驱动轴1026相对于壳体1014处于第一位置，因为驱动轴1026没有被卡夹1056向近端(例如，未致动位置，非缩回位置)拉动，并且驱动轴1026在稳定凸缘1021中的开口内。因此，如图1a中所示，钳口1012处于打开位置。
171.如图4b中所示，当杆1024向近端移动时，杆1024经由联接连杆1042相对于壳体1014沿近端方向拉动驱动连杆1046的底端部。驱动连杆1046在颈部部分1086处连接至驱动本体1052，并且在套环1088的驱动表面1090a上推动，使驱动本体1052相对于壳体1014在近端方向上纵向移动(参见用于驱动本体1052的特写图的图5a)。结果，驱动本体1052的本体部分1072的包括窗口部分1082的较大部分移出外毂1060的通道。当驱动本体1052向近端拉动时，力限制弹簧1054和卡夹1056以相对于驱动本体1052的相同位置与驱动本体1052一起移动。
172.换言之，远端弹簧座部1076驱动力限制弹簧1054，而力限制弹簧1054与驱动本体1052一起驱动卡夹1056。当由驱动连杆1046供给的驱动力小于力限制弹簧1054中的预载荷力时，力限制弹簧1054像刚性体那样作用，并且力限制弹簧1054的端部一起移动。因此，驱动本体1052相对于壳体1014向近端移动，并且卡夹1056相对于壳体1014向近端移动。因为卡夹1056在第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b处纵向锁定至驱动轴1026，所以驱动轴1026也相对于壳体1014向近端移动。随着驱动轴1026向近端移动(例如，缩回)，端部执行器1002变得被致动。在该示例中，对端部执行器1002进行致动包括钳口1012开始闭合。
173.换言之，在图4b的情况下，杆1024可以由于用户输入而闭合以使钳口1012闭合。杆
1024的运动引起驱动本体1052的运动。将杆1024闭合使联接连杆1042将驱动连杆1046相对于壳体1014向近端拉动，这引起驱动本体1052在近端方向上的纵向平移。向近端移动驱动本体1052引起驱动轴1026在近端方向上的纵向平移，因为驱动本体1052和驱动轴1026经由卡夹1056连接。由于驱动轴1026移动，钳口1012上的机构被致动，从而将钳口1012闭合。如说明性的示例中所示，虽然驱动连杆1046对驱动本体1052进行纵向驱动，但驱动本体1052仍然能够在驱动连杆1046的轭内自由旋转，并且能够相对于驱动连杆1046旋转。然而，在一些示例中，旋转方面可以省略。
174.在说明性的示例中，在使用期间的任何时候，不管钳口1012是打开还是闭合，钳口1012都可以旋转。例如，对旋转致动器1030进行旋转使外毂1060旋转，这有利地传输旋转运动以使外轴1028和驱动本体1052旋转。因为驱动本体1052经由卡夹1056锁定(例如，约束)至驱动轴1026，所以驱动轴1026也可以与外轴1028一起旋转。因此，外轴1028和驱动轴1026可以于钳1000的近端端部处在旋转方面锁定在一起(例如，在旋转方面约束)，并且如本文进一步描述的，外轴1028和驱动轴1026也可以(比如通过本文进一步描述的图20a的钳2000中所示的导引件2014)于钳1000的远端端部处在旋转方面锁定在一起或在旋转方面约束在一起。
175.此外，驱动轴1026中的第一横向槽1069a和第二横向槽1069b可以在驱动轴1026旋转时接合并旋转十字销1066，以旋转刀片轴1032和卷轴1064。因此，驱动轴1026和刀片组件(1032、1032a)可以经由十字销1066(图2，图4a)在钳1000的近端端部处被旋转约束(例如，固定、锁定在一起)。换言之，刀片组件(1032、1032a)可以于沿着纵向轴线a1(图1b)的纵向位置处在旋转方面约束至驱动轴1026，该纵向位置是钳口1012的近端和驱动本体1052的近端。
176.如果致动完成，为了使钳口1012返回至图4a的未致动状态，杆复位弹簧1040可以作用于杆1024上以使杆1024返回(例如，偏置)至默认位置(例如，远端位置)。由于杆1024通过本文参照至少图15a和图15b描述的一系列联动装置联接至驱动轴1026，杆复位弹簧1040也将驱动轴1026返回至默认位置并由此将钳口1012返回至默认位置(图15a)，在本示例中该默认位置为打开位置。如图4c的情况中所示，当杆1024向近端移动时，钳口1012有可能被卡住或卡在患者中的解剖学特征或另一医疗装置上。在这种情况下，钳口1012可能无法完全闭合。然而，钳1000的驱动运动传递组件1051包括力限制特征，该力限制特征防止驱动轴1026缩回至以下点：在该点处，钳口1012通过来自用户的传递至钳口1012的附加输入力f1而被损坏。钳1000能够在杆1024向近端移动以及钳口1012卡在打开位置或部分打开位置并且用户继续向杆1024施加力的情况下实现力限制状态(例如，超程状态)。
177.为了防止对钳口1012的损坏，力限制弹簧1054可以构造成吸收施加至杆1024的多余力，而不是将多余力传输至钳口。例如，力限制弹簧1054可以从第一端部部分延伸至第二端部部分，并且力限制弹簧1054可以处于远端弹簧座部1076与卡夹1056的远端端部表面1105之间的预加载状态。力限制弹簧1054可以在近端方向上推动卡夹1056，使得卡夹1056接触本体部分1072的邻近窗口部分1082的近端端部的卡夹支承表面(例如，卡夹支承表面1081，图5a)并由该卡夹支承表面支承。卡夹支承表面(1081，图5a)可以用作用于卡夹1056的近端止挡部。在力限制弹簧1054处于压缩的情况下，远端弹簧座部1076可以构造成从力限制弹簧1054的远端端部部分接收第一弹簧力，并且卡夹1056可以构造成从力限制弹簧
1054的近端端部部分接收第二弹簧力。驱动本体1052可以包括卡夹支承表面1081，该卡夹支承表面1081构造成当力限制弹簧1054在负载比如预载荷下驱动卡夹1056抵靠卡夹支承表面1081时，将第一力传递至卡夹1056的第二表面(例如，近端端部表面1103)。
178.继续参照图4c，在力限制的示例中，杆1024被用户移动至近端位置，从而在驱动连杆1046上施加力并在近端方向上进一步拉动驱动连杆1046的底端部，但钳口1012被阻止进一步闭合。因此，驱动连杆1046在套环1088的驱动表面1090a上施加更多的力，从而使驱动本体1052相对于壳体1014进一步向近端移动，并且驱动本体1052向近端移动得更远而移出形成外毂1060的通路1098a(图3c)的内部表面1098。可以通过外毂1060的近端壳体凸缘1060a和远端凸缘1060b约束外毂1060相对于壳体1014的轴向移动，近端壳体凸缘1060a和远端凸缘1060b可以由壳体1014的一部分捕获。随着驱动本体1052向近端移动时，驱动本体1052的锚固部分1074的远端弹簧座部1076在力限制弹簧1054的远端端部上推动。然而，因为钳口1012不能进一步闭合，所以驱动轴1026不能与驱动本体1052一起向近端移动。此外，因为卡夹1056锁定至驱动轴1026，所以卡夹1056也不能相对于壳体1014向近端移动。因此，驱动本体1052通过相对于卡夹1056向近端滑动(例如，线性运动、纵向运动或平移)而相对于卡夹1056和驱动轴1026向近端移动。
179.通过相对于驱动轴1026保持固定的卡夹1056相对于驱动本体1052在窗口部分1082的第一窗口1084a和第二窗口1084b内向远端有效地移动。因此，当施加在驱动连杆1046上的力大于力限制弹簧1054的预载荷时，力限制弹簧1054在远端弹簧座部1076与卡夹1056的远端端部表面之间变得更加压缩。由于力限制弹簧1054超过预加载状态的附加压缩，用户可以感觉到这种力限制特征为杆1024上的力方面的增加，然而，不再向驱动轴传递运动的杆1024仍然可移动。
180.换言之，杆1024可以完全移动到近端位置中，从而使驱动本体1052在壳体1014中向近端移动，直至驱动轴1026将行进。同时，钳口1012可以在打开位置中变成锁定的(例如，卡在某物上)，从而防止驱动轴1026即使在杆1024向近端移动的情况下进行移动。因为驱动轴1026不能在壳体1014中向近端移动，所以卡夹1056不能相对于壳体1014向近端移动。然而，因为卡夹1056可以在窗口部分1082内滑动，所以驱动本体1052能够相对于卡夹1056向近端移动(例如，滑动、平移)，从而改变卡夹1056在窗口部分1082内的位置。当驱动本体1052相对于卡夹1056移动时，力限制弹簧1054压缩并吸收施加在杆1024上的力。因为将驱动轴1026移动致使钳口1012闭合，所以用以防止驱动轴1026在钳口1012不能闭合时移动的能力防止了钳口1012在用户没有意识到钳口1012被卡住打开并且用户继续向近端拉动杆1024以使钳口1012闭合时被损坏。
181.除了图4a、图4b和图4c中所示出和描述的夹持系统之外，图4a、图4b和图4c还图示了可以用于致动另一系统的部件，比如但不限于用于致动刀片组件(例如，刀片轴1032，图3c)的切割系统。切割系统的附加方面贯穿本公开内容并且特别是在图15a、图15b、图16a、图16b中进一步描述。
182.如图4a、图4b和图4c的说明性的示例中所示，卷轴1064可以围绕驱动轴1026的近端端部定位至驱动本体1052的近端，并且可以经由十字销1066连接至刀片轴1032的近端端部。因此，刀片组件(1032、1032a)经由延伸穿过第一横向槽1069a和第二横向槽1069b的十字销1066附接至驱动轴1026的近端端部。卷轴1064可以在壳体1014内，位于稳定凸缘1021
的远端。卷轴1064可以是轴对称的并且可以相对于驱动轴1026纵向移动。在替代性示例中，在驱动轴1026和刀片轴1032不需要旋转的情况下，卷轴1064可以是非卷轴形状本体。
183.触发器1034可以连接至卷轴1064。触发器1034的近端端部可以包括一个或更多个腿部，在该示例中，两个腿部形成轭，该轭围绕卷轴1064配装并且可以连接至卷轴1064。卷轴1064可以相对于触发器1034旋转以允许驱动轴1026旋转。触发器复位弹簧1068可以是在驱动轴1026上定位于卷轴1064的远端端部与驱动本体1052的近端端部之间的螺旋压缩弹簧。可以通过将触发器复位弹簧1068加载到驱动轴1026上，然后将卷轴1064定位到驱动轴1026上以将触发器1034连接至刀片轴1032来组装触发器复位弹簧1068。在一些示例中，触发器复位弹簧1068可以是任何合适的偏置元件，比如可以被张紧并弹性地恢复至其原始形式或基本原始形式的弹性元件、弹性带或弹性块。
184.为了便于刀片轴1032的伸出和缩回，十字销1066可以在驱动轴1026的第一横向槽1069a和第二横向槽1069b内移动。在一些示例中，第一横向槽1069a的尺寸和第二横向槽1069b的尺寸可以使得它们用作十字销1066的导轨以控制卷轴1064的纵向往复运动。在这样的示例中，卷轴1064可以由驱动轴1026引导。第一横向槽1069a可以延伸到驱动轴1026的第一侧部中，并且第二横向槽1069b可以延伸到驱动轴1026的在第一横向槽1069a对面或与第一横向槽1069a相对的第二侧部中。第一横向槽1069a和第二横向槽1069b靠近驱动轴1026的近端端部。因此，十字销1066可以延伸穿过卷轴1064、驱动轴1026的第一横向槽1069a、刀片轴1032和驱动轴1026的第二横向槽1069b。在图4a、图4b和图4c中隐藏第二臂1034d。卷轴1064可以在卷轴1064的远端端部处包括近端触发器复位弹簧座部1101。因此，触发器复位弹簧1068可以在驱动轴1026上定位于第二远端弹簧座部1091或驱动本体1052的近端端部与近端触发器复位弹簧座部1101或转轴1064的远端端部之间。在替代性示例中，卷轴1064中的第二通路1064a(图2)可以架置在驱动轴1026上，并且对沿着驱动轴1026的纵向运动进行引导。
185.在图15a、图15b、图16a、图16b中进一步图示和进一步描述了切割系统，然而，作为总体概述，切割系统可以如以下方式所描述的那样操作。对触发器1034的远端端部进行压缩可以使触发器1034的近端端部相对于壳体1014沿远端方向移动，这可以使卷轴1064向远端移动。卷轴1064可以推动抵靠触发器复位弹簧1068的近端端部。触发器复位弹簧1068的预载荷可以被克服，使得触发器复位弹簧1068压缩。通过十字销1066连接至刀片轴1032的卷轴1064可以使刀片轴1032经由十字销1066在远端方向上纵向移动，从而使刀片1032a(图2)从驱动轴1026的远端端部突出，十字销1066沿着驱动轴1026的第一横向槽1069a和第二横向槽1069b行进或在驱动轴1026的第一横向槽1069a和第二横向槽1069b内行进。当触发器1034不被压缩时，触发器复位弹簧1068可以扩张，从而将卷轴1064和刀片轴1032沿近端方向推动至刀片1032a(图2)不从驱动轴1026突出的位置。
186.图5a是可以在图1a的钳1000中使用的示例驱动轴运动传递组件1051的等距视图，该示例驱动轴运动传递组件1051包括驱动本体1052、力限制弹簧1054、卡夹1056以及驱动轴1026。图5b是以横截面示出带有力限制弹簧1054的驱动轴1026上的驱动本体1052和卡夹1056的等距视图。图5c是驱动本体1052、卡夹1056和驱动轴1026的分解图。将一起论述图5a、图5b和图5c。运动传递组件1051用于将由用户在杆1024处施加的力输入f1(图1b)和/或由用户在旋转致动器1030处施加的旋转输入r1传递至端部执行器1002(图1b)。
187.以下描述图5a和图5b的示例的运动传递组件1051。驱动轴1026可以包括第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b。驱动本体1052可以包括：本体部分1072；锚固部分1074(包括远端弹簧座部1076)；和窗口部分1082(包括第一窗口1084a和第二窗口1084b)；与驱动连杆1046接合的表面，这些表面包括套环1088、颈部部分1086和远端套环1089(例如远端表面、面向近端的远端面)。卡夹1056可以包括：具有近端端部表面1103和远端端部表面1105(例如，近端弹簧座部1104)的卡夹本体1102；卡夹槽1106；卡夹凹口1108a和1108b(包括第一卡夹凹口1108a和第二卡夹槽口1108b)。窗口部分1082还可以包括保持肋部1110a和1110b(包括第一保持肋部1110a和第二保持肋部1110b)以及窗口凹口1112a和1112b(包括第一窗口凹口1112a和第二窗口凹口1112b)。驱动轴1026、驱动本体1052、力限制弹簧1054以及卡夹1056可以具有与关于图1a至图4c所描述的相同的结构和功能。
188.卡夹1056可以具有卡夹本体1102，该卡夹本体1102具有与远端端部表面1105相反的近端端部表面1103。卡夹本体1102的远端端部表面1105可以提供用于支承力限制弹簧1054的近端弹簧座部1104。卡夹槽1106可以是从卡夹本体1102的底部延伸到卡夹本体1102中的槽。卡夹槽1106可以具有与从驱动轴1026的第一竖向槽1070a至第二竖向槽1070b的长度大约相等或比该长度略宽的宽度。在其中卡夹1056为挠性的替代性示例中，卡夹槽1106可以具有比从驱动轴1026的第一竖向槽1070a至第二竖向槽1070b的长度略窄的宽度。卡夹凹口1108a和1108b可以从卡夹槽1106延伸到卡夹本体1102中。第一卡夹凹口1108a可以在卡夹槽1106的顶部处从卡夹槽1106的第一侧部延伸到卡夹本体1102中，并且第二卡夹凹口1108b可以在卡夹槽1106的顶部处从卡夹槽1106的第二侧部延伸到卡夹本体1102中。因此，第二卡夹凹口1108b可以与第一卡夹凹口1108a相对地从卡夹槽1106延伸到卡夹本体1102中。
189.窗口部分1082可以包括延伸穿过本体部分1072的第一侧部的第一窗口1084a和延伸穿过本体部分1072的第二侧部的、与第一窗口1084a相对的第二窗口1084b。第一保持肋部1110a可以从本体部分1072的顶部延伸到第一窗口1084a中。第一保持肋部1110a可以从本体部分1072的顶部的上部部分延伸，使得第一保持肋部1110a在本体部分1072的顶部处形成第一唇部。第二保持肋部1110b可以从本体部分1072的顶部延伸到第二窗口1084b中。第二保持肋部1110b可以从本体部分1072的顶部的上部部分延伸，使得第二保持肋部1110b在本体部分1072的顶部处形成第二唇部。第一窗口凹口1112a可以作为第一窗口1084a的一部分被包括在第一保持肋部1110a的远端端部处。第二窗口凹口1112b作为第二窗口1084b的一部分被包括在第二保持肋部1110b的远端端部处。在替代示例中，第一窗口凹口1112a和第二窗口凹口1112b各自可以沿着第一保持肋部1110a和第二保持肋部1110b定位在任何位置处。在潜在有益的示例中，可以将第一窗口凹口1112a和第二窗口凹口1112b安置成足够远，使得卡夹1056在组装时永远不会与窗口凹口1112a和1112b对准，即使在力限制弹簧1054被压缩时也是如此。防止卡夹1056与窗口凹口1112a和1112b对准防止了卡夹1056离开窗口凹口1112a和1112b。
190.当驱动本体1052位于驱动轴1026上时，卡夹1056可以定位在驱动本体1052的窗口部分1082上。卡夹槽1106可以围绕驱动本体1052配装在窗口部分1082处并且可以围绕驱动轴1026配装在第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b处，使得卡夹1056配装在驱动轴1026的第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b内并且被第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b接纳。
力限制弹簧1054的近端端部可以接触卡夹1056的近端弹簧座部1104。力限制弹簧1054的远端端部可以接触远端弹簧座部1076。近端弹簧座部1104与远端弹簧座部1076之间的小于力限制弹簧1054的长度的距离导致力限制弹簧1054被压缩并且在力限制弹簧1054上施以预载荷。第一卡夹凹口1108a可以围绕第一保持肋部1110a配装。第二卡夹凹口1108b可以围绕第二保持肋部1110b配装。卡夹1056可以在窗口部分1082处的第一窗口1084a和第二窗口1084b内并且沿着第一保持肋部1110a和第二保持肋部1110b纵向地移动。
191.驱动轴1026上的第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b将卡夹1056纵向地且在旋转方面锁定至驱动轴1026。卡夹凹口1108a和1108b以及保持肋部1110a和1110b可以配装在一起以将卡夹1056保持至驱动本体1052和驱动轴1026两者，从而防止卡夹1056从第一竖向槽1070a、第二竖向槽1070b和窗口部分1082退出，并且将卡夹1056在旋转方面锁定至驱动本体1052。然而，在一些情况下(例如，力限制状态)，如本文中所述，驱动本体1052仍然能够相对于卡夹1056纵向地移动，使得卡夹1056相对于驱动本体1052在第一窗口1084a和第二窗口1084b内沿着保持肋部1110a和1110b纵向地移动。因此，驱动本体1052可以相对于驱动轴1026纵向地移动。在驱动本体1052相对于卡夹1056和驱动轴1026纵向移动时，防止了卡夹1056从驱动本体1052和驱动轴1026退出或弹出。在组装状态下，卡夹1056可以与窗口凹口1112a和1112b不对准但是与第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b对准(图5c)。
192.在该布置结构中，卡夹1056可以固定至驱动轴1026并且以可滑动的方式联接至驱动本体1052。旋转运动可以从驱动本体1052通过卡夹1056传送至驱动轴1026，并且线性运动可以从驱动本体1052通过力限制弹簧1054间接地传送至卡夹1056并且从卡夹1056传送至驱动轴1026以使驱动轴1026平移。
193.换句话说，卡夹1056可以联接至驱动本体1052和驱动轴1026以将驱动本体1052在旋转方面固定至驱动轴1026。驱动本体1052可以构造成将从旋转致动器1030接收的旋转输入传递到卡夹1056的旋转运动中，并且卡夹1056可以构造成将卡夹1056的旋转运动传递到驱动轴1026的旋转运动中。
194.如图5a中所示，用以接收来自驱动连杆1046(图3a、图3b、图3c)的输入的输入表面可以包括套环1088(例如，第一面)、颈部部分1086(例如，小直径表面)和远端套环1089(例如，远端面)。套环1088、颈部部分1086和远端套环1089可以形成驱动本体1052的卷轴部分。在一些示例中，卷轴部分(例如，1088、1086和1089)可以是轴对称的卷轴部分。在一些示例中，近端套环1088的远端面1088b和远端套环1089的近端面1089a是平面的。在一些示例中，近端套环1088的远端面1088b和远端套环1089的近端面1089a是平行的。在一些示例中，卷轴部分允许驱动本体1052相对于驱动连杆1046进行旋转移位。
195.图6a是包括驱动本体1052的第一示例和卡夹1056的第一示例的运动传递组件1051的部分分解图，其示出了位于驱动轴1026上的驱动本体1052。图6b是驱动本体1052的第一示例和卡夹1056的第一示例的等距视图，其示出了力限制弹簧1054被压缩并且卡夹1056沿着插入方向i1组装到驱动轴1026上。图6c是在力限制状态(例如，超程位置)下的驱动本体1052的第一示例和卡夹1056的第一示例的视图。将一起论述图6a、图6b和图6c以图示驱动本体1052、力限制弹簧1054和卡夹1056如何被组装到驱动轴1026上。
196.驱动轴1026可以包括第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b。驱动本体1052可以包括本体部分1072、锚固部分1074和窗口部分1082(包括第一窗口1084a和第二窗口1084b)。
卡夹1056可以包括卡夹本体1102、近端弹簧座部1104、卡夹槽1106、卡夹凹口1108a和1108b(包括第一卡夹凹口1108a和第二卡夹凹口1108b)。窗口部分1082还可以包括保持肋部1110a和1110b(包括第一保持肋部1110a和第二保持肋部1110b)以及窗口凹口1112a和1112b(包括第一窗口凹口1112a和第二窗口凹口1112b)。驱动轴1026、驱动本体1052、力限制弹簧1054和卡夹1056可以具有与关于图1a至图5c所描述的相同的结构和功能。
197.为了将驱动本体1052、力限制弹簧1054和卡夹1056组装到驱动轴1026上，第一，可以将驱动本体1052定位在驱动轴1026上。第二，可以将力限制弹簧1054围绕驱动本体1052的本体部分1072和窗口部分1082定位在驱动本体1052上。第三，可以将力限制弹簧1054从驱动轴1026的近端端部和驱动本体1052的近端端部滑动到驱动本体1052上。第四，可以将力限制弹簧1054抵靠锚固部分1074压缩，使得力限制弹簧1054不围绕窗口凹口1112a和1112b定位，如图5c中所示。驱动本体1052可以在驱动轴1026上定位成使得驱动轴1026中的第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b与驱动本体1052的窗口部分1082中的窗口凹口1112a和1112b对准。当第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b与窗口部分1082对准时，第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b可以通过第一窗口1084a和第二窗口1084b是可见的。然后可以将卡夹1056在窗口凹口1112a和1112b处定位到驱动本体1052的窗口部分1082上，使得卡夹1056也延伸穿过驱动轴1026中的第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b，如图6b中所示。在这种组装方法中，卡夹1056在组装期间不需要挠曲、受力或变形，以便于进行安装。
198.如图6c中所示，然后将压缩力从力限制弹簧1054移除，并且力限制弹簧1054在锚固部分1074与卡夹1056之间朝向预加载状态扩张，从而将卡夹1056在窗口部分1082内纵向地推动直到卡夹1056抵靠本体部分1072的与窗口部分1082的近端端部或第一窗口1084a和第二窗口1084b的近端端部相邻的卡夹支承表面1081。
199.随着卡夹1056相对于窗口凹口1112a和1112b向近端移动，卡夹凹口1108a和1108b可以接合保持肋部1110a和1110b(例如，或另一保持元件)。如图6c中所示，图6c还示出了在力限制或超程状态下，卡夹1056相对于驱动本体1052的位置，驱动本体1052相对于卡夹1056向近端移动。因此，卡夹1056可以在窗口部分1082处、在第一窗口1084a和第二窗口1084b内纵向地移动。卡夹1056可以在窗口部分1082内行进。卡夹1056不能在窗口部分1082的外部纵向地行进，因为窗口部分1082的任一侧部上的本体部分1072可以使卡夹1056止动。
200.窗口凹口1112a和1112b可以用作允许将卡夹1056组装到保持肋部1110a和1110b上的槽。将卡夹1056保持在保持肋部1110a和1110b的长度内是可期望的，因为卡夹凹口1108a和1108b与保持肋部1110a和1110b之间的配装将卡夹1056保持在驱动本体1052和驱动轴1026上。将卡夹1056定位到窗口部分1082上以及第一竖向槽1070a和第二竖向槽1070b内将卡夹1056在旋转方面锁定至驱动本体1052并且将卡夹1056在旋转方面且纵向地锁定至驱动轴1026。保持肋部1110和1110b与卡夹凹口1108a和1108b之间的配装可以有助于在驱动本体1052与卡夹1056之间传递旋转扭矩。将力限制弹簧1054压缩以将卡夹1056安置在驱动本体1052上为力限制弹簧1054提供了一预载荷，该预载荷会影响用以启动力限制状态(例如，超程状态)所需的力的量。力限制弹簧1054上的预载荷越大，在启动力限制状态之前用户必须施加的力越大。
201.图7a是运动传递组件1251的第二示例的等距视图，其示出了位于驱动轴1226上的
驱动本体1252、卡夹1256和弹簧1254的横截面。图7b是驱动本体1252和卡夹1256、弹簧1254以及驱动轴1226的分解图。驱动本体1252可以包括本体部分1272、窗口部分1282和锚固部分1274。图7a和图7b被一起论述并且包括下述特征：这些特征用以改善卡夹1256保持以防止卡夹1256退出并且用于将扭矩从驱动本体1252传递至卡夹1256。图7a和图7b的示例的一个益处包括成倍的槽和保持肋部以增大有利于扭矩传递并且防止卡夹1256退出的表面。
202.窗口部分可以包括第一窗口1284a、第二窗口1284b、第一保持肋部1210a、第二保持肋部1210b、第三保持肋部1210c、第四保持肋部1210d、第一窗口凹口1212a、第二窗口凹口1212b、第三窗口凹口1212c以及第四窗口凹口1212d)。
203.卡夹1256可以包括卡夹本体1202、近端弹簧座部1204、卡夹槽1206、第一卡夹凹口1208a、第二卡夹凹口1208b、第三卡夹凹口1208c以及第四卡夹凹口1208d。驱动轴1226包括第一竖向槽1270a和第二竖向槽1270b。
204.驱动本体1252具有定位在驱动本体1252上并且连接至驱动轴1226的卡夹1256，驱动轴1226延伸穿过驱动本体1252。弹簧1254围绕驱动本体1252定位。驱动本体1252具有与关于图1a至图6c所描述的驱动本体1252大体相同的结构和功能，驱动本体1252包括本体部分1272和具有第一窗口1284a和第二窗口1284b的窗口部分1282。然而，驱动本体1252在驱动本体1252的底部处具有第三保持肋部1210c、第四保持肋部1210d、第三窗口凹口1212c以及第四窗口凹口1212d，并且锚固部分1274可以是筒形的。
205.第一保持肋部1210a可以从本体部分1272的顶部延伸到第一窗口1284a中。第一保持肋部1210a可以从本体部分1272的顶部的上部部分延伸，使得第一保持肋部1210a在本体部分1272的顶部处形成第一唇部。第二保持肋部1210b可以从本体部分1272的顶部延伸到第二窗口1284b中。第二保持肋部1210b可以从本体部分1272的顶部的上部部分延伸，使得第二保持肋部1210b在本体部分1272的顶部处形成第二唇。第一保持肋部1210a和第二保持肋部1210b可以形成一对保持肋部。第三保持肋部1210c可以从本体部分1272的底部延伸到第一窗口1284a中。第三保持肋部1210c可以从本体部分1272的底部的下部部分延伸，使得第三保持肋部1210c在本体部分1272的底部处形成第三唇部。第四保持肋部1210d可以从本体部分1272的底部延伸到第二窗口1284b中。第四保持肋部1210d可以从本体部分1272的底部的下部部分延伸，使得第四保持肋部1210d在本体部分1272的底部处形成第四唇部。第三保持肋部1210c和第四保持肋部1210d可以形成一对保持肋部。第一窗口凹口1212a可以是第一窗口1284a的位于第一保持肋部1210a的远端端部处的部分。第二窗口凹口1212b可以是第二窗口1284b的位于第二保持肋部1210b的远端端部处的部分。第三窗口凹口1212c可以是第一窗口1284a的位于第三保持肋部1210c的远端端部处的部分。第四窗口凹口1212d可以是第二窗口1284b的位于第四保持肋部1210d的远端端部处的部分。
206.卡夹1256可以具有与关于图1a至图6c所描述的卡夹1056大体相同的结构和功能，卡夹1256包括卡夹本体1202、近端弹簧座部1204和卡夹槽1206。然而，在一些示例中，卡夹1256还可以包括第三卡夹凹口1208c和第四卡夹凹口1208d。第一卡夹凹口1208a可以在卡夹槽1206的顶部处从卡夹槽1206的第一侧部延伸到卡夹本体1202中，并且第二卡夹凹口1208b可以在卡夹槽1206的顶部处从卡夹槽1206的第二侧部延伸到卡夹本体1202中。因此，第二卡夹凹口1208b可以与第一卡夹凹口1208a相对地从卡夹槽1206延伸到卡夹本体1202中。第三卡夹凹口1208c可以在卡夹槽1206的底部附近从卡夹槽1206的第一侧部延伸到卡
夹本体1202中，并且第四卡夹凹口1208d可以在卡夹槽1206的底部附近从卡夹槽1206的第二侧部延伸到卡夹本体1202中。因此，第三卡夹凹口1208c与第一卡夹凹口1208a间隔开，并且第四卡夹凹口1208d可以与第三卡夹凹口1208c相对地从卡夹槽1206延伸到卡夹本体1202中并且与第二卡夹凹口1208b间隔开。接纳卡夹的驱动轴1226可以与关于图1a至图6c所描述的驱动轴1226相同或相似，驱动轴1226包括第一竖向槽1270a和第二竖向槽1270b。
207.当驱动本体1252位于驱动轴1226上时，卡夹1256可以定位在驱动本体1252的窗口部分1282上。卡夹槽1206可以围绕驱动本体1252配装在窗口部分1282处并且可以围绕驱动轴1226配装在第一竖向槽1270a和第二竖向槽1270b处，使得卡夹1256配装在驱动轴1226的第一竖向槽1270a和第二竖向槽1270b内并且被第一竖向槽1270a和第二竖向槽1270b接纳。弹簧1254的近端端部可以接触卡夹1256的近端弹簧座部1204。第一卡夹凹口1208a可以围绕第一保持肋部1210a配装，使得第一保持肋部1210a配装在第一卡夹凹口1208a内。第二卡夹凹口1208b可以围绕第二保持肋部1210b配装，使得第二保持肋部1210b配装在第二卡夹凹口1208b内。第三卡夹凹口1208c可以围绕第三保持肋部1210c配装，使得第三保持肋部1210c配装在第三卡夹凹口1208c内。第四卡夹凹口1208d可以围绕第四保持肋部1210d配装，使得第四保持肋部1210d配装在第四卡夹凹口1208d内。卡夹1256可以在窗口部分1282处的第一窗口部分1284a和第二窗口部分1284b内沿着第一保持肋部1210a、第二保持肋部1210b、第三保持肋部1210c以及第四保持肋部1210d纵向地移动。
208.卡夹凹口1208a、1208b、1208c和1208d以及保持肋部1210a、1210b、1210c和1210d可以配装在一起以将卡夹1256保持至驱动本体1256和驱动轴1256并且将卡夹1256在旋转方面锁定至驱动本体1252且同时允许卡夹1256在第一窗口1284a和第二窗口1284b内沿着保持肋部1210a、1210b、1210c以及1210d纵向移动。因此，卡夹1256在能够相对于驱动本体1252沿着轴线a1(图1b)纵向移动的同时被防止从驱动本体1252和驱动轴1226弹出。
209.因为驱动本体1252具有可以配装到卡夹1256的第三卡夹凹口1208c和第四卡夹凹口1208d中的第三保持肋部1210c和第四保持肋部1210d，所以卡夹1256可以更加平稳地和牢固地保持在驱动本体1252和驱动轴1226上。
210.图8a是运动传递组件1351的第三示例的等距视图，其示出了位于驱动轴1326上的驱动本体1352、卡夹1356和弹簧1354的横截面。图8b是驱动本体1352、卡夹1356、弹簧1354以及驱动轴1326的分解图。驱动本体1352可以包括本体部分1372、第一保持肋部1310a、第二保持肋部1310b、第三保持肋肋部1310c以及第四保持肋部1310d。卡夹1356可以包括第一卡夹凹口1308a、第二卡夹凹口1308b、第三卡夹凹口1308c以及第四卡夹凹口1308d。图8a和图8b被一起论述并且包括下述特征：这些特征用以改善卡夹1356保持以防止卡夹1356退出并且用于将扭矩从驱动本体1352传递至卡夹1356。图8a和图8b的示例的一个益处包括成倍的槽和保持肋部以增大有利于扭矩传递并且防止卡夹1356退出的表面。
211.驱动本体1352可以具有定位在驱动本体1352上并且联接至驱动轴1326的卡夹1356。弹簧1354可以围绕驱动本体1352定位。驱动本体1352可以具有与关于如图7a和图7b所描述的驱动本体1252大体相同的结构和功能，该驱动本体1352包括本体部分1372。然而，第一保持肋部1310a、第二保持肋部1310b、第三保持肋部1310c以及第四保持肋部1310d可以更厚且更长。第一保持肋部1310a和第二保持肋部1310b可以从本体部分1372的顶部的全部或大部分延伸。第三保持肋部1310c和第四保持肋部1310d可以从本体部分1372的底部的
全部或大部分延伸。
212.卡夹1356具有与关于图7a和图7b所描述的卡夹1256大体相同的结构和功能。然而，第一卡夹凹口1308a、第二卡夹凹口1308b、第三卡夹凹口1308c以及第四卡夹凹口1308d可以更大且更深以容纳可以为更厚且更长的保持肋部1310a、1310b、1310c和1310d。驱动轴1326可以与关于图1a至图6c所描述的驱动轴1026相同。
213.卡夹凹口1308a、1308b、1308c和1308d以及保持肋部1310a、1310b、1310c和1310d可以配装在一起以将卡夹1356保持至驱动本体1356和驱动轴1356并且将卡夹1356在旋转方面锁定至驱动本体1352且同时允许驱动本体1352相对于卡夹1356沿着保持肋部1310a、1310b、1310c以及1310d纵向移动。因此，卡夹1356在能够相对于驱动本体1352进行纵向运动的同时可以被抑制或防止从驱动本体1352和驱动轴1326弹出。
214.图9a是运动传递组件451的第四示例的等距视图，其示出了位于驱动轴1426上的驱动本体1452、卡夹1456和弹簧1454的横截面。图9b是驱动本体1452、卡夹1456、弹簧1454以及驱动轴1426的分解图。驱动本体1452可以包括本体部分1472、窗口部分1482和支柱1418。窗口部分1482可以包括第一窗口1484a、第二窗口1484b、第一保持肋部1410a、第二保持肋部1410b、第三保持肋部1410c、第四保持肋部1410d、第一窗口凹口1412a、第二窗口凹口1412b、第三窗口凹口1412c以及第四窗口凹口1412d。支柱1418可以包括第一支柱1418a和第二支柱1418b。卡夹1456可以包括卡夹本体1402、卡夹槽1406、第一卡夹凹口1408a、第二卡夹凹口1408b、第三卡夹凹口1408c以及第四卡夹凹口1408d。图9a和图9b被一起论述并且包括下述特征：这些特征用以改善卡夹1456保持以防止卡夹1456退出并且用于将扭矩从驱动本体1452传递至卡夹1456。图9a和图9b的示例的一个益处包括成倍的槽和保持肋部以增大有利于扭矩传递并且防止卡夹1456退出的表面。
215.驱动本体1452具有定位在驱动本体1452上并且连接至驱动轴1426的卡夹1456，该驱动轴1426可以延伸穿过驱动本体1452。弹簧1454可以围绕驱动本体1452定位。
216.驱动本体1452可以具有与关于图8a和图8b所描述的驱动本体1352大体相同的结构和功能，该驱动本体1452包括本体部分1472和窗口部分1482、窗口部分1482具有第一窗口1484a、第二窗口1484b、保持肋部1410a、1410b、1410c和1410d以及窗口凹口1412a、1412b、1412c和1412d。然而，窗口部分1482可以包括支柱1418。本体部分1472的顶部在窗口部分1482处可以是平坦的。当本体部分1472的顶部在窗口部分1482处是平坦的时，可以实现保持肋部1410a、1410b、1410c、1410d的轮廓与相应的窗口凹口1412a、1412b、1412c和1412d的轮廓之间的紧密连接。因此，第一保持肋部1410a、本体部分1472的顶部部分和第二保持肋部1410b形成第一支柱1418a。同样，本体部分1472的底部可以是平坦的。因此，第三保持肋部1410c、本体部分1472的底部和第四保持肋部1410d可以形成第二支柱1418b。因此，第一窗口1484a可以在本体部分1472的第一侧部处位于第一支柱1418a与第二支柱1418b之间，并且第二窗口1484b可以在本体部分1472的第二侧部处位于第一支柱1418a与第二支柱1418b之间。
217.尽管在一些示例中，可能有益的是，本体部分1472的顶部在窗口部分1482处是平坦的，但是在其他实施方式中，本体部分1472的顶部在窗口部分1482处可以不是平坦的或者是大致平坦的。可以提供其他形状，这些形状提供保持肋部1410a、1410b、1410c、1410d与相应的窗口凹口1412a、1412b、1412c和1412d之间的紧密连接。
218.卡夹1456可以具有与关于图8a和图8b所描述的卡夹1356大体相同的结构和功能，该卡夹1456包括卡夹本体1402、卡夹槽1406、第一卡夹凹口1408a、第二卡夹凹口1408b、第三卡夹凹口1408c以及第四卡夹凹口1408d。然而，卡夹槽1406、第一卡夹凹口1408a和第二卡夹凹口1408b在顶部处可以是平坦的，而第三卡夹凹口1408c和第四卡夹凹口1408d可以具有平坦的底部以容纳支柱1418。卡夹槽1406可以在卡夹本体1402中延伸较小程度，使得卡夹槽1406的顶部在第一卡夹凹口1408a与第二卡夹凹口1408b之间可以是平坦的。
219.驱动轴1426可以与关于图1a至图6c所描述的驱动轴1026相同。卡夹凹口1408a、1408b、1408c和1408d以及保持肋部1410a、1410b、1410c和1410d可以配装在一起以将卡夹1456保持至驱动本体1452和驱动轴1426并且将卡夹1456在旋转方面锁定至驱动本体1452且同时允许驱动本体1452相对于卡夹1456沿着保持肋部1410a、1410b、1410c和1410d纵向移动。因此，卡夹1456在能够相对于驱动本体1452进行纵向运动的同时可以被防止从驱动本体1452和驱动轴1426弹出。此外，因为卡夹槽1406可以在卡夹本体1402中延伸较小程度，所以卡夹本体1402具有用以分配来自弹簧1454的载荷的更大表面积。
220.图10a、图10a、图11a和图11b图示了驱动轴1026和外轴1028如何能够被约束至彼此以及约束至外毂1060和旋转致动器1030的示例。图10a图示了根据至少一个示例的图1a的钳的一部分的侧视图。图10a包括外轴1028、外毂1060、壳体1014和旋转致动器1030(以虚线示出)。图10a是根据至少一个示例的沿着线10a-10a'的图10a的旋转致动器1030和外毂1060的横截面图，但是其中，旋转致动器1030以实线示出。
221.外毂1060可以围绕驱动本体1052和驱动轴1026的至少一部分定位。为了将旋转运动从外毂1060传递至驱动轴1026，从旋转致动器1030接收的旋转运动可以传递至外毂1060；从外毂1060传递至驱动本体1052；从驱动本体1052传递至卡夹1056；并且从卡夹1056传递至驱动轴1026。从旋转致动器1030接收的旋转输入也可以从外毂1060传递至外轴1028以使外轴1028旋转。在其他示例中，卡夹1056可以被省去以及/或者驱动本体1052中的通路1092(例如，孔)可以在旋转方面键连接至驱动轴1026以传递旋转输入。
222.如以图10a和图10b的组合所示，在钳1000的近端部分处，旋转致动器1030可以经由带键接合部约束至外毂1060。例如，旋转致动器1030可以包括致动器-毂带键接合部1033，致动器-毂带键接合部1033构造成在旋转方面约束至具有互补的致动器-毂带键接合部1063的外毂1060。带键接合部1033、1063可以约束、联接、固定、锁定或限制旋转致动器1030与外毂1060之间的旋转。
223.在该布置结构中，外毂1060可以构造成接收来自旋转致动器1030的旋转输入，使得旋转致动器1030和外毂1060可以相对于壳体1014旋转。在替代性示例中，旋转致动器1030可以以其他方式附接至外毂1060，比如通过整体成型、粘合剂、焊接、卡扣配合或任何其他合适的方法附接至外毂1060。在一些示例中，旋转致动器1030可以被省去并且外毂1060可以用作致动器以直接从用户接收旋转输入。旋转致动器1030仅被示为从用户接收旋转输入的部件的一个示例，可以提供任何适合的旋转输入装置。
224.图11a图示了根据至少一个示例的图1的钳的一部分的侧视图，该钳包括壳体1014、驱动轴1026、外轴1028、驱动本体1052(具有第一部分1052a和第二部分1052b)、力限制弹簧1054、驱动连杆1046、外毂1060(以虚线示出)、套筒1061和钳口1012。图11b是根据至少一个示例的沿着线11b-11b'的图11a的外毂1060和驱动本体1052的横截面图，其中，外毂
1060以实线示出。
225.为了将外毂1060在旋转方面固定至驱动本体1052，外毂1060和驱动本体1052可以包括毂-本体带键接合部。例如，外毂1060可以包括防旋转键1100，并且驱动本体1052可以具有互补的毂-本体带键接合部、比如旋转键连接槽1078。旋转键连接槽1078可以位于驱动本体1052的第二部分1052b(例如，远端部分)处。在该布置结构中，驱动本体1052可以构造成接收来自外毂1060的旋转输入，该旋转输入由旋转致动器1030(图10a、10b)提供给外毂1060。
226.防旋转键1100可以包括脊部，该脊部从外毂1060的内部表面1098延伸出、延伸到由内部表面1098形成的通路中。防旋转键1100可以定尺寸成配装在外毂1060的旋转键连接槽1078内。旋转键连接槽1078可以接纳防旋转键1100，使得旋转键连接槽1078可以沿着防旋转键1100线性地平移或以其他方式纵向地移动，以便允许驱动本体1052相对于外毂1060和壳体1014缩回和伸出。
227.换句话说，防旋转键1100和旋转键连接槽1078在旋转方面约束外毂1060和驱动本体1052，但驱动本体1052仍然可以在杆1024被用户致动时(图1b)相对于外毂1060沿着纵向轴线a1移动(例如，滑动、平移)。外毂1060相对于驱动本体1052的纵向运动允许驱动本体1052在杆1024被致动以使钳口1012闭合时相对于外毂1060缩回。驱动本体1052的这种缩回导致驱动轴1026的缩回，直到超过力限制弹簧1054的预载荷的指定输入力f1施加至杆1024(图13b)为止。当输入力f1超过指定输入力时，驱动本体1052可以相对于驱动轴1026继续向近端移动并且不会使驱动轴1026缩回。由此保护端部执行器1002免于接收过度力且而被损坏。
228.传统的钳有时包括外轴和内轴，外轴和内轴仅在端部执行器附近的远端端部处被在旋转方面锁定在一起。在这样的构型中，在旋转致动器处接收的旋转输入仅使外轴的近端端部旋转、但不使内轴的近端端部旋转，进而使钳口旋转。在传统的钳中，只有当钳口旋转时，内轴的远端端部才会接收来自外轴与内轴的靠近端部执行器的连接的旋转运动，这最终导致内轴在近端端部处的旋转。这种设计的局限性在于内轴和外轴可能会相对于彼此“卷绕”并且因此被损坏。
229.相比之下，说明性的钳1000可以在第一纵向位置和第二纵向位置处将内驱动轴1026在旋转方面约束至外轴1028。在一些示例中，第一纵向位置和第二纵向位置可以包括第一纵向区域和第二纵向区域。在图11a的说明性的示例中，驱动轴1026和外轴1028可以在钳1000的近端部分1003和钳1000的远端部分1005两者处在旋转方面被约束。在该布置结构中，外轴1028和驱动轴1026更加平稳地一起旋转并且因此不太可能在钳口1012旋转时损坏。通过继续参照图11a和图11b，示出了并且描述了在钳1000的近端部分1003处的连接的示例。在钳1000的远端部分1005处的连接的示例参照图20a至图25进行示出和描述。
230.为了在钳1000的近端部分处提供驱动轴1026与外轴1028之间的旋转约束，驱动轴1026和外轴1028可以经由驱动本体1052和外毂1060在旋转方面约束至彼此。
231.为了将旋转运动从外毂1060传递至外轴1028，外毂1060可以固定地联接至外轴1028。在示例中，套筒1061可以既附结至外毂1060且附结至外轴1028。套筒1061可以附结至外毂1060的内部表面1098，但是套筒1061也可以附结至外毂1060的其他部分。在一些示例中，套筒1061可以被省去并且外毂1060可以直接地或以其他方式附结至外轴1028。
232.外毂1060可以被纵向约束至壳体1014且同时保持能够相对于壳体1014旋转。这可以例如通过包括近端壳体凸缘1060a和远端凸缘1060b的外毂1060来实现，近端壳体凸缘1060a和远端凸缘1060b将壳体1014的一部分纵向地约束在近端壳体凸缘1060a与远端凸缘1060b之间。
233.在说明性的示例中，近端壳体凸缘1060a与壳体1014之间的接合部可以约束外毂1060相对于壳体1014向远端移动。以对应的方式，远端壳体凸缘1060b与壳体1014之间的接合部可以约束外毂1060相对于壳体1014向近端移动。该布置结构的益处中的一个益处在于，防止外毂1060相对于壳体1014纵向地移动，但不影响外毂1060相对于壳体1014旋转的能力，从而使端部执行器1002旋转。在其他示例中，壳体1014还可以或替代性地包括用以与外毂1060接合并且由此提供类似的纵向约束的凸缘。在一些示例中，单个凸缘可以提供与壳体1014的一个或更多个接合以将外毂1060相对于壳体纵向地约束。在一些示例中，代替近端壳体凸缘1060a和远端壳体凸缘1060b，单个凸缘可以提供将外毂1060相对于壳体1014纵向地约束的接合部。例如，通过诸如外毂1060上的单个凸缘或壳体1014上的单个凸缘之类的接合部，该接合部在近端和在远端由外毂106和壳体1014中的另一者界定。这样的替代性几何形状在本公开的范围内。
234.为了将旋转运动从外毂1060传递至驱动轴1026，可以从外毂1060通过卡夹1056至驱动本体1052和驱动轴1026进行该传递。为了将旋转运动从外毂1060传递至外轴1028，外毂1060可以固定地联接至外轴1028。外毂与外轴附接的示例在图9和图10中示出和描述。
235.通过在近端端部处将驱动轴1026和外轴1028在旋转方面约束至外毂1060，连同在靠近端部执行器(例如，钳口1012)的远端端部处将驱动轴102在旋转方面约束至外轴1028，钳1000可能不太容易受到驱动轴1026相对于外轴1028沿着手持件1001与端部执行器1002(图1b)之间的中间部分1006进行扭转的影响。减少驱动轴1026和外轴1028中的扭转减少了驱动轴1026相对于外轴1028的“卷绕”。限制“卷绕”可以提高用户控制端部执行器1002的能力，从而限制端部执行器1002的不期望的运动(例如，退卷、回弹)。图示在钳的远端端部(例如，外毂1060的远端，端部执行器1002的近端)处约束旋转的示例在本文中关于图20a至图25进行进一步描述。
236.在一些示例中，第一纵向位置(例如，1003)相比于端部执行器1002可以更靠近于手持件1001，并且第二纵向位置(例如，1005)相比于手持件1001可以更靠近于端部执行器1002。第二纵向位置(例如，1005)可以位于第一纵向位置(例如，1003)的远端。第二纵向位置(例如，1005)可以位于端部执行器1002的近端。第二纵向位置(例如，1005)可以位于端部执行器1002的连接至驱动轴1026或外轴1028的近端。
237.外轴1028可以从靠近手持件1001的近端端部延伸至靠近端部执行器1002的远端端部。在一些示例中，第二纵向位置(例如，1005)可以位于从外轴1028的近端端部到远端端部的距离d1的75％至95％的范围内。
238.图12是示例钳1700的一部分的局部横截面图，其示出了毂-本体接合部的另一示例。图12示出了驱动本体1752，驱动本体1752具有包括防旋转键1706的另一示例的锚固部分1774和包括旋转键连接槽1710的毂1760。驱动本体1752、外轴1728和驱动轴1726在横截面中未示出。钳1700可以包括驱动本体1752(包括具有防旋转键1706的锚固部分1774)、毂1760(包括旋转键连接槽1710和内表面1712)、旋转按钮1730(例如，旋转致动器)、外轴1728
以及驱动轴1726。
239.钳1700可以具有与关于图1a至图6c和图10a至图11b所描述的钳1000大体相同的结构和功能；然而，驱动本体1752可以包括具有防旋转键1706的锚固部分1774(例如，远端部分)和具有旋转键连接槽1710的毂1760。防旋转键1706可以是延伸出锚固部分1774的侧部的突出部或脊部。防旋转键1706可以定尺寸成配装在毂1760的旋转键连接槽1710内。毂1760可以具有从内表面1712延伸到毂1760中的旋转键连接槽1710。
240.旋转键连接槽1710可以接纳定位在旋转键连接槽1710内的防旋转键1706。防旋转键1706的长度可以比旋转键连接槽1710的长度短，使得防旋转键1706和驱动本体1752可以沿着旋转键连接槽1710和毂1760线性地平移。换句话说，尽管防旋转键1706和旋转键连接槽1710防止了毂1760与驱动本体1752之间的相对旋转，但是防旋转键1706可以至少部分地用作驱动本体1752相对于毂1760进行纵向运动的导引部。
241.防旋转键1706和旋转键连接槽1710可以将毂1760和驱动本体1752连接并在旋转方面锁定。因此，使旋转按钮1730旋转会使毂1760旋转，毂1760旋转会使驱动本体1752旋转。因此，使旋转按钮1730旋转会使外轴1728和驱动轴1726两者一起旋转。
242.在一些示例中，本文中描述的防旋转接合部中的任何防旋转接合部都可以使带键接合部的几何形状互换，或者带键接合部可以包括不同的接合部几何形状。
243.图13a图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的一部分的侧视图，其中，杆1024处于未致动位置(例如，驱动轴1026未缩回，钳口1012打开)。图13b图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的一部分的侧视图，其中，杆1024处于致动位置(例如，驱动轴缩回，钳口闭合)。图13c图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的一部分的侧视图，其中，杆1024处于力限制状态(例如，钳口卡住打开、超程位置)。尽管图13a、图13b和图13c在图13a、图13b和图13c中的所有图中示出了处于各种致动位置的杆1024，但触发器1034处于未致动位置。图13a、图13b、图13c图示了关于图4a、图4b和图4c示出和描述的手持件1001的一部分的放大视图。外毂1060、杆1024和触发器1034以虚线示出，使得手持件1001内的一些隐藏部分是可见的。
244.图13a示出了处于其未致动位置的杆1024和触发器1034。如图13b中所示，(通过力f1)使杆1024沿近端方向移动将连杆机构致动，在该示例中，连杆机构是可以间接地使驱动轴1026缩回的四杆型机构。这四个连杆可以包括第一连杆l1(例如，接地连杆)、第二连杆l2、第三连杆l3和第四连杆l4。第一连杆l1可以是为连杆机构提供接地的壳体1014。第二连杆l2可以由杆1024的一部分提供。第三连杆l3可以是连接在第二连杆l2与第四连杆l4之间的联接连杆1042，并且第四连杆l4可以是驱动连杆1046。指出的是，尽管接地连杆l1由壳体1014提供，但接地连杆l1也可以是框架或固定至壳体1014或框架的单独连杆。
245.第二连杆l2(例如，杆1024)可以以可枢转的方式联接至接地连杆ll(例如，第一连杆、壳体1014、框架)。诸如驱动本体1052的第一可移动元件可以通过包括第三连杆l3(例如，联接连杆1042)和第四连杆l4(例如，驱动连杆1046)的连杆机构操作性地联接至第二连杆l2(例如，杆1024)。致动第二连杆l2(例如，杆1024、可移动手柄或另一致动器)向连杆机构(l1、l2、l3、l4)提供输入以使驱动本体1052相对于接地连杆l1(例如，壳体1014)移动。
246.换句话说，使杆1024沿近端方向移动可以使四杆机构的驱动连杆1046绕驱动连杆枢转轴线a2或另一铰接机构枢转，以向驱动本体1052提供输入从而使驱动轴1026缩回。在
示例钳1000中，该动作使钳口1012如图13b中所示那样闭合。在一些示例中，在与不同的端部执行器一起使用时，驱动轴1026的缩回除了引起钳口1012闭合之外还可以引起不同的作用。在一些示例中，机构中的连杆可以少于或多于四个连杆、比如五杆的、六杆的或多于六杆的机构。通过将连杆机构(l1、l2、l3、l4)应用于图13a、图13b和图13c的非限制性示例，杆1024以可枢转的方式联接至壳体1014，并且驱动连杆1046以可枢转的方式联接至壳体1014。
247.描述了又一方式，并且如图13b中所标记的，使杆1024的可致动端部向近端移动导致杆1024相对于壳体1014围绕第一销1038旋转，这导致联接连杆1042的第一部分1042b向近端移动。通过该运动，联接连杆1042的第二部分1042c也向近端移动。由此使驱动连杆1046相对于壳体1014枢转，使得驱动连杆1046的在第三销1048处联接至联接连杆1042的部分和驱动连杆1046的在远端面1088b(图13b)处与驱动本体1052接合的部分向近端移动。因此，当杆1024被反转并且被允许向远端移动时，所有的这些动作都通过杆复位弹簧1040反转，这在一些情况下也可以导致驱动连杆1046在近端面1089a(图13b)处接合驱动本体1052。
248.在杆1024被向近端拉动并且钳口1012遭遇一些阻力的情况下，驱动轴被置于拉伸载荷下。这可能在于钳口1012之间存在阻碍的情况下、比如在于钳口1012之间存在组织或另一医疗装置的情况下、或者在钳口1012完全闭合并且杆1024继续被致动的情况下发生。在这种拉伸状态下，在驱动连杆1046中可能存在拉伸载荷，并且在联接连杆1042中也可能存在拉伸载荷。这种拉伸状态的益处在于，可以在机构中使用相对薄的部件，并且这种薄的部件在拉伸下比在压缩下更稳定，这可以使杆1024比依赖于在部件中产生压缩状态的装置更平稳地操作。
249.如图13a的图中所示，联接连杆1042可以具有主体1042a，主体1042a从以可枢转的方式联接至杆1024的第一部分1042b延伸至以可枢转的方式联接至驱动连杆1046的第二部分1042c。联接连杆1042可以包括远离主体1042a延伸的突部1043(或多个突部)。联接连杆1042可以驻留在杆1024中的杆凹部1025内(参见图3b中的杆1024的横截面图)。
250.突部1043可以提供一个或更多个功能，包括用作阻挡突部以防止触发器1034被过早或无意地致动，直到杆1024被至少部分地致动。突部1043可以包括一个或更多个阻挡突部部分。突部1043可以远离主体1042a的位于第一部分与第二部分之间的中间部分延伸。突部1043可以包括第一阻挡突部部分1043a，该第一阻挡突部部分1043a相对于主体的轴线a4沿朝向触发器1034的方向以锐角α远离主体1042a延伸。第一阻挡突部部分1043a可以包括搁板，该搁板沿近端-远端方向延伸以接纳触发器1034。
251.触发器1034可以比如通过可枢转的联接件1041操作性地联接至壳体1014。触发器1034可以用作实现端部执行器1002的致动功能的第二杆或第二致动器。触发器1034可以操作性地联接至第二可移动元件、比如但不限于卷轴1064(例如，第二运动传递本体或切割块状件)。当被致动时，触发器1034可以使卷轴1064相对于壳体1014移动。触发器1034可以包括具有一个或更多个阻挡表面部分的阻挡表面1035，阻挡表面1035的示例在图13b中标记出。
252.如图13a中所图示，联接连杆1042上的突部1043可以定位成与触发器1034的阻挡表面1035的至少一部分接合以限制触发器1034的运动，直到杆1024被至少部分地致动。在
触发器1034使刀片轴1032延伸以操作刀片1032a(图2)的切割操作的示例中，触发器1034防止刀片1032a的致动，直到钳口1012至少部分地闭合或者闭合。
253.如图13b中所图示，当杆1024被至少部分地致动时，突部1043可以移动，使得在突部1043与阻挡表面1035之间产生间隙，从而允许触发器1034被至少部分地致动。阻挡表面1035可以包括多个阻挡表面、比如第一阻挡表面部分1035a和第二阻挡表面部分1035b。
254.在说明性的示例中，如图13a和13b的组合中所示，并且从图13a的未致动位置开始，第一阻挡突部部分1043a可以接合第一阻挡表面部分1035a并且/或者第二阻挡突部部分1043b可以接合第二阻挡表面部分1035b。
255.在图13a的阻挡位置(例如，接合位置，未致动的杆1024)与图13b的未阻挡位置(例如，断开接合位置、杆1024的致动位置)之间的转变中，突部1043的不同部分可以在连杆机构l1、l2、l3、l4的整个运动学中接合并且支承阻挡表面1035的不同部分。这是因为随着联接连杆1042相对于杆1024和驱动连杆1046的取向发生改变，突部1043相对于触发器1034的取向也可以改变。该运动学可以影响突部1043的哪些部分接合并且支承阻挡表面1035的哪些部分。
256.例如，随着杆1024被拉动并且突部1043从图13a中的阻挡位置转变至图13b中的未阻挡位置，第一阻挡突部部分1043a可以提供与第一阻挡表面部分1035a的较少接合，而第二阻挡突部部分1043b可以在抑制或限制触发器1034的致动方面发挥较大的作用。在一些示例中，在断开接合之前，第二阻挡突部部分1043b可以在与触发器1034完全断开接合之前移动并且接合第一阻挡表面部分1035a或第三阻挡表面部分1035c，从而允许触发器1034被致动或至少部分地致动。
257.图13b和图13c示出了两个不同的未阻挡位置，其中，图13b示出了处于致动位置的杆1024，并且图13c示出了处于第二致动位置的杆1024，在第二致动位置中，施加给杆1024的力f1高到足以使运动传递组件1051的力限制特征被致动。如图13b中所示，随着杆1024通过由用户施加的力f1移动穿过该杆1024的运动范围时，突部1043从触发器1034移开，使得突部1043不再进一步接合阻挡表面1035，并且触发器1034可以被致动。在非阻挡位置中，第一阻挡突部部分1043a可以不接合第一阻挡表面部分1035a、第二阻挡表面部分1035b或第三阻挡表面部分1035c；并且第二阻挡突部部分1043b可以不接合第一阻挡表面部分1035a、第二阻挡表面部分1035b或第三阻挡表面部分1035c中的任一者。
258.示例钳1000仅呈现联接至壳体1014的致动系统部件的一个示例。在各种示例中，各部件可以位于壳体1014内部或外部。例如，第二连杆l2(例如，杆1024)的至少一部分可以位于壳体1014内部或外部。第四连杆l4(例如，驱动连杆1046)的至少一部分可以位于壳体1014内部或外部。触发器1034的至少一部分可以位于壳体1014内部或外部。第三连杆l3(例如，联接连杆1042)的至少一部分可以位于壳体1014内部或外部。在一些示例中，第三连杆l3(例如，联接连杆1042)的至少一部分可以位于壳体1014的外部以用于第三连杆l3的整个行程范围。
259.图14a图示了根据至少一个示例的图1a的钳的示例驱动连杆1046的侧视图。图14b图示了根据至少一个示例的图1a的钳的驱动连杆1046的近端等距视图。图14c图示了根据至少一个示例的图1a的钳的驱动连杆1046的远端等距视图。
260.图14a、图14b和图14c图示了驱动连杆1046的示例表面并且将被一起描述。如先前
关于图4a、图4b、图4c、图13a、图13b以及图13c所描述的，驱动连杆1046以可操作的方式联接至壳体1014。驱动连杆1046可以构造成将从诸如杆1024的致动器接收的输入力f1传递到驱动本体1052和驱动轴1026的线性运动中。驱动连杆1046可以将力经由驱动连杆1046的一个或更多个凸轮表面传递至驱动本体1052。如图14a、图14b和图14c中所图示，驱动连杆1046可以包括形成在驱动连杆1046的近端侧部上的一个或更多个近端凸轮表面1045a、1045b和形成在驱动连杆1046的远端侧部上的一个或更多个远端凸轮表面1047a、1047b。近端凸轮表面1045a和1045b可以布置成沿钳1000的纵向方向与远端凸轮表面1047a、1047b相反，使得近端表面1045a背向远端凸轮表面1047a并且使得近端凸轮表面1045b背向远端凸轮表面1047b。为了沿近端方向对驱动本体1052(图5a)进行驱动(例如，使驱动轴1026缩回并且使钳口1012闭合)，近端凸轮表面1045a、1045b可以构造成与图5a中所示的套环1088接合。为了沿远端方向对驱动本体1052(图5a)进行驱动(例如，使驱动轴1026延伸并且使钳口1012打开)，远端凸轮表面1047a、1047b可以构造成与图5a中所示的远端表面或套环1089接合。
261.为了改善用户的人体工程学体验并且使手持件1001中的空间效率最大化并且为了使钳1000的总长度、特别是在纵向方向(l1，图1b)上的总长度最小化，凸轮表面1045a、1045b、1047a和1047b可以形成为同心筒形体的一部分。例如，在图14a中，同心筒形体1049的各部分被示为具有相等直径(例如，如以d1计)的筒形体的各部分，然而，这不是必需的。近端凸轮表面1045a、1045b可以具有与远端凸轮表面1047a、1047b不同的直径，但是仍然围绕共同轴线a3保持彼此同心。例如，近端凸轮表面1045a、1045b中的至少一者可以形成为具有直径d1的第一筒形表面1049a的至少一部分，而远端凸轮表面1047a、1047b中的至少一者可以形成为具有直径d2的第二筒形表面1049b的至少一部分，使得第一筒形表面1049a的至少一部分并且使得第二筒形表面1049b的至少一部分关于共同轴线a3同心。
262.在一些示例中，在驱动连杆1046的运动范围期间，近端凸轮表面1045a、1045b和远端凸轮表面1047a、1047b的共同轴线a3构造成经过驱动连杆枢转轴线a2下方。在一些示例中，共同轴线a3构造成穿过与驱动本体1052的平移轴线a4垂直的平面并且穿过驱动连杆枢转轴线a2。在一些示例中，在驱动连杆1046的运动范围期间，共同轴线a3构造成穿过驱动本体1052的平移轴线a4两次。平移轴线a4可以是与图1b中所示的纵向轴线a1重合或平行的轴线。
263.在一些示例中，因为近端凸轮表面1045a、1045b和远端凸轮表面1047a、1047b可以由筒形表面(例如，1049a和/或1049b)的部分形成，所以驱动本体1052的对凸轮表面1045a、1045b、1047a、1047b进行驱动的表面在整个行程范围内布置在与相关凸轮表面相切的位置处。例如，如图5a和图14a的组合中所示，因为近端凸轮表面1045a、1045b包括圆形形状，所以近端套环1088的远端面1088b可以在驱动连杆1046的运动范围内在与近端凸轮表面1045a、1045b相切的位置处接触近端凸轮表面1045a、1045b。驱动连杆1046的运动范围可以对应于钳口1012从打开位置移位至闭合位置(图1a和图1b中所示的钳口1012位置)。这种布置结构的一个益处在于，从近端凸轮表面1045a至远端凸轮表面1047a的距离在驱动连杆1046的整个旋转中保持相同。由于近端凸轮表面1045a与远端凸轮表面1047b之间的距离恒定(并且同样地凸轮表面1047a与1047b之间的距离恒定)，所以近端套环1088的远端面1088b与远端套环1089的近端面1089a之间的距离可以减小至设定距离。这与传统钳相比更
加节省空间并且提供平稳的运动。
264.尽管参照具有轭部以及两个近端凸轮表面1045a、1045b和两个远端凸轮表面1047a、1047b的驱动连杆1046示出和描述了凸轮表面1045a、1045b、1047a、1047b，但是也可以提供任何数目的凸轮表面。在一些示例中，驱动连杆1046可以包括两个或更多个凸轮表面而不必是轭状的。例如，驱动连杆可以仅具有一个腿部并且可以包括单个近端凸轮表面1045a和单个远端凸轮表面1047a。在其他示例中，驱动连杆可以具有奇数个凸轮表面、比如单个近端凸轮表面1045a和两个远端凸轮表面1047a、1047b，或两个近端凸轮表面1045a、1045b和单个远端凸轮表面1047a。在一些示例中，可以设置有两个或更多个凸轮表面(例如，1045a、1045b、1047a、1047b)的任何组合，使得至少两个相反的凸轮表面各自包括筒形表面的一部分并且该筒形表面的各部分关于共同轴线a3同心。
265.在一些示例中，驱动连杆1046可以包括一个或更多个凸轮表面。在这样的示例中，驱动本体1052可以包括用以接纳驱动连杆1046的驱动表面(例如，凸轮表面1045a)的面(例如，套环1088的远端面1088b，图5a)。在这样的示例中，驱动表面可以包括具有轴线(例如，a3)的筒形体的一部分，该轴线构造成在驱动连杆1046通过其运动范围时经过驱动连杆枢转轴线a2下方和/或在驱动连杆1046通过其行程范围时穿过驱动本体1052的平移的纵向轴线a1。这种运动学的一个益处在于，近端套环1088或远端套环1089必须被驱动以获得杆力f1的最低量的距离被优化。
266.共同轴线a3可以与穿过纵向轴线a1(图1b)的平面垂直，驱动本体1052沿着该纵向轴线a1平移并且该纵向轴线a1与驱动连杆1046相交。共同轴线a2可以与驱动连杆1046到壳体1014的驱动连杆枢转轴线a2平行。
267.图15a图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的一部分的横截面图，其中，杆1024处于致动位置并且触发器1034处于未致动位置。图15a类似于图13c，该图15a图示了下述位置：在该位置中，夹持功能通过杆1024被致动，使得钳口1012通过第一运动传递组件1051的动作而闭合，从而导致驱动本体1052和驱动轴1026缩回，但刀片1032a尚未被致动。
268.图15b图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的一部分的横截面图，其中，杆1024处于致动位置并且触发器1034处于致动位置(例如，刀片1032a伸出)。在一些示例中，触发器1034不必特别是触发器，触发器1034可以是第二杆或另一类型的第二致动器。
269.如图15a中所示，触发器复位弹簧1068将触发器1034偏置到第一位置(例如，默认位置、未致动位置、缩回位置)，使得刀片轴1032保持处于缩回状态，直到触发器1034被压缩并且向近端移动以将刀片1032a(图2)致动。在第一、未致动位置中，卷轴1064在驱动轴1026上处于近端位置。十字销1066在第一横向槽1069a和第二横向槽1069b内处于近端位置。因此，触发器复位弹簧1068处于松弛状态从而浮动在驱动本体1052与卷轴1064之间或第二远端弹簧座部1091与近端触发器复位弹簧座部1101之间。刀片轴1032处于近端位置使得刀片轴1032缩回。
270.为了便于使刀片轴1032和刀片1032a(图2)伸出和缩回，十字销1066可以在驱动轴1026中的一个或更多个孔(例如，长形孔)内移动，孔比如为第一横向槽1069a和第二横向槽1069b(隐藏的)。第一横向槽1069a和第二横向槽1069b可以充当卷轴1064进行纵向往复运动所用的导引导轨。因此，可以沿着驱动轴1026并且由驱动轴1026对卷轴1064进行导引。第一横向槽1069a可以延伸到第一驱动轴1026的第一侧部中，并且第二横向槽1069b可以横向
于第一横向槽1069a或与第一横向槽1069a相反地延伸到驱动轴1026的第二侧部中。第一横向槽1069a和第二横向槽1069b可以位于驱动轴1026的近端部分中或者位于驱动轴1026的近端端部附近并且可以沿着驱动轴1026的纵向轴线a1(图1b)延伸。因此，十字销1066可以从触发器1034的第一臂1034c穿过卷轴1064、驱动轴1026的第一横向槽1069a、刀片轴1032以及驱动轴1026的第二横向槽1069b延伸至触发器1034的第二臂1034d(隐藏的)。卷轴1064可以在卷轴1064的远端端部处包括近端触发器复位弹簧座部1101。因此，触发器复位弹簧1068可以在驱动轴1026上定位在驱动本体1052的近端端部或第二远端弹簧座部1091与卷轴1064的远端端部或近端触发器复位弹簧座部1101之间。
271.如图15b中所示，为了使刀片1032a伸出，用户可以向触发器1034施加致动力输入f2。触发器1034可以构造成接收来自用户的力输入f2并且将该力输入经由触发器1034的至少一个臂1034c传递至卷轴1064。当触发器1034被压缩(并且触发器1034的远端部分向近端移动)至第二、致动位置时，触发器1034使卷轴1064相对于壳体1014向远端移动并且使十字销1066在第一横向槽1069a和第二横向槽1069b内向远端平移。卷轴1064、比如卷轴1064的近端触发器复位弹簧座部1101可以推动触发器复位弹簧1068抵靠第二远端弹簧座部1091，直到触发器复位弹簧1068的预载荷被克服并且触发器复位弹簧1068被压缩，从而允许卷轴1064继续向远端移动。十字销1066可以被约束至刀片轴1032，比如通过延伸穿过刀片轴1032中的孔1032b(图2)被约束至刀片轴1032，从而将十字销1066约束至刀片轴1032。因此，刀片轴1032可以向远端移动到伸出位置中，使得刀片1032a(图2)可以在钳1000的远端端部处可见，或者可以在闭合的钳口1012之间向远端延伸并且不一定可见。当触发器1034被从第二位置释放时，触发器复位弹簧1068可以扩张，从而抵靠近端触发器复位弹簧座部1101进行推动并且将卷轴1064相对于壳体1014向近端驱动。因此，十字销1066可以在第一横向槽1069a和第二横向槽1069b内向近端移动，从而使刀片轴1032向近端移动至缩回位置，使得刀片1032a(图2)在钳1000的远端端部处不再可见。在触发器1034未受力的情况下，触发器1034返回至第一位置(图15a)。
272.触发器1034的近端部分1034a可以包括一个或更多个臂1034c、1034d(在图17d中更可见)。在该示例中，第一臂1034c可以与第二臂1034d侧向地间隔开，从而形成接纳卷轴1064的轭部，同时卷轴1064通过延伸穿过卷轴1064的十字销1066而连接至驱动轴1026。因此，由于卷轴1064的筒形形状并且因为卷轴1064没有固定地联接至臂1034c、1034d，因此卷轴1064可以相对于触发器1034的臂1034c、1034d旋转以允许驱动轴1026旋转。换句话说，卷轴1064能够随驱动轴1026旋转并且不受触发器1034的臂1034c、1034d抑制。触发器1034与卷轴1064接合可以被描述为轭-卷轴凸轮连接(类似于驱动连杆1046到驱动本体1052的连接)。轭-卷轴凸轮连接允许驱动轴1026和刀片轴1032在内部旋转且同时仍然允许触发器1034接合卷轴1064以赋予卷轴1064沿着纵向轴线a1(图1b)的运动。
273.卷轴1064提供了下述有益的形状：该形状允许触发器1034使刀片轴1032伸出且同时仍然允许延伸穿过卷轴1064的驱动轴1026在旋转致动器1030的输入下旋转。如图15a中的刀片1032a的缩回位置与图15b中的刀片1032a的伸出位置的组合中所图示，本体、比如但不限于说明性的卷轴1064可以构造成由驱动轴1026导引以使刀片轴1032并且由此使刀片1032a在缩回位置与伸出位置之间移位。
274.不需要将卷轴1064设置为轴对称卷轴或具有允许卷轴1064相对于触发器1034旋
转的筒形本体。卷轴1064可以替代性地包括非筒形本体、比如立方体的或不规则的形状，比如在不包括可旋转驱动轴的示例中。例如，如当驱动轴可以相对于壳体以可旋转的方式固定以相对于壳体平移时。在一些示例中，卷轴1064可以被描述为本体、第二本体、第二运动传递本体、切割本体或第二驱动本体。
275.如图15a和图15b中所示，驱动轴1026可以从驱动本体1052的近端位置延伸穿过卷轴1064并且朝向壳体1014的近端端部延伸。驱动轴1026延伸穿过卷轴1064中的第二通路1064a(图2)并且向近端经过卷轴1064延伸至壳体1014的由稳定凸缘1021支承的近端端部的益处在于，驱动轴1026除了向钳口1012提供致动功能之外还可以还用作卷轴1064行进所沿的导引部或导轨。在一些示例中，驱动轴1026可以延伸穿过稳定凸缘1021。
276.在卷轴1064位于驱动轴1026上或围绕驱动轴1026的情况下，卷轴可以沿着驱动轴1026纵向地移动，并且尽管示出了轴对称的卷轴1064，但是也可以设置的是，第二运动传递本体的其他示例不特别地是卷轴。在一些这样的示例中，这样的第二运动传递本体可以由驱动轴1026导引，但是第二运动传递本体不一定需要环绕驱动轴1026并且可以不是卷轴形状的或可旋转的。卷轴1064作为被设计成将从致动器接收的运动传递至轴(例如，从触发器1034接收并且传输至刀片轴1032)的运动传递本体的一个示例示出。在其他示例中，本公开的运动传递本体不需要是卷轴形状的，比如在卷轴1064不需要是可旋转的示例中。
277.触发器复位弹簧1068可以是在驱动轴1026上定位在卷轴1064的远端端部与驱动本体1052的近端端部之间的螺旋压缩弹簧。常规的触发器复位弹簧的缺点在于它们通常抵靠壳体上的固定凸缘而被支撑。说明性的触发器复位弹簧1068是定位在卷轴1064与驱动本体1052之间的浮动弹簧，浮动弹簧的优点在于不需要在壳体1014中设计必须与触发器复位弹簧1068接合的凸缘。沿着钳的纵向轴线a1(图1b)的方向的轴向堆叠可以被减少，从而缩短了钳1000的长度，进而改善了人体工程学。另外，触发器复位弹簧1068可以通过将其加载到驱动轴1026上而容易地组装，因此，与常规钳相比，不存在将弹簧端部固定至壳体中的凸缘的额外组装步骤。
278.图16a是根据至少一个示例的钳1000的一部分沿着图15a中的线16a-16a'的横截面图，其中，触发器1034处于图15a的未致动位置中。图16b是根据至少一个示例的钳1000的一部分沿着图15a中的线16b-16b'的横截面图，其中，触发器1034处于图15b的致动位置中。将对图16a和图16b一起进行描述。
279.如图16a中所示，卷轴1064可以从近端端部分延伸至远端部分，并且可以包括从小直径d3朝向壳体1014向外延伸的一个或更多个周缘凸缘(例如1067a、1067b)。在该示例中，卷轴1064包括近端凸缘1067a、远端凸缘1067b和在近端凸缘1067a与远端凸缘1067b之间沿着纵向轴线a1延伸的小直径d3。
280.当触发器1034的远端部分1034b向近端移动时，触发器1034的臂1034c、1034d沿着卷轴1064的小直径d3滑动，直到臂1034c、1034d与卷轴1064的远端凸缘1067b接触。一旦臂1034c、1034d与远端凸缘1067b接触，臂1034c、1034d就可以抵靠卷轴1064的远端凸缘1067b进行推动。随着触发器1034的远端部分1034b被继续向近端致动，抵靠远端凸缘1067b进行推动的臂1034c、1034d使卷轴1064相对于壳体1014沿着驱动轴1026向远端滑动，由此使包括刀片轴1032的刀片组件相对于壳体1014伸出。
281.当用户完成了致动刀片1032a以及释放触发器1034上的致动力输入f2，触发器
1034的远端部分可以通过经压缩的触发器复位弹簧1068卸载的力而向远端移动。随着触发器1034的臂1034c、1034d沿着卷轴1064的小直径d3滑动，臂1034c、1034d可以最终与卷轴1064的近端凸缘1067a接触。一旦臂1034c、1034d与近端凸缘1067a接触，臂1034c、1034d就可以通过经压缩的触发复位弹簧1068的力而抵靠卷轴1064的近端凸缘1067a进行推动以使卷轴1064通过沿着驱动轴1026向近端滑动而复位至图15a的默认近端位置，由此使刀片轴1032相对于壳体1014缩回。
282.继续参照16a和图16b所示，近端凸缘1067a和远端凸缘1067b中的一者或两者可以是渐缩形凸缘、比如双作用渐缩形凸缘。这实现了手持件1001中的部件之间的更好的角度、改善的运动学以及容易使用。然而，可能的是，如果用户施加过大的力以使触发器1034向近端移动，可能会使触发器1034的臂1034c、1034d远离纵向轴线a1侧向地向外张开、偏转或弯曲并且使触发器1034的臂1034c、1034d与卷轴1064断开接合。换句话说，致动输入力f2(图16b)的大小使得其导致臂1034c、1034d中的至少一者沿方向l或l'侧向向外变形。
283.为了控制臂1034c、1034d中一个或更多个臂的张开，壳体1014可以包括构造成防止一个或更多个臂张开的一个或更多个控制表面1013c、1015d。张开最有可能当臂1034c、1034d在臂1034c、1034d的行程的远端端部处向远端凸缘1067b施加力时发生。张开也可能在臂1034c、1034d在臂1034c、1034d的行程的近端端部处向近端凸缘1067a施加力时发生，尽管不太可能。例如，第一控制表面1013c可以朝向第一臂1034c延伸，使得第一臂1034c的侧向张开由第一控制表面1013c控制。同样地，第二控制表面1015d可以朝向第二臂1034d延伸，使得第二臂1034d的侧向张开由第二控制表面1015d控制。
284.在一些示例中，控制表面1013c、1015d可以联接至第一壳体部分1016或第二壳体部分1018或在第一壳体部分1016或第二壳体部分1018中一体地形成。如图16a、图16b的示例中所示，一个或更多个控制表面1013c、1015d可以设置为形成在第一壳体部分1016和第二壳体部分1018的内部的、朝向臂1034c、1034d向内延伸的肋部1017c、1017d。第一肋部1017c可以布置成与第二肋部1017d相对或面向第二肋部1017d。第一肋部1017c可以从第一壳体部分1016的第一内表面1016a向内延伸并且沿着近端-远端方向延伸。第二肋部1017d可以从第二壳体部分1018的第二内表面1018a向内延伸并且沿着近端-远端方向延伸。在形成围绕卷轴1064定位的轭部的臂1034c、1034d的情况下，臂1034c、1034d可以被约束在第一肋部1017c与第二肋部1017d之间。在这种布置中，如果抵靠肋部1017c、1017d进行推动的臂1034c、1034d中的一者尝试向外张开，则臂1034c或1034d将由肋部1017c或1017d约束并保持向内，使得臂1034c或1034d保持与卷轴1064接触以将力从触发器1034的轭部传递至卷轴1064。在一些示例中，触发器1034可以包括仅一个臂，并且壳体可以包括仅一个肋部或其他控制表面。
285.在其他示例中，防止(例如，抑制、限制、约束)臂1034c、1034d张开的控制表面1013c、1015d可以不设置为肋部1017c、1017d，而是可以包括壳体1014的内表面1016a、1018a，内表面1016a、1018a形成为特定形状、以一定的方式布置或相对于至少一个臂1034c、1034d定位，以限制臂1034c、1034d的侧向张开，由此防止臂1034c、1034d与卷轴1064a的近端凸缘1067a或远端凸缘1067b断开接合。在一些示例中，相应的臂1034c、1034d和控制表面1013c、1015d可以沿着臂1034c、1034d的行程的全部范围的至少一部分与彼此接触。例如，臂1034c、1034d的行程在图16a的未致动位置与图16b的致动位置之间。
286.为了控制臂1034c、1034d的侧向张开，在第一臂1034c与第一控制表面1013c之间可以设置有间隙1019c或者不设置有间隙，以及在第二臂1034d与第二控制表面1015d之间可以设置有间隙1019d或者不设置有间隙。例如，如图16a中所示，间隙1019c可以沿着第一控制表面1013c的至少一部分位于第一控制表面1013c与第一臂1034c之间。为了防止第一臂1034c在触发器1034被致动时向外张开至第一臂1034c与远端凸缘1067b断开接合的程度，第一间隙1019c的距离可以小于第一臂1034c的臂厚度1034e。在一些示例中，第二间隙1019d的距离可以小于第二臂1034d的第二臂厚度1034f。
287.在一些示例中，臂厚度1034e或1034f可以在约0.5mm至4mm之间的范围内，并且相应的间隙1019c或1019d的距离可以在臂厚度1034e或1034f的约10％至90％之间的范围内。在另一示例中，臂厚度1034e或1034f可以在约0.5mm至3.0mm的范围内，并且相应的间隙1019c或1019d可以是臂厚度1034e或1034f的10％至60％。在可能更优选的示例中，臂厚度1034e或1034f可以在约1mm至2mm之间的范围内，并且相应的间隙1019c或1019d的距离可以在臂厚度1034e或1034f的约10％至50％之间的范围内。在可能更优选的示例中，臂厚度1034e或1034f可以在1.4mm与1.7mm之间的范围内，并且间隙1019c或1019d的距离可以在0.1mm与0.75mm之间的范围内。
288.臂厚度1034e或1034f与相应的间隙1019c或1019d的距离相比的配置也可以通过间隙1019c或1019d的距离与相应的臂厚度1034e或1034f相比的比率(例如间隙-臂比率)来限定。例如，间隙-臂比率可以是1/10与9/10之间(例如，间隙是臂厚度的10％至90％)。然而，根据该装置的特性，在可能更优选的示例中，间隙-臂比率可以为约30％
±
25％，或者间隙-臂比率可以在约1/5与3/5之间的范围内(例如，间隙的距离是臂厚度的20％至60％)。在一些可能优选的示例中，为了防止臂1034c和1034d张开，该比率可以小于1/2或者在10％与50％之间的范围内。
289.当触发器1034被致动时，第一臂1034c和第一肋部1017c可以沿着第一臂1034c的行程范围的至少一部分与彼此接触。同样地，第二臂1034d和第二肋部1017d可以沿着第二臂1034d的行程范围的至少一部分与彼此接触。
290.图17a是图1a的钳1000的子组件1500的侧视图。根据至少一个示例，子组件1500在组装期间保持在手中，其中，一些部件以虚线示出。图17b是根据至少一个示例的插入到壳体(例如，第二壳体部分1018)中的图17a的子组件1500的侧视图，其中，一些部件以虚线示出。图17c是根据至少一个示例的图17b的以实线示出的子组件1500和第二壳体部分1018的侧视图。图17d是根据至少一个示例的图17c的子组件1500和第二壳体部分1018的近端等距图。将对图17a、图17b、图17c和图17d一起进行描述。
291.当组装医疗装置比如钳1000时，可能难以将一组连杆组装到在壳体中的多个枢转件附接部上。部件往往移动，从而使得难以将多个枢转件与壳体中的对应附接部对准。为了提高组装的简易性，本发明人已经发现，嵌套的子组件1500可以与壳体1014对准并被插入到壳体1014中。
292.图17a的子组件1500可以作为临时的子组件1500形成并保持在组装者的手中。例如，子组件1500可以连同杆1024、联接连杆1042和触发器1034的嵌套布置结构一起通过用户的手的支承而被保持在一起。组装被改善，因为创建子组件1500允许杆1024上的杆枢转件1027和触发器1034上的触发器枢转件1037两者在一个步骤中(例如，同时在一个动作中)
与第二壳体部分1018上的枢转件附接部对准并且联接至第二壳体部分1018上的枢转件附接部。
293.如在图17a至图17d的组合中示出，围绕杆枢转件1027的至少一部分可以延伸有凸台1027a。杆枢转件1027可以与壳体1014接合，以允许杆1024绕杆枢转件轴线p1旋转(图17c)。
294.触发器1034可以包括臂1034c，该臂1034c具有构造成接纳凸台1027a的凹部1039。以可枢转的方式联接至杆1024的联接连杆1042可以包括主体1042a和延伸远离主体1042a的突部1043。如图13a、图13b、图13c中所示并描述的，联接连杆1042上的突部1043可以布置成在凸台1027a坐置在凹部1039中时向触发器1034的内表面(例如，在图13a、图13b、图13c中示出并描述的阻档表面1035)提供支承。突部1043可以以一锐角度朝向触发器1034的内表面(例如，1035)延伸远离主体1042a。在该说明性的示例中，突部1043可以延伸远离主体1042a的中间部分。在其它示例中，突部1043可以延伸远离主体1042a的任何部分、包括主体1042a的端部。
295.图18图示了组装医疗装置的方法1800，该医疗装置比如为包括图17a至图17d的子组件1500的钳1000。在操作1802中，方法1800可以包括将联接连杆1042以可枢转的方式连接至第一杆、比如杆1024。联接连杆1042可以包括主体1042a和延伸远离主体1042a的突部1043，并且杆1024可以包括杆枢转件1027和凸台1027a。
296.操作1804可以包括将杆1024和联接连杆1042与第二杆嵌套，第二杆比如为具有触发器枢转件1037的触发器1034。在嵌套位置，触发器1034中的凹部1039可以由凸台1027a支承。在一些示例中，操作1804中的嵌套步骤可以包括将联接连杆1042和杆1024插入到触发器1034的两个间隔开的臂1034c、1034d中。操作1806可以包括用联接连杆1042支承触发器1034的内表面(例如，1035)以提供被保持处于子组装状态的子组件1500。
297.在子组件1500保持在组装者的手中的情况下，操作1808可以包括将杆枢转件1027以可枢转的方式连接至壳体1014(例如，或框架)，并将触发器枢转件1037以可枢转的方式连接至壳体1014。可以例如同时、基本上同时或在单个运动或步骤中执行在操作1808中联接杆枢转件1027和触发器枢转件1037。将杆1024以可枢转的方式联接至壳体1014可以包括将杆枢转件1027和凸台1027a与壳体1014上的杆枢转件附接部1017a对准。将触发器1034以可枢转的方式联接至壳体1014可以包括将触发器枢转件1037与壳体1014上的触发器枢转件附接部1017b对准。
298.在一些示例中，凹部1039由凸台1027a支承，并且触发器1034的内表面(例如1035)由突部1043支承，使得杆枢转件1027可以连接至壳体1014的杆枢转件附接部1017a并且触发器枢转件1037可以连接至壳体1014的触发器枢转件附接部1017b，而不会使凹部1039从凸台1027a移开。
299.在子组装状态下，杆枢转件1027和触发器枢转件1037可以提供与壳体1014上的杆枢转件附接部1017a和触发器枢转件附接部1017b之间的距离类似的距离d2。该类似的距离可以包括但不限于相同的距离，相同的距离在合理的制造和组装公差内、是便于在一个步骤中将杆1024和触发器1034组装至壳体1014的距离。在一些示例中，距离d2可以在组装时在杆枢转件轴线p1与触发器枢转件轴线p2之间进行测量。
300.尽管参照图1a的钳1000描述了方法1800，但是可以执行方法1800以组装下述其他
医疗装置：这些其他医疗装置包括框架、具有第一枢转件的第一杆、具有第二枢转件的第二杆(例如但不限于触发器)、联接连杆以及框架上的第一枢转件附接部和第二枢转件附接部。
301.图19a图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的包括线束1900布线的远端端部。图19b图示了根据至少一个示例的图1a的钳1000的包括图19a的线束1900布线的部分。
302.线束1900可以提供电磁能，例如以致动图1a的端部执行器1002的一个或更多个电极。线束1900可以例如在手柄部分1020a、1020b处进入壳体1014。线束1900可以包括一个或更多个低电压线以及一个或更多个高电压线。例如，如图21中所示，线束1900可以包括一起被分组在聚合物覆盖件1906中的一对低电压线1902和一对高电压线1904。
303.当多个高电压线和低电压线行进到壳体1014中时，线可以分离成一对低电压线1902和一对高电压线1904。该对低电压线1902可以经由连接器1912布线至可以形成挠性印刷电路板的部分的一个或更多个开关1914。一个或更多个开关1914可以是例如能够由致动按钮1036致动的圆顶形开关。该对高电压线1904可以布线至与端部执行器1002电连通的一个或更多个电联接件1908a、1908b。在示例中，低电压线对1902可以将12伏dc电流携带至致动按钮1036(图1a)。致动按钮1036可以包括一个或更多个开关或联接至一个或更多个开关、例如浮动在带有开关的挠性电路板上的致动按钮1036的两个圆顶形开关。当致动按钮1036被推动时，致动按钮1036上的柱或钩可以按下圆顶形开关1914以闭合回路。
304.致动按钮1036可以是环绕多方向的按钮。致动按钮1036可以在按钮上的任何位置以及沿任何方向被推动以致动开关1914。致动按钮1036上的特征、比如形成在面向开关1914的内表面上的柱或钩连同在手持件1001的侧部上侧向地间隔开的两个圆顶形开关1914一起使得可以从多个方向致动致动按钮1036。这种布置使用户容易致动。在该示例中，两个开关1914围绕钳1000的纵向轴线总体上对称地布置。
305.低电压线对1902可以包括地线和形成闭合回路的基准线。在示例中，高电压线对1904可以携带具有彼此异相的波的2265伏、450,000hz、50安培的电流。高电压线对1904可以将电力携带至端部执行器1002。
306.该对高电压线1904可以终止于电联接件1908，在电联接件1908处该对高电压线1904可以电联接至行进通过驱动轴1026的一对线1910(下文中为“驱动轴线”)。电联接件1908和驱动轴线1910便于调整单个线束1900以适应具有不同长度驱动轴1026的钳。该对驱动轴线1910可以进入驱动轴1026的近端端部，并且可以沿着刀片轴1032的侧面行进通过驱动轴1026并离开驱动轴1026的远端端部。该对驱动轴线1910可以在驱动轴1026的远端端部处连接至端部执行器1002。在一些示例中，该对高电压线1904可以为钳口1012的一个或更多个电极提供电力。本文进一步讨论了驱动轴线1910的接近部执行器1002的布线。
307.图20a图示了根据本公开的至少一个示例的处于闭合位置的钳2000的一部分的等距视图。图20b图示了处于部分打开位置的钳2000的一部分的等距视图。图20c图示了处于打开位置的钳2000的一部分的等距视图。图20a至图20c还示出了轴线a1和取向指示符近端和远端。下面同时讨论图20a至图20c。
308.钳2000可以是与以上描述一致的手术钳，使得钳2000可以操作成使钳口打开和闭合以抓取组织、向组织施加电能、和/或切割组织，比如可以在手术、活组织检查或治疗程序期间采用钳2000。下面讨论的钳2000或任何钳或端部执行器的特征中的任何特征可以包括
在上面讨论的钳中。下面讨论钳2000的其他细节。
309.钳2000可以包括上钳口2010、下钳口2012、导引件(或近端销)2014、驱动销2016和枢转销2018。上钳口2010可以包括凸缘2020a和2020b(统称为凸缘2020)和上抓握板2023；并且，下钳口2012可以包括凸缘2022a和2022b(统称为凸缘2022)和下抓握板2024(凸缘2020和2022在此也可以称为支柱。)。钳2000还可以包括内轴2026(或内管或驱动轴)、外轴2028(或外管)和远端塞2030。内轴2026可以包括内臂2034a和2034b(统称为内臂2034)。外轴2028可以包括外臂2038a和2038b(统称为外臂2038)。凸缘2020a和2020b可以分别包括轨道2040a和2040b(统称为轨道2040)。凸缘2022a和2022b可以包括轨道2042a和2042b(统称为轨道2042)。图20a至图20c中所示的钳2000的一部分可以称为端部执行器2002。
310.钳2000的部件各自可以由诸如金属、塑料、泡沫、弹性体、陶瓷、复合物、其组合等中的一者或更多者的材料组成。下面进一步详细讨论钳的一些部件的材料。
311.钳口2010和2012可以是构造成接合组织的刚性构件。钳口2010和2012可以经由枢转销2018联接至——比如以可枢转的方式联接至——外轴2028。枢转销2018可以延伸穿过钳口2010和2012的一部分(比如钳口2010和2012中的每个钳口的孔)使得枢转销2018可以由外轴2028的外臂2038接纳。在其他示例中，钳口2010和2012可以经由外轴2028的凸台(或多个凸台)以可枢转的方式联接至外轴2028。在另一示例中，钳口2010和2012可以包括能够接纳在外轴2028的孔中以将钳口2010和2012以可枢转的方式联接至外轴2028的凸台(或多个凸台)。在另一示例中，外轴2028可以包括能够接纳在钳口2010和2012的孔中以将钳口2010和2012以可枢转的方式联接至外轴2028的凸台(或多个凸台)。
312.凸缘2020a和2020b(可以是一组凸缘、即两个凸缘)可以是位于钳口2010的近端部分的刚性构件或半刚性构件。类似地，凸缘2022a和2022b可以是位于钳口2012的近端部分的刚性构件或半刚性构件。在一些示例中，凸缘2020可以定位在内凸缘2022的侧向外侧。在其他示例中，凸缘2020和2022可以交错。
313.钳口2010和2012的抓握板2023和2024各自可以是构造成比如在电外科手术期间接合组织的刚性或半刚性构件和/或抓取组织的相对的钳口。抓握板2023和2024中的一个或更多个抓握板可以包括构造成使抓握板2023和2024与组织之间的接合压力和摩擦增加的锯齿状突起、突出部、脊部等中的一者或更多者。上钳口2010的凸缘2020可以远离抓握板2023和2034向近端延伸，并且在一些示例中，上钳口2010的凸缘2020在上钳口2010处于打开位置和部分打开位置时大致向下(分别如图20b和图20c中所示)延伸。类似地，下钳口2012的凸缘2022可以远离抓握板向近端延伸，并且在一些示例中，下钳口2012的凸缘2022在上钳口2010处于打开位置和部分打开位置时大致向上(分别如图20b和图20c中所示)延伸，使得钳口2010和2012以及凸缘2020和2022操作成以剪切方式打开和闭合。钳口2010和2012可以各自包括：电极，该电极构造成向组织(可选地通过抓握板2023和2024)传送电力；框架，该框架对电极进行支承；以及刀片槽，该刀片槽构造成在钳口2010与2012之间接纳刀片，如下面详细讨论的。
314.凸缘2020的轨道2040和凸缘2022的轨道2042可以各自分别是凸缘2020和2022中的轨道、通道、路径或槽。在一些示例中，轨道2040和2042可以在枢转销2018联接至钳口2010和2012(并且可选地联接至外轴2028)时位于枢转销2018的近端。轨道2040和2042可以定形状成在其中接纳驱动销2016。在一些示例中，轨道2040和2042可以是槽或通道，该槽或
通道构造成接纳穿过其的驱动销2016，以将驱动轴2026(例如内臂2034a和/或内臂2034b)连接至凸缘2020和2022(因此连接至钳口2010和2012)。
315.在一些示例中，轨道2040和2042可以是直的，并且在一些示例中可以弧形的方式定形状。在任何示例中，轨道2040和2042可以构造成允许驱动销2016同时沿着轨道2040和2042行进以使钳口打开和闭合。
316.内轴2026和外轴2028中的每一者可以是具有筒形体的几何形状的刚性或半刚性和长形本体，其中内轴2026的形状匹配外轴2028的形状。在一些示例中，内轴2026和外轴2028可以具有其他形状，比如椭圆棱柱、矩形棱柱、六角棱柱、八角棱柱等。在一些示例中，内轴2026和外轴2028可以定形状使得内轴2026不能相对于外轴2028旋转，但内轴2026仍然能够相对于外轴平移。例如，内轴2026和外轴2028可以是同心椭圆棱柱。在另一示例中，内轴2026和外轴2028可以是矩形管，该矩形管定尺寸成限制内轴2026相对于外轴2028的相对旋转。在一些示例中，内轴2026的形状可以与外轴2028的形状不同。
317.内轴2026可以沿着轴线a1大致从近端延伸至远端，轴线a1可以是纵向轴线。类似地，外轴2028可以沿着轴线a1大致从近端延伸至远端。在一些示例中，轴线a1可以是内轴2026和外轴2028中的一者或更多者的中心轴线。内轴2026可以包括沿着轴线a1延伸的轴向孔。外轴2028也可以包括沿着轴线a1延伸的轴向孔。内轴2026可以具有比外轴2028的内径小的外尺寸(例如外径)，使得内轴2026可以定位在外轴2028内，并且能够沿着轴线a1在外轴2028内平移。内轴2026也可以被称为驱动轴2026、凸轮轴2026或内管2026。外轴2028也可以被称为外管2028。
318.内轴2026的内臂2034a和2034b(远端臂)可以从内轴2026的远端部分向远端延伸，并且内臂2034a和2034b可以定位在凸缘2020和2022的侧向外侧。在一些示例中，内臂2034a和2034b可以一起形成叉状部或u形夹。外臂2038a和2038b可以从外轴2028的远端部分向远端延伸以形成叉状部或u形夹。在一些示例中，外臂2038a和2038b可以向远端延伸超过内臂2034a和2034b以在外臂2038a和2038b中接纳枢转销2018，进而将凸缘2020和2022(并且因此将钳口2010和2012)紧固至外轴2028。
319.钳口2010可以包括凸缘2020a和2020b，并且钳口2012可以包括凸缘2022a和2022b。钳口2010和2012可以各自包括两个凸缘，以有助于将通过驱动销2016施加至钳口的力分散。例如，每个钳口使用两个凸缘可以有助于在钳口2010和2012的打开和闭合期间使由驱动销施加至轨道2040和2042的力减小。每个钳口使用两个凸缘也有助于使钳口的操作稳定，因为销2016在每个钳口上具有多个接触点。即，驱动销2016接触凸缘2020a和2020b以及凸缘2022a和2022b中的每一者。
320.远端塞2030可以是能够在外轴2028内定位在外臂2038之间的塞，使得内臂2034能够围绕远端塞平移。远端塞2030可以包括延伸穿过远端塞2030的刀片通道，以允许刀片2032延伸穿过远端塞2030(并相对于远端塞2030平移)。远端塞2030可以包括一个或更多个导管孔，该一个或更多个导管孔用于接纳穿过其(连接至钳口2010和2012的电极)的接纳导管。下面进一步详细讨论远端塞2030。
321.刀片2032可以是长形切割构件，该长形切割构件包括构造成切割或切除组织或其他物体的一个或更多个尖锐边缘。刀片2032可以位于外轴2028内(以及内轴2026内)，并且可以沿着(以及可选地平行于)轴线a1延伸。刀片2032能够相对于内轴2026和外轴2028平
移，以在第一钳口2010与第二钳口2012之间延伸(或延伸到第一钳口2010和第二钳口2012中)。在一些示例中，刀片2032可以轴向地延伸穿过内轴2026并且可以与轴线a1侧向地偏移。在一些示例中，刀片2032可以轴向地延伸穿过凸缘2020和2022，使得刀片2032处于第一组凸缘2020和第二组凸缘2022的侧向向内的位置。
322.导引件2014、驱动销2016和枢转销2018可以各自是刚性或半刚性销、比如筒形销。在其他示例中，导引件2014、驱动销2016和枢转销2018可以具有其他形状，比如矩形、方形、椭圆形等。在一些示例中，每个销可以是相同大小(例如，直径和长度)，以简化制造并且降低成本。每个销可以具有光滑的表面，从而有助于减小销与钳2000的部件之间、比如枢转销2018与外轴2028之间或者驱动销2016与凸缘2020和2022之间的表面摩擦。在一些示例中，导引件2014、驱动销2016和枢转销2018中的每一者可以是其他部件，比如一个或更多个突出部、凸台、臂等。
323.下面参照图20a至图20c在图21的讨论中对钳2000的操作进行讨论。
324.图21图示了根据本公开的至少一个示例的处于打开位置的钳2000的一部分的侧视图。图21还示出了轴线a1和取向指示符近端和远端。图21的钳2000可以与关于图20a至图20c所讨论的钳一致；图21以虚线示出了具有外轴2028的钳2000。
325.图21还示出了外槽2044a和2044b(仅槽2044b在图21中是可见的)。外槽2044a和2044b(统称为外槽2044)可以是延伸穿过外轴2028的相反部分的轴向槽。在一些示例中，外槽2044a可以位于外管2028的与臂2038b上的外槽2044b相反侧部上的臂2038a上。外槽2044可以定尺寸成在外槽2044中接纳驱动销2016，使得驱动销2016可以在驱动销2016从内轴2026的外表面侧向向外延伸的示例中(在内轴2026相对于外轴2028平移时)沿着外槽2044平移。在一些示例中，外槽2044可以是延伸到外轴2028的一部分中(并且不完全通过外轴2028)的轨道。
326.在一些示例的操作中，手柄(比如上面讨论的那些)可以操作成使内轴2026在外轴2028内(并且相对于外轴2028)平移。例如，内轴2026相对于外轴2028的远端平移可以使驱动销2016向远端平移，从而使钳口2010和2012从闭合位置(如图20a中所示)移动至中间位置(如图20b中所示)直至打开位置(如在图20c和431中所示)。相反，内轴2026的近端平移可以使驱动销2016向近端平移，以使钳口2011和20112移动至闭合位置，使得驱动销2016可以平移以使钳口2010和2012以剪切的方式打开和闭合。在其他示例中，该动作可以颠倒，使得内轴2026的远端运动可以使钳口2010和2012朝向闭合位置移动，并且内轴2026的近端运动可以使钳口2010和2012朝向打开位置移动。
327.更具体地，在一个示例中，内轴2026的远端平移可以使驱动销2016在外槽2044内向远端平移，比如以通过有助于限制内轴2026相对于外轴2028的旋转并且通过有助于限制内轴2026相对于外轴2028的非轴向运动来有助于对驱动销2016的轴向平移进行导引。当驱动销2016在外槽2044中向远端平移时，驱动销2016可以沿着上钳口2010的凸缘2020的轨道2040(比如在轨道2040内)并且沿着下钳口2012的凸缘2022的轨道2042向远端平移。由于轨道2040和2042可以分别沿着凸缘2020成角度和/或弯曲，并且由于轨道2040和2042可以相对于彼此相对地定向，所以驱动销2016的远端平移可以使钳口2010和2012以剪刀式运动的方式打开。即，上钳口2010向上移动并且上钳口2010的凸缘2020向下移动，以及下钳口2012向下移动并且下钳口2012的凸缘2022向上移动，使上钳口2012和下钳口2012朝向打开位置
移动(并且最终进入打开位置)。
328.可以通过驱动销2016与外槽2044中的每个外槽的远端端部之间的接触来限制内轴2026的远端平移(如图21中所示)。在一些示例中，可以通过驱动销2016与轨道2040和2042中的每个轨道的远端端部之间的接触来限制内轴2026的远端平移。在其他示例中，可以通过导引件2014与内轴2026的一部分之间的接触来限制内轴2026的远端平移。
329.为了闭合钳口，可以向近端平移内轴2026以使驱动销2016向近端平移，这使驱动销2016在外槽2044内向近端平移。当驱动销2016在外槽2044中向近端平移时，驱动销2016可以沿着上钳口2010的凸缘2020的轨道2040(比如在轨道2040内)并且沿着下钳口2012的凸缘2022的轨道2042向近端平移。驱动销2016的近端平移可以使钳口2010和2012以剪刀式运动的方式闭合。即，上钳口2010向下移动并且上钳口2010的凸缘2020向上移动，以及下钳口2012向上移动并且下钳口2012的凸缘2022向下移动，使上钳口2012和下钳口2012朝向闭合位置移动(并且最终进入闭合位置)。
330.可以通过驱动销2016与外槽2044中的每个外槽的远端端部之间的接触来限制内轴2026的近端平移。在一些示例中，可以通过驱动销2016与轨道2040和2042中的每个轨道的近端端部之间的接触来限制内轴2026的近端平移。在其他示例中，可以通过导引件2014与内轴2026的一部分之间的接触来限制内轴2026的近端平移。在其他示例中，可以通过钳口2010与2012之间的接触(或通过限制夹持杆相对于壳体的枢转运动，如图4c中所示)来限制内轴2026的近端平移。
331.当钳口2010处于部分闭合位置时(如图20b中所示)，或者当钳口不处于完全打开位置时，刀片2032可以部分地延伸到钳口2010和2012中，比如以在钳口2010与2012之间切割组织。刀片2032可以通过操作手柄(或另一致动器)的触发器而延伸，如上所述。当钳口2010处于闭合位置时(如图20a中所示)，刀片2032可以完全延伸到钳口2010和2012中，比如以在钳口2010与2012之间切割组织。使用这些操作，医师可以使用钳2000，以使用钳口2010和2012抓取组织、使用刀片2032切除组织并移除患者的组织。下面讨论钳的其他细节。
332.图22图示了根据本公开的至少一个示例的处于打开位置的钳2000的一部分的俯视图，其中移除了外轴2028。图22示出了取向指示符近端和远端以及轴线a1。
333.图22的钳2000可以与上述钳2000一致；关于图22讨论其他细节。例如，图22示出了内轴2026的臂2034a和2034b可以分别包括孔2046a和2046b，孔2046a和2046b可以定尺寸和定形状成在孔2046a和2046b中(并且在一些示例中穿过孔2046a和2046b)接纳驱动销2016。
334.图22还示出了凸缘2020可以定位在凸缘2022的侧向外侧。图22还示出了凸缘2020可以定位在臂2034的侧向内侧，使得在凸缘2022a与2022b之间存在间隙，使得臂2034能够控制凸缘2020(以及因此凸缘2022)的向外侧向位置。刀片2032可以位于凸缘2022之间，这允许刀片2032在不接触凸缘2022或2020的情况下平行于轴线a1平移。刀片2032位于凸缘2022之间也允许刀片2032定位在内轴2026以及钳口2010和2012的中心处或者定位在内轴2026以及钳口2010和2012的中心附近，使得刀片2032能够沿着钳口2010和2012的中心部分延伸或在钳口2010和2012的中心部分附近延伸，以有助于使用刀片2032改善切割操作。在一些示例中，凸缘2022还允许刀片2032在凸缘2022的侧向内侧，同时仍然与轴线a1偏移。
335.图22还示出了枢转销2018和驱动销2016可以延伸穿过刀片2032。图22还示出了驱动销2016可以延伸穿过凸缘2020和2022以及臂2034。图22还示出了导引件2014可以限定长
度pl1，驱动销2016可以限定长度pl2，并且枢转销2018可以限定长度pl3。在一些示例中，长度pl1、pl2和pl3可以都是相同的，以有助于简化钳2000的材料清单和构造。然而，长度pl1、pl2和pl3在其他示例中可以不同。
336.图23图示了根据本公开的至少一个示例的钳2000的内轴2026的等距视图。图23还示出了取向指示符近端、远端、顶部和底部。
337.内轴2026可以与以上内轴2026的描述一致；图23分别示出了内轴2026的附加的细节，比如臂2034a和2034b的平坦部2048a和2048b(仅2048a在图23中是可见的)。平坦部2048可以定尺寸和定形状成允许凸缘2020和2022定位在臂2034内并且可以是大致平行的表面，这些大致平行的表面构造成在钳口2010和2012的打开和闭合期间使凸缘2020和2022与臂2034之间的接触和摩擦减小。
338.图23还示出了轴向轨道2050a和2050b(统称为轴向轨道2050)。轴向轨道2050也可以被称为内轴2026的轴向槽或通道或近端槽。轴向轨道2050可以各自是侧向地延伸穿过内轴2026的壁的轴向槽。在其他示例中，轴向轨道2050可以是构造成接纳导引构件的通道、凹槽、凹部、或其他导引件。在一些示例中，轴向轨道2050不完全延伸穿过内轴2026。
339.轴向轨道2050a(在图23中不是完全可见的)可以包括远端边缘2052a、近端边缘2054a、底部边缘2056a和顶部边缘2058a。轴向轨道2050b可以包括远端边缘2052b、近端边缘2054b、底部边缘2056b和顶部边缘2058b。轴向轨道2050中的一个或更多个轴向轨道可以定尺寸和定形状成在其中(并且在一些示例中通过其)接纳导引件2014，并且可以定尺寸和定形状成使导引件2014在边缘2054与2056之间在轴向轨道2050内平移。下面进一步详细讨论导引件2014与轴向轨道2050之间的相互作用。
340.图24图示了根据本公开的至少一个示例的处于打开位置的钳2000的一部分的侧视图，其中外轴2028以虚线示出。图25图示了根据本公开的至少一个示例的钳2000的一部分的侧部等距视图。下面同时讨论图24和图25。图24和图25示出了取向指示符近端、远端、顶部和底部，并且图24示出了轴线a1。
341.图25示出了导引件2014可以例如通过插入到孔2060a和2060b(仅孔2060b在图25中是可见的)而紧固至外轴2028。孔2060和导引件2014可以相对于钳2000位于外轴2028的远端部分处。在一些示例中，孔2060可以大致同轴并且可以与轴线a1大致垂直。在这些情况下，导引件2014可以定位在孔2060中，并且可以在由孔2060限定的、与轴线a1大致垂直的轴线上。孔2060也可以围绕外轴2028大致居中以使导引件2014居中。在一些示例中，孔2060可以与轴线a1偏移(或在轴线a1上方、在轴线a1下方)，并且与轴线a1大致垂直。在其它示例中，孔2060可以横跨由轴线a1部分限定的侧向平面，使得一个孔在轴线a1上方并且一个孔在轴线a1下方；由孔2060限定的轴线可以延伸穿过轴线a1，或可以以这种构型与轴线a1偏移。轴向轨道2050可以构造成与导引件2014的取向匹配，以允许内轴2026相对于导引件2014平移。
342.图25还示出了枢转销2018可以定位在孔2062a和2062b(仅孔2062b在图25中是可见的)中，并且可以紧固在孔2062a和2062b中。孔2062a和2062b的取向可以与以上讨论的那些孔中的任何孔相对于导引件2014的取向(与轴线a1对准、与轴线a1偏移、横跨轴线a1等)类似。
343.导引件2014可以附结至孔2060并且枢转销2018可以附结至孔2062，以有助于防止
销2014和2018分别从孔2060和2062移出。销2014和2018可以使用焊接(比如激光焊接)、螺纹接合、紧固件、粘合剂等中的一者或更多者分别紧固至孔2060和2062。
344.在一些示例的操作中，当内轴2026相对于外轴2028向远端平移以使驱动销2016向远端移动进而使凸缘2020和2022移动以完全打开钳口2010和2012时，可以由导引件2014与内轴2026的轴向轨道2050(如图24中所示)的近端边缘2054之间的接触来限制内轴2026相对于外轴2028远端平移，使得导引件2014可以用作用于内轴2026的远端止挡件(或远端运动止挡件)。
345.在一些示例的操作中，当内轴2026相对于外轴2028向近端平移以使驱动销2016向近端移动进而使凸缘2020和2022移动以完全闭合钳口2010和2012时，可以由导引件2014与内轴2026的轴向轨道2050的远端边缘2052之间的接触来限制内轴2026的近端平移，使得导引件2014可以用作用于内轴2026的近端止挡件。在其他示例中，可以通过钳口2010与2012(比如钳口2010与2012的抓握板)之间的接触来限制内轴2026的近端平移。
346.而且，导引件2014与一个或更多个顶部边缘2052之间的接触可以有助于限制内轴2026的向下运动。类似地，导引件2014与一个或更多个底部边缘2054之间的接触可以有助于限制内轴2026的向上运动。导引件2014分别与顶部边缘2052和底部边缘2054之间的接触还可以有助于比如在端部执行器在手柄处旋转时(上面讨论的)限制内轴2026相对于外轴2028绕轴线a1的旋转。这可以有助于限制轴2028和2026上的绕组，这可以改善钳2000的性能，并有助于防止钳2000的破损。
347.在内轴2026的近端平移使钳口2010和2012打开并且内轴2026的远端平移使钳口2010和2012闭合的示例中，导引件2014还可以用作用于内轴2026的近端平移止挡件、远端平移止挡件、竖向运动限制器和旋转限制器中的一者或更多者。导引件2014可以是上面讨论的关于形状、大小和放置的变型中的任何变型。在一些示例中，导引件2014能够与内轴2026接合以限制驱动轴2026相对于外轴2028在不与导引件2014平行的方向上的运动。在一些示例中，导引件2014能够与内轴2026接合以限制驱动轴2026在与导引件2014垂直的方向上的运动。这种通过导引件2014对运动的垂直限制可以限制轴2026向近端和/或向远端和/或竖向向上/或竖向向下的运动。
348.图26a图示了根据本公开的至少一个示例的钳2000的一部分的侧视图，其中内轴2026和外轴2028以虚线示出并且其中刀片2032缩回。图26b图示了钳2000的一部分的侧视图，其中内轴2026和外轴2028以虚线示出并且其中刀片2032前进。图26a和图26b还示出了取向指示符近端、远端、顶部和底部以及轴线a1。下面同时讨论图26a和图7b。
349.图26a和图26b的钳2000可以与上面讨论的钳2000一致；图26a和图26b示出了刀片2032的附加细节。例如，图26a和图26b示出了刀片2032可以包括边缘2064，其中，边缘2064可以在刀片2032缩回时从钳口2010和2012缩回，并且边缘2064可以在刀片2032延伸时(沿着钳口2010和2012的轨道)延伸到钳口2010和2012中。
350.在一些示例的操作中，当钳口在打开位置与闭合位置之间或者当钳口2010和2012处于闭合位置时，刀片2032可以向远端平移到钳口2010和2012的轨道中。刀片2032可以用于在钳口2010和2012之间切割组织或其他物体。
351.图26b还示出了刀片2032可以包括刀片轨道2066(或刀片通道2066)，该刀片轨道2066可以包括近端边缘2068、顶部边缘2070t和底部边缘2070b。轨道2066可以沿着轴线a1
延伸刀片2032的大部分长度并且可以具有比销(2014、2016和2018)的直径略大的高度，以允许刀片2032沿着轴线a1平移经过销。
352.轨道2066可以构造成接触导引件2014以限制刀片2032相对于导引件2014和外轴2028的轴向平移。例如，近端边缘2068(该近端边缘2068可以与导引件2014的倒圆互补)可以构造成接触导引件2014以限制刀片2032相对于内轴2026、外轴2028以及钳口2010和2012的远端平移。在一些示例中，刀片轨道2066的长度可以比外槽2044a和2044b的长度长，使得外槽2044a和2044b不限制刀片2032相对于内轴2026、外轴2028和或钳口2012和2012的平移。
353.同样，导引件2014、驱动销2016和枢转销2018中的一者或更多者与顶部边缘2070t之间的接触可以有助于限制刀片2032相对于内轴2026、外轴2028以及钳口2010和2012的向下和/或向上运动。这种接触还可以有助于限制刀片2032比如围绕轴线a1的旋转。类似地，导引件2014、驱动销2016和枢转销2018中的一者或更多者与底部边缘2070b之间的接触可以有助于限制刀片2032相对于内轴2026、外轴2028以及钳口2010和2012的向上运动。这种接触还可以有助于限制刀片2032的旋转。在一些示例中，导引件2014可以围绕外轴2028在直径上居中。在其他示例中，导引件2014可以与轴线a1偏移(上方、下方、和/或侧向)。
354.图27图示了根据本公开的至少一个示例的钳2000的一部分的等距视图，其中内轴2026和外轴2028以虚线示出并且其中移除钳口2010和2012。图27还示出了取向指示符近端、远端、顶部和底部。
355.图27的钳2000可以与上面讨论的钳2000一致；关于图27讨论钳的附加细节。例如，图27示出了刀片轨道2066的近端边缘2068如何接合导引件(轴销)2014以限制刀片2032的远端平移。图27还示出了刀片轴2072，刀片轴2072可以在导引件2014的近端位置处连接至刀片2032的近端部分。刀片轴2072可以从与刀片2032的连接部向近端延伸穿过外轴2028和内轴2026，其中，轴2072可以连接至手柄的部件，如上面所论述的。
356.图28图示了根据本公开的至少一个示例的钳2000的一部分的等距视图，其中内轴2026和外轴2028以虚线示出。图28还示出了取向指示符近端、远端、顶部和底部以及轴线a1。
357.图28的钳2000可以与上面讨论的钳2000一致；关于图28讨论钳的附加细节。例如，图28示出了远端塞2030可以是能够在钳口2010和2012的近端位置在一对外臂2034之间紧固至外管2028的远端塞。
358.更具体地，远端导引塞2030可以包括本体2074、套筒2076以及顶部突出部2078t和底部突出部2078b。本体2074可以定尺寸成插入外轴2028内，使得套筒2076向近端延伸到外轴2028中。突出部2078t和2078b可以从主体侧向向外延伸(在一些示例中向上和向下)，使得突出部2078t和2078b不会延伸(或最低程度地延伸)超过外管2028的外表面。下面讨论远端导引塞2030的其他细节。
359.图28还示出了导引件2014、驱动销2016和枢转销2018可以分别具有直径p1、p2和p3。在一些示例中，直径p1、p2和p3可以都相同，以有助于简化钳2000的材料清单和构造。然而，在其他示例中，直径p1、p2和p3可以不同。
360.图29a图示了根据本公开的至少一个示例的钳2000的一部分的等距视图，其中内轴2026和外轴2028以虚线示出。图29b图示了钳2000的一部分的等距视图，其中内轴2026和
外轴2028以虚线示出。图29c图示了钳2000的一部分的等距视图，其中内轴2026和外轴2028以虚线示出。图29a至图29c还示出了取向指示符近端、远端、顶部和底部、刀片高度b、刀片宽度bw、槽高度sh和槽宽度sw。下面同时讨论图29a至图29c。
361.图29a至图29c的钳2000可以与上面讨论的钳2000一致；关于图29a至图29c讨论钳2000的附加细节。例如，图29a至图29c示出了突出部2078t和2078b可以分别从远端塞2030的本体2074向上延伸和向下延伸。突出部2078t和2078b可以定尺寸和定形状成在臂2034之间嵌套在凹部2037中，使得突出部2078t和2078b可以与外轴2028形成过盈配合，以有助于限制导引塞2030相对于外轴2028的运动。导引塞2030与外轴2028之间的这种过盈配合可以有助于将导引塞2030紧固至外轴2028。远端塞2030可以使用紧固件、螺纹和/或粘合剂附加地(或替代性地)紧固至外轴2028。
362.图29a至图29c还示出了导引塞2030可以包括刀片通道2080、远端面2082和布线孔2084和2086。图29a至图29c还示出了刀片通道2080可以轴向地延伸穿过本体2074，并且示出了刀片通道2080可以从本体2074的下部分延伸出，比如以允许刀片2032插入到刀片通道2080中。
363.刀片通道2080的槽高度sh可以略大于刀片2032的刀片高度bh，以允许刀片2032移动通过刀片通道2080，同时还有助于限制刀片2032相对于远端导引塞2030并且因此相对于外管2028的向上运动和向下运动。类似地，刀片通道2080的槽宽度sw可以略宽于刀片2032的刀片宽度bw，以支持刀片2032移动通过刀片通道2080，同时还有助于限制刀片2032相对于远端导引塞2030并且因此相对于外管2028的侧向运动。
364.图29a至图29c还示出了导引塞2030的远端面2082可以弯曲以允许在钳口2010和2012的打开和闭合期间用于凸缘2020和2022的旋转的间隙。此外，布线孔2084和2086可以各自延伸穿过远端面2082并通过导引塞2030的本体2074和套筒2076。布线孔2084和2086中的每个布线孔可以定尺寸和定形状成在其中并且通过其接纳线(或导管)。布线孔2084和2086中的每个布线孔可以与刀片通道2080分离，以有助于限制(或防止或排除)线与刀片2032之间的相互作用。
365.图29c还示出了导引塞2030的本体2074可以包括在远端塞2030的相反的侧向外表面上的通道2088a和2088b。通道2088可以各自为构造成与内轴2026的臂2034接合的槽、轨道、通道或平坦部，使得臂2034可以平移经过(或围绕)远端塞2030。下面关于图30a至图30c进一步详细讨论导引塞2030的其他特征和通道2088。
366.图30a图示了根据本公开的至少一个示例的钳2026的一部分的等距视图，其中内轴2026处于伸出位置。图30b图示了钳2000的一部分的等距视图，其中内轴2026处于缩回位置。图30c图示了钳2000的导引塞2030的端视图。图30a至图30b还示出了取向指示符近端、远端、顶部和底部。图30c还示出了取向指示符顶部和底部和轴线a1。下面同时讨论图30a至图30c。
367.图30a至图30的钳2000可以与上面讨论的钳2000一致；关于图29a至图29c讨论钳的附加细节。例如，图30b示出了内轴2026的臂2034a和2034b如何分别通过通道2088a和2088b围绕并经过导引塞2030延伸，以当内轴2026在外轴2028内平移以操作端部执行器(比如钳口2010和2012)时允许内轴2026在如图30b中所示的远端位置(在一个示例中，为闭合的钳口2010和2012)与如图30a中所示的近端位置之间移动。即，图30a至图30b示出了臂
2034a和2034b(比如，当臂2034定位在外臂2038的侧向内侧时)如何分别通过(或围绕)通道2088a和2088b围绕导引塞2030向近端移动，以使内轴2026移动至近端位置。
368.图30c示出了通道2088可以各自是平坦部；然而，通道2088可以是允许臂2034延伸经过导引塞2030的槽或其他特征。在一些示例中，通道2088可以在导引塞2030的相反的侧向外表面。
369.图30c还示出了刀片通道2080可以与轴(2026和2028)的纵向轴线a1侧向偏移，并且布线孔2084和2086可以在刀片通道的相反侧部上与轴线a1侧向偏移。在一些示例中，远端塞2030可以定向成使得刀片通道2080在其他方向上与轴线a1偏移、例如上方或下方。图30c还示出了布线孔2084和2086可以(在上方和下方)偏移轴线a1。然而，在一些示例中，布线孔2084和2086可以在其他方向上、比如在侧向上与轴线a1偏移。
370.图30c还清楚地示出了刀片通道2080如何延伸出(或穿过)主体2074的下部分的端部，比如以允许在钳2000的组装期间刀片2032插入到刀片通道2080中。
371.图31a示出了根据本公开的至少一个示例的钳的导引塞2530的端视图。除了导引塞2530的刀片通道2580可以与线布线2584和2486合并，使得布线孔2584和2486仍然构造成将线保持在布线孔2584和2486中之外，导引塞2530可以与上面讨论的导引塞2030类似。这种设计可以有助于简化导引塞2530的制造，导引塞2530可以是具有严格的公差的小部件。上面或下面讨论的钳中的任一钳可以被修改成包括导引塞2530。
372.图31b示出了根据本公开的至少一个示例的钳的导引塞2630的端视图。除了导引塞2630的刀片通道2680可以终止在主体2674内之外，导引塞2630可以与上面讨论的导引塞2030类似。即，刀片通道2680不会延伸出导引塞2630的侧向侧部、顶侧部或底侧部。这种刀片通道可以有助于限制刀片在导引塞2030内的向下运动。上面或下面讨论的钳中的任一钳可以被修改成包括导引塞2630。
373.图31c图示了根据本公开的至少一个示例的钳的导引塞2730的端视图。图31c还示出了取向指示符顶部和底部。除了导引塞2730的刀片通道2780可以包括横跨刀片通道2780的一部分(比如较低部分或侧向外部分)向内延伸的突出部2784以在刀片通道2780的向外部分处提供刀片通道2780的尺寸减小的开口2782之外，导引塞2730可以与以上讨论的导引塞2030类似。这种刀片通道可以允许刀片穿过导引塞2730的底部部分插入到刀片通道2780中。例如，突出部2784可以有助于在钳的操作期间限制刀片通道2780的底部部分侧向向内移动或塌陷并且将刀片夹紧在槽2780内，这可以有助于提高钳2000在操作期间的使用。上面或下面讨论的钳中的任一钳可以被修改成包括导引塞2730。
374.图32a图示了根据本公开的至少一个示例的钳2700的一部分的侧视图。图32b图示了钳2700的一部分的立体图。下面同时讨论图32a至图32b。
375.钳2700可以包括顶部钳口2710(包括凸缘2720)、底部钳口2712、导引件2714、驱动销2716、枢转销2718、内轴2726和外轴2728。外轴2728可以包括外臂2736a和2736b。
376.除了仅顶部钳口相对于底部钳口2712移动之外，图32a和图32b的钳2700可以与上面讨论的钳2000类似，其中，底部钳口2712可以相对于内轴2726和外轴2728固定。在一些示例中，顶部钳口2710可以被固定并且底部钳口2712可以移动。
377.除了仅上钳口2010的凸缘2720由驱动销2716驱动，以使钳口2710在钳口绕枢转销2718枢转时在打开位置与闭合位置之间移动之外，钳2700可以包括上面关于其他钳中的任
一钳所讨论的特征中的任何特征。类似地，上面或下面讨论的钳中的任一钳可以被修改成包括钳2700的部件。
378.图33a图示了根据本公开的至少一个示例的钳2800的一部分的侧视图。图33b图示了钳2800的一部分的立体图。下面同时讨论图33a至图33b。
379.钳2800可以包括顶部钳口2810(包括凸缘2820a和2820b)、底部钳口2812(包括凸缘2822a和2822b)、导引件2814、驱动销2816、枢转销2818、内轴2826和外轴2828。外轴2828可以包括外臂2836a和2836b。
380.除了凸缘2822可以与凸缘2820交错——这可以允许夹钳口组件(2010和2012)是相同的部件，这可以有助于减少成本——之外，图33a和图33b的钳2800可以类似于以上讨论的钳。在这种示例中，刀片2832可以定位在凸缘2822中的一个凸缘2822与凸缘2820中的一个凸缘2820之间。钳2800可以包括以上关于其它钳中的任一钳所讨论的特征中的任何特征。类似地，上面或下面讨论的钳中的任一钳可以被修改成包括钳2800的部件。
381.图34a图示了根据本公开的至少一个示例的钳2900的一部分的侧视图。图34b图示了钳2900的一部分的立体图。钳2900可以包括以上关于其他钳所讨论的特征中的任何特征。
382.图35a图示了根据本公开的至少一个示例的钳的凸缘3022a的侧视图。图35b图示了钳的凸缘3022b的侧视图。图35c图示了钳的凸缘3022c的侧视图。图35a至图35c也示出了取向指示符近端、远端、顶部和底部。下面同时讨论图35a至图35c。
383.图35a至图35c分别示出了凸缘3022a、3022b和3022c，它们可以各自包括延伸到凸缘3022中或延伸穿过凸缘3022的枢转孔3090。枢转孔3090可以构造成通过枢转孔3090接纳枢转销(比如枢转销2018)以将凸缘3022紧固至外轴，使得凸缘3022可以绕外轴枢转。
384.图35a至图35c还示出了与凸缘3022a、3022b和3022c的顶部边缘3094相邻的弯曲近端部分3092。弯曲近端部分3092可以各自是倒圆的或弯曲的(或以其他方式定形状或成轮廓)，以在钳口处于打开位置时提供凸缘3022的减小的侧向延伸。凸缘3022a的弯曲近端部分3092可以具有相对小的半径，而凸缘3022c的弯曲近端部分3092可以具有相对大的半径，该相对大的半径不与凸缘3022c的轨道3042的近端端部3093的曲率同心。即，近端端部3093的曲率的中心c1可以与弯曲近端部分3092的曲率的中心c2非同心。凸缘3022c的弯曲近端部分的相对大的半径还可以有助于当钳口处于打开位置时减少凸缘3022c的侧向延伸。
385.图35a至图16c还示出了凸缘的顶部部分可以被移除以在钳口处于打开位置时进一步限制凸缘3022的侧向延伸。例如，图35b和图16c的边缘3094可以侧向(或向下)移动约0.5毫米，如图35a中所示。在其他示例中，根据凸缘3022的材料和大小和形状、比如基于从凸缘3022的操作而施加至凸缘的应力，边缘3094可以或多或少地向下移动。图35a至图16c的钳可以包括上面关于其他钳中的任一钳所讨论的特征中的任何特征。类似地，上面或下面讨论的钳中的任一钳可以被修改成包括图35a至图35c的钳的部件。
386.图36a图示了根据本公开的至少一个示例的钳3000a的一部分的侧视图。图36b图示了钳3000c的一部分的侧视图。图36c图示了钳3000c的一部分的侧视图。图36a至图36c还示出了取向指示符近端、远端、顶部和底部。下面同时讨论图36a至图36c。
387.钳3000a可以包括图16a的凸缘3022a以及与以上讨论的钳类似的各种部件，比如
上钳口3010、下钳口3012、驱动销3016、枢转销3018、内轴3026、外轴3028和外臂3036。图36a示出了当钳口3010和3012处于打开位置时凸缘3022a的近端倒圆部分3092a如何侧向向外(或向上)延伸超过外轴3028。
388.如图36b和图17c中所示的钳3000c示出了如何可以通过凸缘3022c的弯曲近端部分3092来减小凸缘3022c的侧向超过外轴3028的延伸。侧向延伸的这种减小可以有助于减小凸缘3020和3022与腔内的组织之间的接触，并且因此能够有助于减小凸缘3020和3022对组织的干扰。
389.下面关于钳2000进一步详细讨论凸缘的近端倒圆部分。钳3000可以包括上面关于其他钳中的任一钳所讨论的特征中的任何特征。类似地，上面或下面讨论的钳中的任一钳可以被修改成包括钳3000的部件。
390.图37a图示了根据本公开的至少一个示例的钳3200的一部分的侧视图。图38图示了根据本公开的至少一个示例的钳3300的一部分的侧视图。图38图示了根据本公开的至少一个示例的钳3300的一部分的侧视图。下面同时讨论图37a至图38。
391.钳3200可以包括上钳口3210、下钳口3212和外轴3228。下钳口3212可以包括凸缘3222。类似地，钳3300可以包括上钳口3310、下钳口3312和外轴3328。图37a和图37b示出了下钳口3212的凸缘3222的倒圆近端部分3292如何能够使在凸缘3322的较少倒圆的近端部分3392上侧向超过外轴3228的外表面的延伸减小。
392.图39a图示了根据本公开的至少一个示例的钳3400的一部分的侧视图。图39b图示了根据本公开的至少一个示例的钳3500的一部分的侧视图。图39c图示了根据本公开的至少一个示例的钳3600的一部分的侧视图。下面同时讨论图39a至图39c。
393.图39a示出了钳3400，钳3400包括在由3410a和3410b指示的两个位置中的上钳口3410，钳口3410包括在由3420a和3420b指示的两个位置中的凸缘3420。该钳还可以包括下钳口31484——可以是固定的，和外轴3428。还在图39a中示出了距离e1、e2、o1和o2。
394.图39a示出了当上钳口3410处于3410a处的第一打开位置时，钳口之间的距离可以是o1，该o1在一个示例中如何可以为14.5毫米。在3410b处的第二打开位置中，钳口之间的距离可以是o2，该o2在一个示例中可以是16.5毫米，差为约2毫米。当钳口3410处于3410a处的第一打开位置时，凸缘3420可以在第一位置3420a处，该第一位置3420a在一个示例中具有距外轴3428约2.3毫米的距离e1。当钳口3410处于3410b处的第二打开位置时，凸缘3420可以在第二位置3420b处，该第二位置3420b在一个示例中具有距外轴3428约3毫米的距离e2，位置之间的差为约0.7毫米。
395.这意味着凸缘延伸的0.7毫米的差与开口的2.0毫米的差相对应，其中，钳口2010与2012之间的较大开口可以提供钳3400的更好的操作范围。然而，能够期望而不是必须的是具有延伸超过外轴的外表面的凸缘，因为凸缘3420可以接合周围组织。因此，如图39c中所示，与图39b的钳3500的凸缘3520相比，凸缘3620可以具有近端倒圆部分3692，该近端倒圆部分3692构造成使凸缘3620延伸超过外轴3628的外表面的量减小，这可以比图39c的钳3600的凸缘3620相对进一步向外延伸。
396.图40a图示了根据本公开的至少一个示例的钳口3710的侧视图。图40b图示了钳口3710的侧视图。图40c图示了钳口3710的端视图。图40d图示了钳口3710的等距视图。图40b和图40c示出了轴线a1并且图40c示出了竖向平面p1。下面同时讨论图40a至图40d。
397.钳口3710可以与以上讨论的其他钳口类似，因为钳口3710可以包括凸缘3720a和3720b，凸缘3720a和3720b包括轨道3740a和3740b和枢转销孔3790。图40a至图40d还示出了钳口3710可以具有外壳3795，该外壳3795可以是相对圆的和光滑的以有助于限制钩住或捕获组织。图40b还示出了钳口3710可以相对于轴线a1是弯曲的。图40b和图40d还示出了顶部线3738，该顶部线3738可以连接至钳口3710的电极以向钳口3710的电极提供电力。钳口3710可以包括以上关于钳中的任一钳讨论的特征中的任何特征。类似地，上面或下面讨论的钳中的任一钳可以被修改成包括钳口3710的部件。
398.图41a图示了根据本公开的至少一个示例的钳口3712的等距视图。图41b图示了钳口3712的侧视图。图41c图示了钳口3712的侧视图。图41d图示了钳口3712的端视图。图41c和图22d示出了轴线a1。下面同时讨论图41a至图22d。
399.钳口3712可以与以上讨论的其他钳口类似，因为钳口3712可以包括具有轨道3742a和3742b和枢转销孔3790的凸缘3722a和3722b。图40a至图40d示出了钳口3710可以具有外壳3797，该外壳可以是相对倒圆的并且光滑的，以有助于限制(或防止或排除)钩住或捕获钳口3712上的组织。图41c还示出了钳口3710可以相对于轴线a1弯曲。图41c还示出了底部线3799，该底部线可以连接至钳口3712的电极以向钳口3712的电极提供电力。
400.图41a还示出了钳口3712的板3724可以包括刀片槽3725，该刀片槽可以沿着钳口3712的板3724延伸并且可以构造成在刀片槽3725中接纳刀片(例如刀片2032)。在一些示例中，刀片槽3725可以与钳口3712的轮廓弯曲。上面和下面所讨论的钳口中的每个钳口可以包括这种刀片槽。在一些示例中，钳口3710可以包括能够与刀片槽3725互补的刀片槽3723。即，刀片槽3725和3723可以平行，使得钳口3710和3712中的每个钳口(在一起时操作时)可以在钳口3710和3712处于闭合位置或部分闭合位置时在刀片槽3725和3723中接纳刀片。
401.钳口3712可以包括上面关于其他钳中的任一钳讨论的特征中的任何特征。类似地，上面或下面讨论的钳中的任一钳可以被修改成包括钳口3712的部件。
402.图42图示了根据本公开的至少一个示例的处于闭合位置的钳2000的一部分的侧视图，其中内轴2026和外轴2028以虚线示出。图43图示了处于打开位置的钳2000的一部分的侧视图，其中内轴2026和外轴2028以虚线示出。图44图示了钳2000的一部分的聚焦侧视图。图42示出了截面指示符c1-c1和c2-c2。图42至图44示出了取向指示符近端和远端。图44还示出了角度θ。下面同时讨论图42至图44。
403.图42至图44的钳2000可以与上面讨论的钳2000一致；下面关于图42至图44讨论其他细节。例如，图43和图44示出了凸缘2020b可以包括轨道2040b、倒圆近端部分2092、外部(或底部)边缘2094、顶部(或内部或上部)边缘2100以及近端内部部分2102。轨道2040b可以包括近端端部2104。
404.倒圆近端部分2092可以连接至底部边缘2094和近端内部部分2102，近端内部部分2102比如可以由枢轴销2018限定的钳口枢转轴线的近端。近端内部部分2102可以连接至顶部(或内部)边缘2100。近端端部2104可以是槽2040b的能够包括槽2040b的终止部的一部分。近端端部2104可以位于倒圆近端部分2092附近。
405.倒圆近端部分2092可以如近端内部部分2102一样定形状为比如倒圆的或弯曲的。从侧向立体图来看(如图44中所示)，倒圆近端部分2092可以是弯曲的或可以具有倒圆的边缘，以有助于限制倒圆近端部分2092在钳口2010和2012处于打开位置(或在打开位置与闭
合位置之间)时超过外轴2028的延伸。即，凸缘2020和2022的近端部分2092中的一个或更多个近端部分2092可以定形状成限制近端部分2092的侧向超过外轴2028的臂2038的延伸，这可以有助于限制凸缘2020和2022在手术期间与周围组织之间的接合。在一些示例中，这种倒圆近端部分2092可以仅与一个凸缘2020和一个凸缘2022一起使用。
406.在一些示例中，从侧向立体图来看，倒圆近端部分2092可以是弯曲的或者可以具有倒圆的边缘，该倒圆的边缘比从侧向立体图来看的近端内部2102的半径大。换言之，内部近端部分2102可以以比倒圆近端部分2092的半径小的半径被倒圆。在一些示例中，倒圆近端部分2092可以位于轨道2040附近。倒圆近端部分2092可以定轮廓成限制凸缘2020中的应力，其中，应力可以比如通过驱动销2016由轨道2040(凸缘2020)与内轴2026之间的相互作用产生。
407.轨道2040的近端端部2104可以是轨道2040的终止部并且可以具有弯曲或倒圆的形状。在一些示例中，倒圆近端部分2092的曲率可以不与轨道2040的近端端部2104的曲率同心。在一些示例中，倒圆近端部分2092可以具有尽可能大的半径以使凸缘2020的超过外轴2028的延伸减小(比如减小的径向延伸)，而不使凸缘2020的邻近轨道2040的强度减小到凸缘2020的正常操作所需的强度(例如承受由驱动销2016施加的力)以下。图42还示出了当钳口2010和2012处于闭合位置时，凸缘2020和2022不侧向延伸超过外轴2028。
408.在一些示例中，近端部分2092的轮廓可以构造成在轨道2040与近端部分2092之间维持最小厚度。在一些示例中，最小厚度可以在0.1毫米与1.5毫米之间。在其他示例中，最小厚度可以在0.3毫米与1毫米之间。在其他示例中，最小厚度可以为0.7毫米。
409.在一些示例中，凸缘2020的近端部分2092的轮廓可以包括边缘2103，该边缘具有与外部边缘2094相切的弧。在一些示例中，边缘2103的弧可以与轨道2040b的近端端部2104的弧偏心。在一些示例中，边缘2103的弧可以具有下述曲率半径：在凸缘2020和/或2022处于打开位置(或不处于关闭位置)时该曲率半径朝向侧向内部部分(朝向内部倒圆部分102)比朝向侧向外部部分(朝向倒圆近端部分2092)大。在本文讨论的示例中的任一示例中，凸缘2020可以绕一个或更多个轴线对称。
410.图44还示出了角度θ，该角度θ可以是形成在外臂2034的顶部表面与凸缘2022b之间的角度。(凸缘2020可以形成与外臂2034的底部表面类似的角度。)凸缘2022的倒圆近端部分2092可以至少部分地限定角度θ。在一些示例中，倒圆近端部分2092可以具有比如在凸缘2022(或凸缘2020)处于打开位置时限制(或防止或排除)角度θ变为锐角的曲率。使角度θ最小化可以有助于限制在钳口2010和2012的打开和闭合期间在凸缘2022与外臂2034之间夹紧或剪切组织。而且，可以(例如通过轨道2042的定位)防止近端内部部分2102侧向延伸超过外臂2034的顶部表面(例如在上方)，这还有助于限制在钳口2010和2012的打开和闭合期间不希望的夹紧或剪切。在一些示例中，近端内部部分2102与近端内部部分2102之间的过渡部可以是弯曲的或倒圆的以进一步防止剪切。
411.图45图示了钳2000的跨图42的截面c1-c1的部分的横截面图。图46图示了钳2000的跨图42的截面c2-c2的部分的横截面图。图47图示了钳2000的一部分的侧视图，其中内轴2026和外轴2028以虚线示出。下面同时讨论图45至图47。
412.图45和图46的钳2000可以与以上讨论的钳2000的描述一致；图45和图46示出了钳口2010的凸缘2020的倒角的细节。更具体地，图45和图46示出了凸缘2020a和2020b以及凸
缘2022a和2022b。还示出了包括臂2034a和2034b的内轴2026以及包括臂2034a和2034b并且包括外表面2106的外轴2028。
413.还示出了与轴线a1偏移的导引塞2030的刀片通道2080中的刀片2032以及与轴线a1偏移的导引塞2030的与刀片2032相对的布线孔2084和2086。图45还示出了驱动销2016并且图46示出了轴销2014。图45和图46还示出了凸缘2020a和2020b的其他细节，比如相应地示出了上边缘2102a和2102b、相应地示出了外表面2108a和2108b以及相应地示出了倒角2110a和2110b。
414.图45中还示出了直径d1和直径d2，直径d1可以是外轴2028的内径，d2可以是内轴2026的外径。图45示出了直径d2小于直径d1如何使得内轴2026和内轴2026的臂2034配装在外轴2028内，从而使内轴2026能够相对于外轴2028相对平移。
415.如图45和图46中所示，倒角2110a可以在外表面2108a与上边缘2102a之间延伸。类似地，倒角2110b可以在外表面2108b与上边缘2102b之间延伸。倒角2110可以定尺寸和定形状成限制钳口2010的凸缘2020在钳口2010和2012处于闭合位置时侧向超过外轴2028的外表面的延伸，从而有助于减少端部执行器2002的整个轮廓，这可以有助于使端部执行器2202插入到套管中和/或更容易打开。
416.在一些示例中，倒角2110中的一个或更多个倒角可以是在上边缘2102与外表面2108之间延伸的斜面。在其他示例中，倒角2110可以是凸缘2020的弯曲表面或凹口表面，这些弯曲表面或凹口表面构造成限制凸缘2020的超过外轴2028的外表面2106的延伸。在一些示例中，倒角2110中的一个或更多个倒角可以是倒圆的。
417.如图47中所示，倒角2110可以相对于轨道2040定位成使凸缘2020的与轨道的远端终止部相邻的厚度扩展，这有助于在驱动销2016能够向轨道2040施加力的情况下增加凸缘2020的强度。在其他示例中，在轨道2040反转的情况下，倒角2110可以相对于轨道2040定位成使凸缘2020的与轨道2040的远端端部2104相邻的厚度增加。
418.在一些示例中，凸缘2022a和2022b中的一个更多个凸缘可以包括倒角外边缘，该倒角外边缘构造成限制凸缘2022的超过外轴2028的外表面2106的延伸。在凸缘2020和2022交错的示例中，凸缘2020和2022中的任何一个凸缘可以包括倒角边缘，该倒角边缘构造成限制凸缘2022的超过外轴2028的外表面2106的延伸。
419.如图46中所示，倒角2110a和2110b可以分别在凸缘2020a和2020b的更近端位置处进一步远离外表面。即，当钳口2010和2012处于闭合位置时，倒角2110a和2110b可以限定沿着凸缘2020大致轴向地延伸的边缘。边缘(倒角2110)可以位于外管2028的外表面2106的侧向向内(或在一些示例中径向向内)。
420.在一些示例中，倒角2110(或倒角边缘)可以从轴向远端位置至轴向近端位置侧向向内(或径向向内)成角度。在钳2000的操作中，施加较大的力以压缩钳口2010和2012可以使凸缘2020和2022的近端部分径向向外延伸超过外轴2028的外表面。这种效果可以使凸缘在组织被抓取的情况下在钳从套管针移除期间接合套管针，这可以使手术移除复杂化。倒角2110(或倒角边缘)从轴向远端位置至轴向近端位置侧向向内(或径向向内)成角度(或倒角边缘2110具有向后前刀面)可以有助于减少凸缘2020和2022的由在致动器上施加大的力引起的超过外轴2028的侧向延伸，这可以有助于避免在钳2000从腔中移除期间与套管针(或组织或其他部件)接合。
421.图48图示了根据本公开的至少一个示例的钳4000的跨图42的截面45-45的一部分的横截面图。钳4000可以与以上讨论的那些钳类似，其中，钳可以包括分别具有凸缘4010和4012的钳口4010和4012。钳4000还可以包括具有内臂4034a和4034b的内轴4026，并且钳4000可以包括具有外臂4036a和4036b的外轴4028。
422.图48还示出了凸缘4020和4022可以在它们之间形成通道，该通道可以构造(例如定尺寸和定形状)成接纳穿过该通道的刀片4032和线4098和4099。在一些示例中，线4098和4099可以在第一组凸缘4020和第二组凸缘4022的侧向向内的位置中轴向地延伸穿过第一组凸缘4020和第二组凸缘4022。
423.一根线、比如线4098可以在轴的轴线a1上方，并且另一根线、比如线4099可以在轴线a1下方。在一些示例中，线4098可以在驱动销上方(以被布线至上钳口4010)，并且线4099可以在驱动销下方(以被布线至下钳口4012)。在一些示例中，刀片4032可以与轴线a1偏移(比如侧向偏移)，并且线4098和4099可以在与刀片4032相反的侧部上与轴线a1偏移(比如侧向偏移)。在一些示例中，轴线a1可以是内轴4026的中心轴线，其中，刀片4032可以沿着轴线a1延伸穿过内轴4026。
424.图49图示了根据本公开的至少一个示例的钳4100的跨图42的截面46-46的一部分的横截面图。
425.钳4100可以与以上讨论的其他钳类似，其中，钳可以包括分别具有凸缘4120和4122的钳口4110和4112。钳4100还可以包括具有内臂4134a和4134b的内轴4126，并且钳4100可以包括具有外臂4136a和4136b的外轴4128。
426.图49还示出了凸缘4120和4122可以在它们之间形成能够接纳刀片4132的通道。凸缘4120和4122还可以分别形成用于线4198和4199的侧向外通道，使得线4198可以定位在凸缘4120和4122的侧向向外以及臂4134和4136的侧向向内。一根线、比如线4098可以在轴的轴线a1上方以被布线至上钳口4110，并且另一根线、比如线4199可以在轴线a1下方以被布线至下钳口4112。在一些示例中，线4198可以在驱动销4116上方，并且线4199可以在驱动销4116下方。在这种构型的一些示例中，凸缘4120和4122可以交错。
427.图50图示了根据本公开的至少一个示例的钳2000的一部分的侧部等距视图。钳2000可以与以上讨论的钳2000一致。图50示出了导引管2112(或内腔2112)可以定位在内轴2026和外轴2028内，并且可以在端部执行器2002与手柄2001之间延伸穿过外轴2028和内轴2026。更具体地，导引管2112可以在刀片处于缩回位置时从刀片2032的近端边缘附近的远端位置延伸，并且导引管2112可以向近端延伸至卡夹(比如卡夹1052)远端的位置或地点，该卡夹将滑动器块(比如驱动本体1052)保持至驱动轴或内轴2026。
428.图51a图示了根据本公开的至少一个示例的钳2000的一部分的端部等距视图。图51b图示了钳2000的一部分的端部等距视图。下面同时讨论图51a和图32b。
429.钳2000可以与以上描述一致；图51a和图32b示出了附加细节。例如，图51a至图51b示出了导引管2112，该导引管可以包括本体2114，该本体限定刀片孔2116和布线孔2118。在图51a和图32b中还示出了取向指示符近端和远端以及轴线a1。
430.本体2114可以沿着轴线a1延伸并且在一些示例中可以是大致筒形，但是在其他示例中可以具有其他形状、比如椭圆棱柱、矩形棱柱、六角棱柱、八角棱柱等。本体2114可以构造成、比如定尺寸和定形状成与内轴2026的内孔互补，以与内轴2026形成气动密封。
431.刀片孔2116和布线孔2118可以各自是沿着轴线a1轴向地延伸穿过本体2114的孔。刀片孔2116可以定尺寸和定形状成接纳通过其的刀片2032的轴2072，并且刀片孔2116可以构造成允许轴2072在导引管2112内平移以允许从手柄2001操作刀片2032，使得刀片2032可以在钳口2010和2012的刀片通道内平移。刀片孔2116也可以相对于刀片轴2072定尺寸成使得能够在刀片孔2116与刀片轴2072之间形成气动密封或密封，以有助于减少加压空气或气体行进通过本体2114。
432.布线孔2118可以定尺寸和定形状成接纳穿过其的一根或更多根线或导管，以允许导管从手柄2001延伸至钳口2010和2012的电极。在一些示例中，导引管2112可以由非传导性材料形成。在一些示例中，导引管2112可以通过挤出形成。布线孔2118也可以相对于导管定尺寸成使得能够在布线孔2118与导管之间形成气动密封或密封，以有助于减少加压空气或气体行进通过本体2114。
433.图52a图示了根据本公开的至少一个示例的导引管2112和刀片轴2072的端部等距视图。图52b图示了导引管2112e的端视图。在图52a和图33b中还示出了取向指示符近端和远端以及轴线a1。下面同时讨论图52a和图52b。
434.导引管2112可以与以上描述一致；图52a和图33b示出了导引管2112的附加细节。例如，图52a至图52b示出了导引管2112的刀片孔2116和/或布线孔2118可以轴向地延伸穿过导引管2112的本体2114。在一些示例中，刀片孔2116和布线孔2118中的一者或更多者可以轴向地平行于轴线a1延伸穿过导引管2112。在一些示例中，刀片孔2116可以与轴线a1偏移。在一些示例中，布线孔2118可以与和刀片通道相对的轴线a1偏移，如图52b中所示。
435.在一个示例中，导引管2112可以包括延伸穿过该导引管的第二布线孔，该第二布线孔构造成接纳通过该第二布线孔的第二导管。第二布线孔可以与和刀片通道2116相对的轴线a1偏移。第二布线孔可以与纵向轴线偏移，并且第二布线孔与纵向轴线的和布线孔相反的侧部偏移。
436.图53图示了钳口2012的分解图。钳口2012可以包括抓握板2024(包括刀片槽2025)、线2099、框架2120(包括凸缘2022a和2022b)、包覆模制件2122(包括刀片槽2125)和支承件2124。
437.钳口2012可以与以上描述一致；图53示出了钳口2012的附加细节。例如，图53示出了包覆模制件2122可以包括刀片槽2125，该刀片槽2125在包覆模制件2122紧固至抓握板2024时(比如在包覆模制件2122被包覆模制至框架2120和抓握板2024时)可以与抓握板2024的刀片槽2025对准。图53还示出了框架还可以包括槽2126，槽2016可以在该槽中接纳支承件2124。支承件2124可以有助于将抓握板2024支承在框架2120上。
438.图53还示出了抓握板2024可以包括能够限定凹部2130的齿部2128。凹部2130可以位于抓握板2024的侧部边缘上。凹部2130可以构造成使包覆模制件2122的材料渗入(或填充)凹部(或空间或间隙)2130，使得抓握板2024紧固至包覆膜制件2122。抓握板2024也可以是能够电连接至线(或导管)2099的电极(或者可以包括电极)。
439.注释
440.尽管在本公开中示出和描述了关于钳的医疗装置的说明性的示例，但是，但是特征也可以在除钳之外的其他医疗装置中使用以用于对在诊断、治疗或手术中使用的端部执行器进行控制。出于说明性目的主要示出了钳或对钳的描述的任何表示以公开各种示例的
特征。
441.示例中所图示的钳可以是电外科装置，然而，钳可以是任何类型的医疗装置，该医疗装置便于一个或更多个端部执行器或布置在具有一个或更多个致动系统的手持件的远端的其他元件的机械和/或电动致动。所描述的致动系统——该致动系统可以使一个或更多个轴伸出、缩回或旋转以产生该结果——可以用于实现其他医疗装置(例如医疗器械)中的动作。
442.本文所述的方向性描述符与它们在本领域的正常和常规用途一起使用。例如，近端、远端、侧向、向上、向下、顶部和底部可以用于描述其中纵向轴线平行于地面布置且装置处于直立位置的设备。近端方向是指设备的朝向用户端的方向，并且远端方向表示设备的朝向患者端的方向。
443.本文描述的相对术语、比如“约”或“大致”可以用于所阐述数值中的
±
10％的可能变化或者制造变化。
444.如贯穿本公开所描述的，部件和组件可以以可操作的方式连接至彼此并且以下述方式与彼此相互作用：比传统的医疗装置提供改善的致动、更紧凑且更简单的设计、更低的成本和更好的用户满意度。
445.以上的详细描述包括对形成详细描述的一部分的附图的参照。附图通过说明的方式示出了可以实践本发明的具体实施方式。这些实施方式在本文中也被称为“示例”。这些示例可以包括除了所示出或所描述的那些元件之外的元件。然而，本发明人还预期了仅提供所示出或所描述的那些元件的示例。此外，本发明人还预期了使用或者关于特定示例(或特定示例的一个或更多个方面)或者关于本文中示出或描述的其他示例(或其他示例的一个或更多个方面)所示出或所描述的那些元件(或这些元件的一个或更多个方面)的任何组合或排列的示例。
446.在本文件中，如在专利文件中常见的，术语“一”或“一个”被用于包括一个或多于一个，而与“至少一个”或“一个或更多个”的任何其他实例或用法无关。在本文件中，除非另有指示，否则术语“或”用于提及非排他性的，或者使得“a或b”包括“a但不是b”、“b但不是a”、以及“a和b”。在本文件中，术语“包括(including)”和“在
……
中”用作相应术语“包括(comprising)”和“其中”的简明英语等同物。同样，在所附权利要求中，术语“包括(including)”和“包括(comprising)”是开放式的，即，权利要求中的包括除在这一术语之后列举的那些元件之外的元件的系统、装置、制品、组合物、配方、或过程仍然被认为是落在该权利要求的范围内。此外，在所附权利要求中，术语“第一”、“第二”、以及“第三”等仅用作标记，而非旨在对其对象施加数值要求。
447.在本文件与通过引用并入的任何文件之间的用法不一致的情况下，则以本文件中的用法为准。在本文件中，术语“包括(including)”和“在
……
中”用作相应术语“包括(comprising)”和“其中”的简明英语等同物。同样，在所附权利要求中，术语“包括(including)”和“包括(comprising)”是开放式的，即，权利要求中的包括除在这一术语之后列举的那些元件之外的元件的系统、装置、制品、组合物、配方或过程仍然被认为是落在该权利要求的范围内。
448.以上描述意在是说明性的而非限制性的。例如，上述示例(或上述示例的一个或更多个方面)可以彼此组合使用。比如，本领域普通技术人员在阅读以上描述之后可以使用其
他实施方式。提供说明书摘要以符合37c.f.r.
§
1.72(b)，以允许读者能够快速确定技术公开内容的实质。提交并理解的是，说明书摘要将不被用于解释或限制权利要求的范围或含义。同样，在以上具体实施方式中，各种特征可以被组合在一起以使本公开精简。这不应被解释为意图未要求保护的公开特征对于任何权利要求是必要的。相反，发明主题可以在于少于特定公开实施方式的所有特征。因此，所附权利要求在此作为示例或实施方式并入具体实施方式中，其中每个权利要求作为单独的实施方式独立存在，并且可以预期的是，这些实施方式可以以各种组合或排列彼此组合。应当参考所附权利要求连同这些权利要求所赋予的等同物的全部范围一起来确定本发明的范围。