一种倾斜物体的搬运机器人的制作方法

1.本实用新型涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种倾斜物体的搬运机器人。


背景技术：

2.搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
3.目前，除了搬运机器人除了通过抓取的方式进行搬运，大多采用吸盘吸附的方式进行搬运物件，例如申请号为cn201811419125.2的专利所提出的一种长型材搬运机器人，其中，通过设置吸附搬运机构来实现对长型材的搬运。
4.然而，待搬运的物体的表面并非总是平面，当遇到待吸附的面有斜面时，现有的搬运机器人难以进行搬运。


技术实现要素：

5.有鉴于此，有必要提供一种倾斜物体的搬运机器人，用以解决待搬运的物体的表面并非总是平面，当遇到待吸附的面有斜面时，现有的搬运机器人难以进行搬运的问题。
6.本实用新型提供一种倾斜物体的搬运机器人，包括移动机构、旋转机构、吸附机构和调节机构；所述移动机构用于带动所吸附的物体移动；所述旋转机构包括一转轴，所述转轴与所述移动机构转动连接；所述吸附机构具有一吸附端，所述吸附端用于吸附物体；所述调节机构具有一调节端，所述调节端固定设于所述转轴上，所述调节端与所述吸附端连接，用以驱动所述吸附端沿垂直于所述转轴的方向移动，所述转轴的转动用以带动所述吸附端同步转动，从而调节所述吸附端的吸附角度。
7.进一步的，所述移动机构包括一移动端和移动框，所述移动端与所述移动框连接，以用于驱动所述移动框移动，所述转轴与所述移动框转动连接。
8.进一步的，所述旋转机构还包括一驱动件，所述驱动件固定设于所述移动机构上，所述驱动件的输出端与所述转轴连接，用于驱动所述转轴转动至一定的角度。
9.进一步的，所述吸附机构包括一吸盘和真空器，所述真空器固定设于所述转轴上，所述真空器的输出端与所述吸盘的内凹处相连通，所述吸盘与所述调节端相连接。
10.进一步的，所述调节机构包括一电机、螺杆和调节块，所述电机固定设于所述转轴上，所述电机的输出端与所述螺杆连接，所述螺杆与所述调节块上形成的螺纹孔螺纹连接，所述调节块为所述调节端，所述调节块与所述转轴沿垂直于所述转轴的方向滑动连接，所述调节块与所述吸盘连接。
11.进一步的，所述调节块的内部开设有滑槽，所述滑槽的延伸方向沿垂直于所述转轴的方向设置，所述转轴与所述滑槽滑动连接，所述调节块的顶部形成所述螺纹孔，所述调节块的底部与所述吸盘可拆卸连接。
12.进一步的，所述调节块和所述吸盘之间经由一连接螺杆连接。
13.进一步的，所述转轴、吸附端和调节端的数量均具有多个，多个所述转轴与多个所述吸附端一一对应，多个所述吸附端与多个所述调节端一一对应，多个所述转轴平行设置。
14.进一步的，所述转轴的两端分别与所述移动机构上安装的两个轴承连接。
15.进一步的，所述吸盘的外壁上设置有与所述吸盘的内凹处相连通的接口，所述接口经由软管与所述真空器的输出端连接。
16.与现有技术相比，通过设置调节端固定设于上转轴上，调节端与吸附端连接，用以驱动吸附端沿垂直于转轴的方向移动，转轴的转动用以带动吸附端同步转动，从而调节吸附端的吸附角度，即使物体的待吸附为斜面，吸附端也能准确的贴于该斜面上，从而完成搬运的功能，使搬运机器人的适用范围更广。
附图说明
17.图1为本实用新型提供的一种倾斜物体的搬运机器人本实施例中整体的结构示意图；
18.图2为本实用新型提供的一种倾斜物体的搬运机器人图1中a-a面剖视示意图。
具体实施方式
19.下面结合附图来具体描述本实用新型的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本实用新型的实施例一起用于阐释本实用新型的原理，并非用于限定本实用新型的范围。
20.如图1-2所示，本实施例中的一种倾斜物体的搬运机器人，包括移动机构100、旋转机构200、吸附机构300和调节机构400，其中，移动机构100为搬运机器人的执行末端，用于带动所吸附的物体移动的结构，旋转机构200设于移动机构100上，吸附机构300经由调节机构400设于旋转机构200上，经由旋转机构200的转动，可带动吸附机构300状态，从而可使吸附机构300进行转动，适应于不同倾斜角度的表面的物体的吸附，同时，通过设置调节机构400，便于调节吸附机构300相对于物体的距离，便于吸附，下面进行更加详细的阐述和说明。
21.本实施方案中的移动机构100用于带动所吸附的物体移动。
22.其中，移动机构100为类似于三轴移动平台的结构，用于将物体从一处搬运至另一处的结构，为本领域技术人员可以想到的能够实现上述功能的结构，在此不再做过多的阐述和说明。
23.本实施方案中的旋转机构200包括一转轴210，转轴210与移动机构100转动连接。
24.本实施方案中的吸附机构300具有一吸附端，吸附端用于吸附物体。
25.其中，吸附端贴于物体的表面上，通过负压产生吸力，使吸附端吸附在物体上，然而物体的表面并非总是水平面，若物体的表面具有斜面时，需要调整吸附端的吸附角度，使吸附端能完全贴于斜面设置。
26.本实施方案中的调节机构400具有一调节端，调节端固定设于转轴210上，调节端与吸附端连接，用以驱动吸附端沿垂直于转轴210的方向移动，转轴210的转动用以带动吸附端同步转动，从而调节吸附端的吸附角度。
27.其中，吸附端经由调节端固定在转轴210上，可随着转轴210的转动而转动，通过调
节转轴210的转动角度，来使吸附端完全贴于物体的表面的斜面处。
28.同时，调节端还能带动吸附端沿垂直于转轴210的方向移动，便于微调吸附端到斜面的相对位置。
29.本实施例中的移动机构100包括一移动端和移动框，移动端与移动框连接，以用于驱动移动框移动，转轴210与移动框转动连接，移动端为搬运机器人的执行末端，在此不再做更多的阐述，可以理解的是，调节端也可以采用其他形式的结构代替，并不限于上述结构。
30.为了便于调节转轴210的转动角度，本实施例中的旋转机构200还包括一驱动件220，驱动件220固定设于移动机构100上，驱动件220的输出端与转轴210连接，用于驱动转轴210转动至一定的角度。
31.其中，驱动件220采用的旋转气缸，可以理解的是，也可以采用其他形式的结构代替，以便于调节转轴210的转动角度为优。
32.其中，转轴210的两端分别与移动机构100上安装的两个轴承连接。
33.本实施例中的吸附机构300包括一吸盘310和真空器320，真空器320固定设于转轴210上，真空器320的输出端与吸盘310的内凹处相连通，吸盘310与调节端相连接。
34.其中，吸盘310和真空器320均为本领域技术人员可以想到的通过负压来吸附物体的结构。
35.具体的，吸盘310的外壁上设置有与吸盘310的内凹处相连通的接口，接口经由软管与真空器320的输出端连接。
36.本实施例中的调节机构400包括一电机410、螺杆420和调节块430，电机410固定设于转轴210上，电机410的输出端与螺杆420连接，螺杆420与调节块430上形成的螺纹孔螺纹连接，调节块430为调节端，调节块430与转轴210沿垂直于转轴210的方向滑动连接，调节块430与吸盘310连接。
37.通过螺杆420的转动来带动调节块430相对于转轴210滑动，从而微调吸盘310的位置，可以理解的是，电机410和螺杆420也可以采用其他形式的结构代替，只要能够使调节端相对于转轴210沿上述方向滑动即可。
38.本实施例中的调节块430的内部开设有滑槽，滑槽的延伸方向沿垂直于转轴210的方向设置，转轴210与滑槽滑动连接，调节块430的顶部形成螺纹孔，调节块430的底部与吸盘310可拆卸连接。
39.为了便于更换、维护吸盘310，本实施例中的调节块430和吸盘310之间经由一连接螺杆420连接。
40.为了能够更加牢固的吸附物体，可采用多点吸附的方式，本实施例中的转轴210、吸附端和调节端的数量均具有多个，多个转轴210与多个吸附端一一对应，多个吸附端与多个调节端一一对应，多个转轴210平行设置。
41.工作流程：通过移动端将移动框移动至靠近待搬运的物体的上方的表面处，通过转动转轴210，调节吸盘310的吸附角度，使吸盘310可贴于表面上对应的位置处设置，开启真空器320，对吸盘310与物体的表面处形成的空腔抽真空，吸盘310牢牢的贴于，通过移动端带动物体移动至标的位置处，开启真空器320，使吸盘310与物体分离，从而实现物体的搬运过程。
42.与现有技术相比：通过设置调节端固定设于上转轴210上，调节端与吸附端连接，用以驱动吸附端沿垂直于转轴210的方向移动，转轴210的转动用以带动吸附端同步转动，从而调节吸附端的吸附角度，即使物体的待吸附为斜面，吸附端也能准确的贴于该斜面上，从而完成搬运的功能，使搬运机器人的适用范围更广。
43.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。