基于机器人的企业访问引领控制方法、装置和引领机器人与流程

1.本公开涉及引领机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的企业访问引领控制方法、装置和引领机器人。


背景技术：

2.在一些写字楼等场景下，一般都会设有前台，当有来访者进入写字楼想要询问入住的企业信息时，一般都需要到前台去咨询，然后由前台给临时卡或由前台引领至门禁设备处开启门禁来对来访者进行放行和指引。这种指引方式人力成本较高，且引领效率非常低。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于机器人的企业访问引领控制方法、装置和引领机器人，以解决现有技术中写字楼等场景下由人工作为前台来对来访者提供引领服务导致人力成本高以及引领效率低的问题。
4.本公开实施例的第一方面，提供了一种基于机器人的企业访问引领控制方法，其包括：当来访者在引领机器人上输入想要访问的目标企业的名称时，查询该来访者的预约信息；基于查询结果，控制该引领机器人执行与该查询结果相对应的预设引领措施。
5.本公开实施例的第二方面，提供了一种基于机器人的企业访问引领控制装置，包括：预约查询模块，被配置为当来访者在引领机器人上输入想要访问的目标企业的名称时，查询该来访者的预约信息；引领控制模块，被配置为基于查询结果，控制该引领机器人执行与该查询结果相对应的预设引领措施。
6.本公开实施例的第三方面，提供了一种引领机器人，至少包括计算设备，该计算设备包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
7.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本公开通过引领机器人来对来访者进行预约信息查询，并根据查询的结果来智能作出相应的预设引领措施，实现了对来访者的无人化智能引领，提高了引领的智能化程度，以及对来访者的引领效率。
附图说明
8.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
9.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
10.图2是本公开实施例提供的一种基于机器人的企业访问引领控制方法的流程示意图；
11.图3是本公开实施例提供的一种基于机器人的企业访问引领控制装置的结构示意图；
12.图4是本公开实施例提供的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
13.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
14.下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种基于机器人的企业访问引领控制方法和装置。
15.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括用户1、机器人2、终端设备3、门禁设备4和网络5。
16.机器人2可以是引领机器人，用于对用户1进行企业信息引领或企业位置导航等。在本公开应用场景中，机器人2可以包括拾音设备、扬声器、显示器、摄像头和计算设备等，拾音设备可以用于采集用户1的语音信号，计算设备可以对语音信号进行分析处理，得到语音信号的内容。例如，用户1可以向机器人2发出目标企业的名称的语音信号，之后计算设备识别出该目标企业的名称，并基于预设的地图信息来生成目标企业的导航信息，并在显示器上显示该导航信号，或者在扬声器上播放该导航信息。另外，摄像头可以用于采集用户2的人脸信息，之后由计算设备对人脸信息进行识别，确定用户1是否有预约信息，如果用户1有预约信息，则机器人2可以自动发送用户1的人脸信息给门禁设备4，使用户经过门禁设备4时能够自动开启允许用户1通过。
17.终端设备3可以是硬件，也可以是软件。当终端设备3为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与机器人2通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当终端设备3为软件时，其可以安装在如上该的电子设备中。终端设备3可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备3上可以安装有各种应用，例如视频通信应用和数据处理应用等。
18.门禁设备4可以包括闸道和电梯等设备，若门禁设备4为闸道，该闸道可以为支持人脸识别的闸道，在门禁设备4检测到有用户1通过时，获取用户1的人脸信息，通过验证该人脸信息的权限来决定是否开启闸门。例如，机器人2通过网络将用户1的人脸信息发送给门禁设备4对用户1进行授权，在用户1经过闸道时，闸道通过对用户1的人脸信息进行验证后，开启闸门允许用户1通过，这样可以实现对用户1的自动放行，提供了引领效率。另外，若门禁设备4为电梯，该电梯同样可以接收机器人2发送的用户1的人脸信息和导航信息，在用户1进入电梯后，电梯通过人脸识别来确定用户1对应的导航信息中的楼层，来自动控制电梯在该对应楼层停靠，省却了用户手动寻找并设置到达楼层的步骤，提供了引领的效率。
19.网络5可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，wifi等，本公开实施例对此不作限制。
20.用户可以通过机器人2经由网络5与终端设备3建立视频通信，以接收或发送视频
通话信息等。具体地，在用户1可以在机器人2上选择与终端设备3进行视频通信，终端设备3可以是设置在目标企业的前台，由前台人员在终端设备3上与用户1进行视频通话，以此来对用户1的访问进行授权，或者进行远程访问咨询，从而提高了用户1来访的便捷性和效率。
21.需要说明的是，机器人2、终端设备3、门禁设备4以及网络5的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
22.图2是本公开实施例提供的一种基于机器人的企业访问引领控制方法的流程图。图2的基于机器人的企业访问引领控制方法可以由图1的机器人2执行。
23.如图2所示，该基于机器人的企业访问引领控制方法包括：
24.s201，当来访者在引领机器人上输入想要访问的目标企业的名称时，查询该来访者的预约信息；
25.s202，基于查询结果，控制该引领机器人执行与该查询结果相对应的预设引领措施。
26.具体地，目标企业的用户在终端设备上预先录入预约信息，然后通过网络将该预约信息发送给引领机器人，或者引领机器人可以通过网络访问终端设备的预约信息，又或者，终端设备和引领机器人可以同时通过网络访问服务器，目标企业的用户将录入的预约信息保存在该服务器中，这样，任何一个终端设备和引领机器人都可以通过网络来访问该服务器中的预约信息。
27.进一步地，针对预约信息的查询结果，可以在引领机器人执行每种查询结果对应的预设引领措施，该预设引领措施可以包括显示导航信息、播放导航信息、自动引领来访者和与目标终端设备建立视频通信连接等，本公开实施例对此不作限制。
28.结合图1应用场景来说，若该应用场景为写字楼，假设引领机器人为图1中的机器人2，来访者为图1中的用户1，那么，当用户1在机器人2上输入想要查询的目标企业的名称，该目标企业可以是入驻在该写字楼的企业，机器人2根据该名称查询该目标企业预先录入的预约信息中是否有用户1的预约信息，如果有，则机器人2可以生成该目标企业的导航信息，如果没有，则机器人2可以与目标企业所在的终端设备3建立视频通信连接，来使用户1与目标企业的前台人员进行视频通话，由该前台人员来人工处理用户1的到访。
29.本公开实施例通过引领机器人来对来访者进行预约信息查询，并根据查询的结果来智能作出相应的预设引领措施，实现了对来访者的无人化智能引领，提高了引领的智能化程度，以及对来访者的引领效率。
30.在一些实施例中，该查询该来访者的预约信息，包括：获取该来访者的身份信息；查询预先录入的预约信息中是否有该身份信息对应的预约信息，该预约信息包括预约人的身份信息。
31.具体地，身份信息可以包括来访者的名字信息、人脸信息等。结合图1应用场景来说，若身份信息为来访者的名字信息，假设引领机器人为图1中的机器人2，来访者为图1中的用户1，那么用户1可以在机器人2前讲出自己的名字，然后由机器人2自动识别来访者所讲的名字，并查询预约信息中是否有该名字的预约信息，若有，则可以由机器人2生成用户1想要访问的目标企业的导航信息，若没有，则可以在机器人2上呼叫用户1想要访问的目标企业的终端设备3，以建立视频通信连接，让用户1与目标企业的前台人员进行视频通话。另外，若身份信息为来访者的人脸信息，则图1中的机器人2可以通过摄像头采集来访者的人
脸信息，并识别该人脸信息与预约信息中的人脸信息是否一致，若一致，则确定来访者有预约信息，若不一致，则确定来访者没有预约信息，其中，在预先录入预约信息时，可以将预约人的人脸信息与预约信息进行关联设置，这样在识别到有预约人的人脸信息时，便可以确定和获取到该来访者的预约信息。
32.当然，预约信息中可以包括预约人的身份信息、预约时间和预约事项等，该身份信息可以包括预约人的名字和人脸信息等，并将该身份信息与预约信息进行关联，这样在识别到来访者的身份信息与预约信息中的身份信息匹配时，便可确定并获取到来访者有对应的预约信息。
33.本公开实施例通过获取来访者的身份信息来快速查询到是否有对应的预约信息，非常的智能且高效。
34.在一些实施例中，该身份信息包括人脸信息；该查询预先录入的预约信息中是否有该身份信息对应的预约信息，包括：将该来访者的人脸信息与预约信息中的预约人的人脸信息进行比对：若该来访者的人脸信息与该预约人的人脸信息一致，则确认有该来访者的预约信息；若该来访者的人脸信息与该预约人的人脸信息不一致，则确认没有该来防者的预约信息。
35.具体地，本公开实施例中，身份信息为人脸信息，那么，可以通过人脸识别技术来确定预约信息中是否有来访者的预约信息。具体地，这里的预约信息是来访者输入的目标企业的预先录入的预约信息。当目标企业数量非常大的情况下，如果在所有企业预约录入的预约信息中来查询来访者是否有预约信息，则可能需要耗费较多的查询时间，而基于用户输入的目标企业的名称的情况下，可以只对该目标企业的预约信息中进行查找，可以快速得到对应的查询结果。
36.本公开实施例通过人脸识别技术来对预约信息中的人脸信息与来访者的人脸信息进行比对，从而可以快速查询到来访者是否有对应的预约信息。
37.在一些实施例中，该身份信息包括来访者的名字；该获取该来访者的身份信息，包括：接收该来访者输入的语音信号；识别该语音信号的内容，确定该来访者的名字，该语音信号包括该来访者的名字。
38.具体地，相比于人脸识别的方式，本公开实施例采用语音识别来对来访者的语音信号进行识别，可以获得更快的识别结果，并且对应引领机器人来说，采用语音识别的方式可以在硬件上有更低的成本优势，产品造价成本较低。
39.示例地，结合图1来说，来访者可以为图1中的用户1，引领机器人可以为图1中的机器人2，用户1可以对着机器人2说出自己的名字，然后由机器人2上的拾音器来获取该语音信号并快速识别该语音信号所对应的内容，即来访者的名字。
40.在一些实施例中，该查询预先录入的预约信息中是否有该身份信息对应的预约信息，包括：查询该预先录入的预约信息中是否有该来访者的名字：若有，则确定有该来访者的预约信息，并获取该来访者的预约信息；若没有，则确定没有该来访者的预约信息；该预约信息中包括预约人的名字。
41.紧接着，在获取到来访者的名字的情况下，结合图1来说，机器人2可以对目标企业的预约信息中快速查找是否有该名字对应的预约信息，若有，则可以获取该预约信息，若没有，则可以提示没有查询到预约信息。
42.本公开实施例通过名字的方式来查询预约信息，不仅查询速度更快，且实现查询的技术难度也容易，成本更低。
43.在一些实施例中，该基于查询结果，控制该引领机器人执行与该查询结果相对应的预设引领措施，包括：若有该来访者的预约信息，则基于预设的地图信息生成该目标企业名称所在办公位置的导航信息；在该引领机器人上显示该导航信息，或者在该引领机器人上以语音方式播放该导航信息。
44.具体地，导航信息可以是地图中的导航线路，或者也可以是文本导航信息。本公开实施例对于导航信息的具体内容不作限制。
45.进一步地，在查询到有来访者的预约信息的情况下，可以生成目标企业的导航信息，使来访者可以快速了解前往目标企业的导航信息。在本公开实施例中，为了是来访者能够更清楚地获知导航信息，可以在引领机器人上播放该导航信息，因为有一些用户可能不能很好地看懂导航信息。
46.本公开实施例通过生成目标企业的导航信息，并在引领机器人上展示或播放该导航信息，来是来访者能够更加容易且清楚地理解该导航信息，以便快速找到目标企业。
47.在一些实施例中，该基于查询结果，控制该引领机器人执行与该查询结果相对应的预设引领措施，包括：若没有该来访者的预约信息，则控制该引领机器人与该目标企业的前台终端设备建立视频通信，请求该目标企业的前台基于该视频通信对该来访者的访问进行授权；在该前台对该来访者的访问进行授权的情况下，基于预设的地图信息生成该目标企业名称所在办公位置的导航信息。
48.具体地，在视频通信连接下，来访者可以与目标企业的前台人员进行视频通话，实现远程的人工引领服务。在本公开实施例中，目标企业的前台人员可以通过进行视频通话的终端设备来对来访者的访问进行授权。
49.例如，结合图1应用场景来说，假设引领机器人为图1中的机器人2，来访者为图1中的用户1，终端设备2位于目标企业的前台，由前台人员使用，那么在机器人2与终端设备3通过网络5进行建立视频通信连接时，用户1可以与终端设备3前的前台人员进行视频通话，前台人员通过视频可以对用户1进行通话或信息识别，然后通过终端设备3给机器人2发送授权指令，机器人2根据该授权指令来生成用户1前往该目标企业的导航信息，或者由机器人2通知门禁设备4对用户1进行通过授权等。
50.通过本公开实施例对没有预约信息的来访者提供相应的预设引领措施，使得来访者在没有预约信息的情况下也能快速获得目标企业前台人员的远程视频对话，提高了引领的效率。
51.在一些实施例中，该导航信息包括导航路线，以及设置在该导航路线上的门禁设备的网络地址；该基于预设的地图信息生成该目标企业名称所在办公位置的导航信息之后，还包括：基于该网络地址，将该来访者的身份信息发送至该导航路线上的门禁设备中，使该门禁设备在采集到该来访者的身份信息时开启门禁，该身份信息包括人脸信息。
52.具体地，结合图1应用场景来说，假设引领机器人为图1中的机器人2，来访者为图1中的用户1，那么，机器人2生成到导航信息中包括用户1前往目标企业的路线，以及在该路线上用户1所要经过的门禁设备3的位置(如网络地址)，然后机器人2将用户1的身份信息发送给对应的门禁设备3来通知门禁设备3对用户1进行授权，当用户1经过对应门禁设备3是
可以自动开启，让用户自动通过。
53.本公开实施例通过引领机器人与智能门禁设备通信来自动对来访者进行授权，在来访者允许进入目标企业的情况下，可以自动获得授权来通过门禁设备，而不再需要人工引领或持有临时卡牌等来通过门禁设备，提高了引领的智能化程度和引领效率。
54.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
55.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
56.图3是本公开实施例提供的一种基于机器人的企业访问引领控制装置的示意图。如图3所示，该基于机器人的企业访问引领控制装置包括：
57.预约查询模块301，被配置为当来访者在引领机器人上输入想要访问的目标企业的名称时，查询该来访者的预约信息；
58.引领控制模块302，被配置为基于查询结果，控制该引领机器人执行与该查询结果相对应的预设引领措施。
59.本公开实施例通过引领机器人来对来访者进行预约信息查询，并根据查询的结果来智能作出相应的预设引领措施，实现了对来访者的无人化智能引领，提高了引领的智能化程度，以及对来访者的引领效率。
60.在一些实施例中，图3中的预约查询模块301获取该来访者的身份信息；查询预先录入的预约信息中是否有该身份信息对应的预约信息，该预约信息包括预约人的身份信息。
61.在一些实施例中，该身份信息包括人脸信息；该基于机器人的企业访问引领控制装置还包括：人脸查询模块303，被配置为将该来访者的人脸信息与预约信息中的预约人的人脸信息进行比对：若该来访者的人脸信息与该预约人的人脸信息一致，则确认有该来访者的预约信息；若该来访者的人脸信息与该预约人的人脸信息不一致，则确认没有该来防者的预约信息。
62.在一些实施例中，该身份信息包括来访者的名字；该基于机器人的企业访问引领控制装置还包括：语音识别模块304，被配置为接收该来访者输入的语音信号；识别该语音信号的内容，确定该来访者的名字，该语音信号包括该来访者的名字。
63.在一些实施例中，该基于机器人的企业访问引领控制装置还包括：名字查询模块305，被配置为查询该预先录入的预约信息中是否有该来访者的名字：若有，则确定有该来访者的预约信息，并获取该来访者的预约信息；若没有，则确定没有该来访者的预约信息；该预约信息中包括预约人的名字。
64.在一些实施例中，若有该来访者的预约信息，则图3中的引领控制模块302基于预设的地图信息生成该目标企业名称所在办公位置的导航信息；在该引领机器人上显示该导航信息，或者在该引领机器人上以语音方式播放该导航信息。
65.在一些实施例中，若没有该来访者的预约信息，则图3中的引领控制模块302控制该引领机器人与该目标企业的前台终端设备建立视频通信，请求该目标企业的前台基于该视频通信对该来访者的访问进行授权；在该前台对该来访者的访问进行授权的情况下，基于预设的地图信息生成该目标企业名称所在办公位置的导航信息。
66.在一些实施例中，该导航信息包括导航路线，以及设置在该导航路线上的门禁设备的网络地址；该基于机器人的企业访问引领控制装置还包括：门禁控制模块306，被配置为在该基于预设的地图信息生成该目标企业名称所在办公位置的导航信息之后，基于该网络地址，将该来访者的身份信息发送至该导航路线上的门禁设备中，使该门禁设备在采集到该来访者的身份信息时开启门禁，该身份信息包括人脸信息。
67.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
68.图4是本公开实施例提供的计算设备400的示意图。图4中的计算设备400可以应用于图1中的机器人1中，示例地，机器人1可以为引领机器人。如图4所示，该实施例的计算设备400包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
69.示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在计算设备400中的执行过程。
70.计算设备400可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。计算设备400可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是计算设备400的示例，并不构成对计算设备400的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，计算设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
71.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
72.存储器402可以是计算设备400的内部存储单元，例如，计算设备400的硬盘或内存。存储器402也可以是计算设备400的外部存储设备，例如，计算设备400上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器402还可以既包括计算设备400的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及计算设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
73.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元
既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
74.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
75.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
76.在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
77.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
78.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
79.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
80.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。