一种开箱机及开箱取件方法与流程

1.本发明涉及物料自动分拣领域领域，具体涉及一种开箱机及开箱取件方法。


背景技术：

2.目前，在卷烟物流配送中心生产作业中往往有着不同尺寸规格的烟箱，传统开盖装置一般只能满足标准的、单一规格的烟箱，对烟箱尺寸变形的适应能力差，不满足目前多品规分拣线的自动开箱要求，难以满足卷烟物流配送中心的更高需求。因此，研制并开发一种多品规自动开箱机已成为实现全自动化卷烟物流配送中心生产进程的重要环节。
3.现有的开盖装置采用在箱体两侧同时将内封盖打开，装置结构复杂，定位困难，能耗较大，已不能满足当今的生产需求。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于：针对上述存在的问题，本发明提供一种开箱机及开箱取件方法，能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；内盖打开机构只设于箱体一侧，更易于完成定位，且结构简单，可有效减少能耗；可适用于多种不同尺寸规格的箱体。
5.本发明采用的技术方案如下：
6.一种开箱机，包括开盖工位和推料工位，箱体可通过输送装置由开盖工位移动至推料工位；所述开盖工位包括封盖打开机构和内盖打开机构，所述封盖打开机构通过机架设于输送装置两侧，所述内盖打开机构通过机架设于输送装置一侧；所述封盖打开机构可作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开；所述内盖打开机构可作用于内封盖，使内封盖相对箱体打开，并可沿箱体开口方向作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动；所述推料工位包括推件机构和箱皮导向机构，所述推件机构通过机架设于输送装置的一侧且与内盖打开机构相对设置，所述箱皮导向机构通过机架设于输送装置两侧；所述推件机构可沿箱体开口方向移动，并将箱体内的物品推出箱体；所述箱皮导向机构可限制箱盖，使箱盖相对箱体打开。
7.由于采用了上述技术方案，开盖工位能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；先通过封盖打开机构将箱体的箱盖打开，接着通过内盖打开机构打开位于箱体一侧的内封盖，接着从打开的内封盖侧推动箱体内的物品，使箱体内的物品向另一侧内封盖移动并顶开另一侧的内封盖；该开盖方法的内盖打开机构只设于箱体一侧，更易于完成定位；另一侧的内封盖打开后，无需其他机械结构辅助，箱体内的物品会使该侧内封盖始终保持张开状态，便于推料工位从该侧将物品从箱体内推出。
8.进一步地，所述机架包括定位端和调节端，所述定位端和调节端分别设于输送装置的两侧，所述调节端处设有可相对机架移动的平移框架，所述平移框架可垂直于输送方向移动，调节与定位端的间距；所述封盖打开机构分别设于开盖工位机架的定位端和调节端；所述箱皮导向机构分别设于推料工位机架的定位端和调节端。
9.由于采用了上述技术方案，调节端可根据箱体的规格尺寸自动调节与定位端的间距，使本发明适用于多种尺寸的箱体。
10.进一步地，所述输送装置包括沿输送方向并行排列的固定段和升降段，所述固定段与机架的定位端匹配，所述升降段与机架的调节端匹配，并可沿竖直方向升降；所述升降段的最低高度小于平移框架的高度。
11.由于采用了上述技术方案，升降段可根据箱体的规格尺寸，配合机架的调节端进行升降，避免与平移框架干涉。
12.进一步地，还包括靠边工位，箱体可通过输送装置由靠边工位移动至开盖工位；所述靠边工位包括推箱机构和固定挡板，所述推箱机构和固定挡板分别连接于机架的两侧，所述推箱机构可推动箱体，使箱体抵靠于固定挡板；所述固定挡板设于机架的定位端，所述推箱机构设于机架的调节端。
13.由于采用了上述技术方案，通过推箱机构与固定挡板配合，实现箱体的靠边定位，满足其后各机构对箱体进行处理工作时对箱体的位置要求，结构简单，定位精准。
14.进一步地，所述封盖打开机构包括固定支架、导向装置、开盖爪和开盖驱动装置，所述开盖驱动装置的定位端与固定支架连接、活动端带动导向装置沿垂直于箱盖开口的方向移动，所述开盖爪与导向装置连接，并在导向装置的带动下作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开。
15.由于采用了上述技术方案，开盖爪可伸入箱盖与箱体的缝隙之间，并沿固定支架移动撑开箱盖。
16.进一步地，所述封盖打开机构还包括压盖机构，所述压盖机构设于导向装置一侧，所述压盖机构包括箱盖压板和压盖驱动装置，所述压盖驱动装置带动箱盖压板移动至打开的箱盖处，所述箱盖压板可限制箱盖，使箱盖保持打开状态。
17.由于采用了上述技术方案，开盖爪撑开一侧箱盖后，压盖机构可移动至一侧箱盖处并限制该侧箱盖闭合，开盖爪可反向移动撑开另一侧的箱盖；通过开盖爪与箱盖压板配合，使两侧的箱盖处于打开状态，便于之后内盖打开机构的工作。
18.进一步地，所述内盖打开机构包括吸盖机构和侧推盖机构；所述吸盖机构包括摆动杆、吸盘和摆动驱动装置，所述吸盘通过摆动杆与摆动驱动装置连接，所述吸盘可与内封盖之间产生真空，使吸盘吸住内封盖，所述摆动驱动装置可驱动摆动杆转动，使内封盖相对箱体打开；所述侧推盖机构包括可沿箱体开口方向移动，并推动箱体内的物品作用于箱体另一侧的内封盖。
19.由于采用了上述技术方案，吸盘吸住内封盖后，摆动驱动装置驱动摆动杆转动，进而带动内封盖相对箱体打开，侧推盖机构在一侧内封盖打开后，并可从该侧箱体的开口处作用于箱体内的物品，使物品向另一侧内封盖移动一段距离，顶开另一侧的内封盖，另一侧的内封盖被顶开后，会在箱体内的物品的支撑下保持张开状态，便于推料工位从该侧内封盖处将物品从箱体内推出。
20.进一步地，还包括夹抱对正机构，所述夹抱对正机构与机架连接，所述夹抱对正机构包括对中元件、夹抱驱动装置和夹抱升降装置，两个所述对中元件通过夹抱驱动装置与夹抱升降装置连接，所述夹抱驱动装置可带动两个对中元件同步反向运动，两个对中元件相互配合作用于箱体水平方向非开盖侧的侧壁，并限制箱体水平方向的移动。
21.由于采用了上述技术方案，通过夹抱的方式，可实现箱体的快速对准；可使吸盖机构找准内封盖的位置；可限制箱体位移。
22.进一步地，所述夹抱对正机构包括设于开盖工位的夹抱对正机构a、以及设于推料工位的夹抱对正机构b；所述吸盖机构连接于夹抱对正机构a，所述夹抱对正机构a作用于箱体时，带动吸盖机构的吸盘与内封盖位置对应。
23.由于采用了上述技术方案，夹抱对正机构a在对正箱体的同时，还可使吸盖机构找准内封盖的位置；夹抱对正机构b可限制箱体位移，避免箱体在推件过程中移动。
24.进一步地，还包括压箱机构，所述压箱机构设于输送装置上方并与机架连接，所述压箱机构包括箱体压板和压箱体驱动装置，所述压箱体驱动装置一端与机架连接、另一端与箱体压板连接，所述压箱体驱动装置可带动箱体压板与箱体上表面贴合，所述箱体压板可与输送装置配合限制箱体的移动。
25.由于采用了上述技术方案，可限制箱体在竖直方向的位移，避免箱体移动。
26.进一步地，所述推件机构包括推件传动机构和变形推头，所述推件传动机构一端与机架连接、另一端与变形推头连接，所述推件传动机构可带动变形推头沿箱体开口方向移动；所述变形推头包括主推板和升降推板，所述升降推板通过升降驱动机构相对主推板移动，所述升降推板与主推板共同形成可推动箱体内物品的推件平面。
27.由于采用了上述技术方案，变形推头可匹配不同规格尺寸的箱体，确保能够将箱体内的物件完整推出。
28.进一步地，所述箱盖包括在输送过程中朝上打开的上封盖、以及在输送过程中朝下打开的下封盖；所述箱皮导向机构包括上箱皮导向机构和下箱皮导向机构，所述上箱皮导向机构可在箱体输送过程中导向上封盖使其保持张开状态，所述下箱皮导向机构可在箱体输送过程中导向下封盖使其保持张开状态。
29.由于采用了上述技术方案，确保箱盖时刻保持张开状态，避免干涉推件机构工作。
30.进一步地，所述上箱皮导向机构包括上箱皮导向元件和上箱皮导向驱动装置，所述上箱皮导向驱动装置一端与机架连接，另一端与上箱皮导向元件连接，所述上箱皮导向驱动装置可带动上箱皮导向元件在竖直方向移动。
31.由于采用了上述技术方案，使得上箱皮导向元件可以适应不同高度的箱体，确保上封盖处于打开状态。
32.进一步地，所述下箱皮导向机构包括下箱皮导向板、箱皮压板和压箱皮驱动装置，所述箱皮压板通过压箱皮驱动装置与下箱皮导向板可转动连接，所述箱皮压板可转动至与下箱皮导向板贴合，并与下箱皮导向板共同限制下封盖。
33.由于采用了上述技术方案，箱皮压板可与下箱皮导向板配合并将下封盖夹于中间，可起到限制箱体位移的作用，避免在推件机构工作的。程中，箱体随推件机构的移动而移动。
34.相应地，本发明还公开了一种开箱取件方法，包括如下步骤：
35.开箱盖步骤：箱体运行至开盖工位的挡料机构处，夹抱对正机构a下降至低位，夹抱住箱体的非开盖侧，使封盖打开机构及内盖打开机构与箱体保持对中关系，并限制箱体水平方向的位移。开盖工位的压箱机构下降至低位限制箱体竖直方向的位移，封盖打开机构作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开；
36.开内封盖步骤：内盖打开机构作用于箱体一侧的内封盖，使该侧的内封盖相对箱体打开，并沿箱体开口方向反向作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动，顶开箱体另一侧的内封盖；
37.过渡步骤：内盖打开机构、夹抱对正机构a、开盖工位的压箱机构复位，开盖工位的挡料机构取消对箱体的限制，在箱体沿输送装置运行至推料工位的挡料机构的过程中，箱体的箱盖过渡至箱皮导向机构，并在箱皮导向机构的作用下保持张开状态，封盖打开机构复位；
38.正推出货步骤：箱体运行至推料工位的挡料机构处，夹抱对正机构b下降至低位，夹抱住箱体的非开盖侧，使推件机构与箱体保持对中关系，并限制箱体水平方向的位移。推料工位的压箱机构下降至低位限制箱体竖直方向的位移，推件机构沿箱体开口方向正向作用于箱体内的物品，将箱体内的物品推出箱体；复位步骤：推件机构复位，箱皮导向机构、夹抱对正机构b、推料工位的压箱机构复位，推料工位的挡料机构取消对箱体的限制，箱体被输送装置送出，推料工位的挡料机构复位。
39.由于采用了上述技术方案，开箱盖步骤和开内封盖步骤能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；先通过定位机构限制箱体的移动，再通过封盖打开机构将箱体的箱盖打开，接着通过内盖打开机构打开位于箱体一侧的内封盖，接着从打开的内封盖侧推动箱体内的物品，使箱体内的物品向另一侧内封盖移动并顶开另一侧的内封盖；该开盖方法的内盖打开机构只设于箱体一侧，更易于完成定位；另一侧的内封盖打开后，无需其他机械结构辅助，箱体内的物品会使该侧内封盖始终保持张开状态，便于推料工位从该侧将物品从箱体内推出。
40.进一步地，在开箱盖步骤前，还设有：
41.靠边步骤：箱体运行至靠边工位的挡料机构处，推箱机构启动，从箱体侧面推动箱体，直至箱体抵靠于固定挡板，推箱机构复位，靠边工位的挡料机构取消对箱体的限制，箱体沿输送装置运行至开盖工位，靠边工位的挡料机构复位。
42.由于采用了上述技术方案，通过推箱机构与固定挡板配合，实现箱体的靠边定位，满足其后各机构对箱体进行处理工作时对箱体的位置要求，结构简单，定位精准。
43.进一步地，在开箱盖步骤中，封盖打开机构的开盖爪伸入箱盖与箱体之间，在导向机构的带动下，作用于箱体一侧的箱盖，使该侧箱盖打开，压盖驱动装置驱动箱盖压板压住该侧箱盖；开盖爪在导向机构的带动下，反向移动至打开箱体另一侧的箱盖。
44.由于采用了上述技术方案，通过推箱机构与固定挡板配合，实现箱体的靠边定位，满足其后各机构对箱体进行处理工作时，对箱体的位置要求，结构简单，定位精准。
45.进一步地，在开内封盖步骤中，内盖打开机构中的吸盖机构通过吸盘吸住内封盖，吸盘在摆动驱动装置的驱动下绕摆动杆转动打开内封盖；内盖打开机构中的侧推盖机构沿箱体开口方向反向作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动，顶开箱体另一侧的内封盖。
46.由于采用了上述技术方案，通过吸盖机构与侧推盖机构配合打开两侧的内封盖，结构简单，能耗小，且能使一侧的内封盖在箱体内物品的支撑下始终保持张开状态，便于后续推料工位从该侧将箱体内的物品推出。
47.进一步地，在开箱盖步骤中，箱体运行至开盖工位的挡料机构前，电控系统根据提
前获取箱体规格尺寸，控制平移框架移动，使连接于其上的封盖打开机构和压盖机构至电控系统计算的工作位置，同时控制开盖工位输送装置的升降段升起或降下，避免与平移框架、封盖打开机构、压盖机构干涉。
48.由于采用了上述技术方案，使得开盖工位适用于多种尺寸规格的箱体。
49.进一步地，在正推出货步骤，箱体运行至推料工位的挡料机构前，电控系统根据提前获取箱体规格尺寸，控制平移框架移动，使连接于其上的箱皮导向机构至电控系统计算的工作位置，同时控制推料工位输送装置的升降段升起或降下，避免与平移框架和箱皮导向机构干涉。
50.由于采用了上述技术方案，使得推料工位适用于多种尺寸规格的箱体。
51.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
52.1、本发明的开盖工位能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高。
53.2、本发明通过开盖爪与箱盖压板配合，使两侧的箱盖处于打开状态，便于之后内盖打开机构的工作。
54.3、本发明的内盖打开机构只设于箱体一侧，更易于完成定位。
55.4、本发明可改变箱体内物品与箱体的相对位置顶开一侧的内封盖，并使该侧内封盖始终保持张开状态，便于推料工位从该侧将物品从箱体内推出。
56.5、本发明适用于多种尺寸的箱体。
57.6、本发明设有靠边工位，实现箱体的靠边定位，满足其后各机构对箱体进行处理工作时对箱体的位置要求。
58.7、本发明通过夹抱的方式，既可实现箱体的快速对准，又可使吸盖机构找准内封盖的位置，还可限制箱体位移。
59.8、本发明可避免箱体在执行开盖或推件作业时移动。
附图说明
60.图1为整体的结构示意图；
61.图2为靠边工位的结构示意图；
62.图3为开盖工位的结构示意图；
63.图4为推料工位的结构示意图；
64.图5为输送装置的结构示意图；
65.图6为夹抱对正机构的结构示意图；
66.图7为压箱机构的结构示意图；
67.图8为平移框架的结构示意图；
68.图9为封盖打开机构的结构示意图；
69.图10为吸盖机构的结构示意图；
70.图11为侧推盖机构的结构示意图；
71.图12为压盖机构的结构示意图；
72.图13为箱皮导向机构的结构示意图；
73.图14为箱皮导向机构的正视图；
74.图15为变形推头的结构示意图；
75.图16为变形推头内部的结构示意图。
76.图中标记：1-挡料机构，2-封盖打开机构，3-内盖打开机构，4-夹抱对正机构，5-压箱机构，6-压盖机构，7-输送装置，8-机架，9-靠边工位，10-开盖工位，11-推料工位，12-推件机构，13-上箱皮导向机构，14-下箱皮导向机构，201-固定支架，202-导向装置，203-开盖爪，204-开盖驱动装置，301-吸盖机构，302-侧推盖机构，3011-摆动杆，3012-摆动驱动装置，3013-吸盘，401-对中元件，402-夹抱驱动装置，403-夹抱升降装置，601-箱盖压板，602-压盖驱动装置，701-固定段，702-升降段，801-定位端，802-调节端，803-平移框架，901-推箱机构，902-固定挡板，1201-推件传动机构，1202-变形推头，12021-主推板，12022-升降推板，1301-上箱皮导向元件，1302-上箱皮导向驱动装置，1401-下箱皮导向板，1402-箱皮压板，1403-压箱皮驱动装置。
具体实施方式
77.下面结合附图，对本发明作详细的说明。
78.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
79.实施例1
80.一种开箱机，如图1-16所示，包括开盖工位10和推料工位11，箱体可通过输送装置7由开盖工位10移动至推料工位11；所述开盖工位10包括封盖打开机构2和内盖打开机构3，所述封盖打开机构2通过机架8设于输送装置7两侧，所述内盖打开机构3通过机架8设于输送装置7一侧；所述封盖打开机构2可作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开；所述内盖打开机构3可作用于内封盖，使内封盖相对箱体打开，并可沿箱体开口方向作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动；所述推料工位11包括推件机构12和箱皮导向机构，所述推件机构12通过机架8设于输送装置7的一侧且与内盖打开机构3相对设置，所述箱皮导向机构通过机架8设于输送装置7两侧；所述推件机构12可沿箱体开口方向移动，并将箱体内的物品推出箱体；所述箱皮导向机构可限制箱盖，使箱盖相对箱体打开。具体地说，开盖工位10能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；先通过封盖打开机构2将箱体的箱盖打开，接着通过内盖打开机构3打开位于箱体一侧的内封盖，接着从打开的内封盖侧推动箱体内的物品，使箱体内的物品向另一侧内封盖移动并顶开另一侧的内封盖；该开盖方法的内盖打开机构3只设于箱体一侧，更易于完成定位；另一侧的内封盖打开后，无需其他机械结构辅助，箱体内的物品会使该侧内封盖始终保持张开状态，便于推料工位11从该侧将物品从箱体内推出。
81.所述机架8包括定位端801和调节端802，所述定位端801和调节端802分别设于输送装置7的两侧，所述调节端802处设有可相对机架8移动的平移框架803，所述平移框架803可垂直于输送方向移动，调节与定位端801的间距；所述封盖打开机构2分别设于开盖工位10机架8的定位端801和调节端802；所述箱皮导向机构分别设于推料工位11机架8的定位端801和调节端802。具体地说，调节端802可根据箱体的规格尺寸自动调节与定位端的间距，使本发明适用于多种尺寸的箱体。
82.所述输送装置7包括沿输送方向并行排列的固定段701和升降段702，所述固定段701与机架8的定位端801匹配，所述升降段702与机架8的调节端802匹配，并可沿竖直方向升降；所述升降段702的最低高度小于平移框架803的高度。具体地说，升降段702可根据箱体的规格尺寸，配合机架8的调节端802进行升降，避免与平移框架803干涉。
83.还包括靠边工位9，箱体可通过输送装置7由靠边工位9移动至开盖工位10；所述靠边工位9包括推箱机构901和固定挡板902，所述推箱机构901和固定挡板902分别连接于机架8的两侧，所述推箱机构901可推动箱体，使箱体抵靠于固定挡板902；所述固定挡板902设于机架8的定位端801，所述推箱机构901设于机架8的调节端802。具体地说，固定挡板902上设有行程开关，当箱体接触到行程开关后，推箱机构901收回，箱体完成靠边定位；通过推箱机构901与固定挡板902配合，实现箱体的靠边定位，满足其后各机构对箱体进行处理工作时对箱体的位置要求，结构简单，定位精准。
84.所述封盖打开机构2包括固定支架201、导向装置202、开盖爪203和开盖驱动装置204，所述开盖驱动装置204的定位端801与固定支架201连接、活动端带动导向装置202沿垂直于箱盖开口的方向移动，所述开盖爪203与导向装置202连接，并在导向装置202的带动下作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开。具体地说，开盖爪203可伸入箱盖与箱体的缝隙之间，并沿固定支架201移动撑开箱盖。
85.所述封盖打开机构2还包括压盖机构6，所述压盖机构6设于导向装置202一侧，所述压盖机构6包括箱盖压板601和压盖驱动装置602，所述压盖驱动装置602带动箱盖压板601移动至打开的箱盖处，所述箱盖压板601可限制箱盖，使箱盖保持打开状态。具体地说，开盖爪203撑开下侧箱盖后，压盖机构6可移动至下侧箱盖处并限制该侧箱盖闭合，开盖爪203可反向移动撑开上侧的箱盖；通过开盖爪203与箱盖压板601配合，使两侧的箱盖处于打开状态，便于之后内盖打开机构3的工作。
86.所述内盖打开机构3包括吸盖机构301和侧推盖机构302；所述吸盖机构301包括摆动杆3011、吸盘3013和摆动驱动装置3012，所述吸盘3013通过摆动杆3011与摆动驱动装置3012连接，所述吸盘3013可与内封盖之间产生真空，使吸盘3013吸住内封盖，所述摆动驱动装置3012可驱动摆动杆3011转动，使内封盖相对箱体打开；所述侧推盖机构302包括可沿箱体开口方向移动，并推动箱体内的物品作用于箱体另一侧的内封盖。具体地说，吸盘3013吸住内封盖后，摆动驱动装置3012驱动摆动杆3011转动，进而带动内封盖相对箱体打开，侧推盖机构302在一侧内封盖打开后，并可从该侧箱体的开口处作用于箱体内的物品，使物品向另一侧内封盖移动一段距离，顶开另一侧的内封盖，另一侧的内封盖被顶开后，会在箱体内的物品的支撑下保持张开状态，便于推料工位11从该侧内封盖处将物品从箱体内推出。
87.还包括夹抱对正机构4，所述夹抱对正机构4与机架8连接，所述夹抱对正机构4包括对中元件401、夹抱驱动装置402和夹抱升降装置403，两个所述对中元件401通过夹抱驱动装置402与夹抱升降装置403连接，所述夹抱驱动装置402可带动两个对中元件401同步反向运动，两个对中元件401相互配合作用于箱体水平方向非开盖侧的侧壁，并限制箱体水平方向的移动。具体地说，通过夹抱的方式，可实现箱体的快速对准；可使吸盖机构301找准内封盖的位置；可限制箱体位移。
88.所述夹抱对正机构4包括设于开盖工位10的夹抱对正机构a、以及设于推料工位11的夹抱对正机构b；所述吸盖机构301连接于夹抱对正机构a，所述夹抱对正机构a作用于箱
体时，带动吸盖机构301的吸盘3013与内封盖位置对应。具体地说，夹抱对正机构a在对正箱体的同时，还可使吸盖机构301找准内封盖的位置；夹抱对正机构b可限制箱体位移，避免箱体在推件过程中移动。
89.还包括压箱机构5，所述压箱机构5设于输送装置7上方并与机架8连接，所述压箱机构5包括箱体压板和压箱体驱动装置，所述压箱体驱动装置一端与机架8连接、另一端与箱体压板连接，所述压箱体驱动装置可带动箱体压板与箱体上表面贴合，所述箱体压板可与输送装置7配合限制箱体的移动。具体地说，可限制箱体在竖直方向的位移，避免箱体移动。
90.所述推件机构12包括推件传动机构1201和变形推头1202，所述推件传动机构1201一端与机架8连接、另一端与变形推头1202连接，所述推件传动机构1201可带动变形推头1202沿箱体开口方向移动；所述变形推头1202包括主推板12021和升降推板12022，所述升降推板12022通过升降驱动机构相对主推板12021移动，所述升降推板12022与主推板12021共同形成可推动箱体内物品的推件平面。具体地说，变形推头1202可匹配不同规格尺寸的箱体，确保能够将箱体内的物件完整推出。
91.所述箱盖包括在输送过程中朝上打开的上封盖、以及在输送过程中朝下打开的下封盖；所述箱皮导向机构包括上箱皮导向机构13和下箱皮导向机构14，所述上箱皮导向机构13可在箱体输送过程中导向上封盖使其保持张开状态，所述下箱皮导向机构14可在箱体输送过程中导向下封盖使其保持张开状态。具体地说，确保箱盖时刻保持张开状态，避免干涉推件机构12工作。
92.所述上箱皮导向机构13包括上箱皮导向元件1301和上箱皮导向驱动装置1302，所述上箱皮导向驱动装置1302一端与机架8连接，另一端与上箱皮导向元件1301连接，所述上箱皮导向驱动装置1302可带动上箱皮导向元件1301在竖直方向移动。具体地说，使得上箱皮导向元件1301可以适应不同高度的箱体，确保上封盖处于打开状态。
93.所述下箱皮导向机构14包括下箱皮导向板1401、箱皮压板1402和压箱皮驱动装置1403，所述箱皮压板1402通过压箱皮驱动装置1403与下箱皮导向板1401可转动连接，所述箱皮压板1402可转动至与下箱皮导向板1401贴合，并与下箱皮导向板1401共同限制下封盖。具体地说，箱皮压板1402可与下箱皮导向板1401配合并将下封盖夹于中间，可起到限制箱体位移的作用，避免在推件机构12工作的额过程中，箱体随推件机构12的移动而移动。
94.实施例2
95.一种开箱取件方法，如图1-16所示，包括如下步骤：
96.开箱盖步骤：箱体运行至开盖工位10的挡料机构1处，夹抱对正机构a下降至低位，夹抱住箱体的非开盖侧，使封盖打开机构2及内盖打开机构3与箱体保持对中关系，并限制箱体水平方向的位移。开盖工位10的压箱机构5下降至低位限制箱体竖直方向的位移，封盖打开机构2作用于箱盖，使箱盖相对箱体打开；
97.开内封盖步骤：内盖打开机构3作用于箱体一侧的内封盖，使该侧的内封盖相对箱体打开，并沿箱体开口方向反向作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动，顶开箱体另一侧的内封盖；
98.过渡步骤：内盖打开机构3、夹抱对正机构a、开盖工位10的压箱机构5复位，开盖工位10的挡料机构1取消对箱体的限制，在箱体沿输送装置7运行至推料工位11的挡料机构1
的过程中，箱体的箱盖过渡至箱皮导向机构，并在箱皮导向机构的作用下保持张开状态，封盖打开机构2复位；
99.正推出货步骤：箱体运行至推料工位11的挡料机构1处，夹抱对正机构b下降至低位，夹抱住箱体的非开盖侧，使推件机构12与箱体保持对中关系，并限制箱体水平方向的位移。推料工位11的压箱机构5下降至低位限制箱体竖直方向的位移，推件机构12沿箱体开口方向正向作用于箱体内的物品，将箱体内的物品推出箱体；
100.复位步骤：推件机构12复位，箱皮导向机构、夹抱对正机构b、推料工位11的压箱机构5复位，推料工位11的挡料机构1取消对箱体的限制，箱体被输送装置7送出，推料工位11的挡料机构1复位。
101.具体地说，开箱盖步骤和开内封盖步骤能够在单一工位实现箱体箱盖和内封盖的打开，结构紧凑，效率高；先通过定位机构限制箱体的移动，再通过封盖打开机构2将箱体的箱盖打开，接着通过内盖打开机构3打开位于箱体一侧的内封盖，接着从打开的内封盖侧推动箱体内的物品，使箱体内的物品向另一侧内封盖移动并顶开另一侧的内封盖；该开盖方法的内盖打开机构3只设于箱体一侧，更易于完成定位；另一侧的内封盖打开后，无需其他机械结构辅助，箱体内的物品会使该侧内封盖始终保持张开状态，便于推料工位11从该侧将物品从箱体内推出。
102.在开箱盖步骤前，还设有：
103.靠边步骤：箱体运行至靠边工位9的挡料机构1处，推箱机构901启动，从箱体侧面推动箱体，直至箱体抵靠于固定挡板902，推箱机构901复位，靠边工位9的挡料机构1取消对箱体的限制，箱体沿输送装置7运行至开盖工位10，靠边工位9的挡料机构1复位。
104.具体地说，通过推箱机构901与固定挡板902配合，实现箱体的靠边定位，满足其后各机构对箱体进行处理工作时对箱体的位置要求，结构简单，定位精准。
105.在开箱盖步骤中，封盖打开机构2的开盖爪203伸入箱盖与箱体之间，在导向机构的带动下，作用于箱体一侧的箱盖，使该侧箱盖打开，压盖驱动装置602驱动箱盖压板601压住该侧箱盖；开盖爪203在导向机构的带动下，反向移动至打开箱体另一侧的箱盖。具体地说，通过推箱机构901与固定挡板902配合，实现箱体的靠边定位，满足其后各机构对箱体进行处理工作时，对箱体的位置要求，结构简单，定位精准。
106.在开内封盖步骤中，内盖打开机构3中的吸盖机构301通过吸盘3013吸住内封盖，吸盘3013在摆动驱动装置3012的驱动下绕摆动杆3011转动打开内封盖；内盖打开机构3中的侧推盖机构302沿箱体开口方向反向作用于箱体内的物品，使箱体内的物品相对于箱体移动，顶开箱体另一侧的内封盖。具体地说，通过吸盖机构301与侧推盖机构302配合打开两侧的内封盖，结构简单，能耗小，且能使一侧的内封盖在箱体内物品的支撑下始终保持张开状态，便于后续推料工位11从该侧将箱体内的物品推出。
107.在开箱盖步骤中，箱体运行至开盖工位10的挡料机构1前，电控系统根据提前获取箱体规格尺寸，控制平移框架803移动，使连接于其上的封盖打开机构2和压盖机构6至电控系统计算的工作位置，同时控制开盖工位10输送装置7的升降段702升起或降下，避免与平移框架803、封盖打开机构2、压盖机构6干涉。具体地说，使得开盖工位10适用于多种尺寸规格的箱体。
108.在正推出货步骤，箱体运行至推料工位11的挡料机构1前，电控系统根据提前获取
箱体规格尺寸，控制平移框架803移动，使连接于其上的箱皮导向机构至电控系统计算的工作位置，同时控制推料工位11输送装置7的升降段702升起或降下，避免与平移框架803和箱皮导向机构干涉。具体地说，使得推料工位11适用于多种尺寸规格的箱体。
109.本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
110.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
111.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。