集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法、系统、车辆及存储介质与流程

1.本发明属于汽车自适应巡航领域，具体涉及集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法。


背景技术：

2.随着人们对汽车的要求越来越高，汽车的智能化也迎来了快速发展。以集成式自适应巡航技术为代表的智能驾驶辅助系统已广泛应用于各中高端车型。
3.当车辆进入集成式自适应巡航状态，如何提升用户安全、舒适的驾乘体验，是各大主机厂及供应商们的极致追求。
4.公开号为cn113085853a一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统专利，包括感知模块、决策模块、规划模块、跟踪模块和控制器，通过各个模块的相互配合可实现在超越大型车辆场景下的自动目标识别、决策、主动躲闪轨迹规划以及躲闪动作执行功能。
5.公开号为cn113085853a一种车道内主动躲闪大型车辆的辅助驾驶系统专利，涉及到主动躲闪大型车辆的控制方案，本发明不限车辆类型，且针对本车与目标车辆的相对运动状态有更加细化的智慧偏移控制逻辑方案，可行性较高。通过判断本车与邻道目标车辆的纵向碰撞时间、横向相对间距以及本车相对车道线的距离状态，采取主动智慧偏移的方式，有效规避碰撞风险。


技术实现要素：

6.本发明公开的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法，能够提升用户在复杂车流状况下行驶的安全性和驾乘体验。
7.本发明公开的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制系统，能够提升用户在复杂车流状况下行驶的安全性和驾乘体验。
8.本发明公开的采用集成式自适应巡航系统智慧偏移控制系统的一种车辆，能够提升用户在复杂车流状况下行驶的安全性和驾乘体验。
9.本发明公开的一种存储有计算机可执行指令的存储介质，可被一个或者多个处理器执行，以实现集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法的步骤，能够提升用户在复杂车流状况下行驶的安全性和驾乘体验。
10.本发明公开的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法，包括以下步骤，步骤1）本车车辆正常行驶，判断本车车辆与相邻车道目标车纵向碰撞可能性，确定有碰撞可能，进入步骤2）；步骤2）本车车辆向远离目标车的方向按设定舒适车速、设定舒适横向加速度偏移设定横向距离；步骤3）通过监测相邻车道的目标车横向偏移速度、横向偏移加速度以及目标车与本车车辆横向间距，判断目标车与本车车辆是否有持续靠近趋势；如是，进入步骤4）；
步骤4）本车车辆以设定纵向第一加速度值减速；本车车辆持续横向偏移，维持与目标车横向设定第一距离；横向偏移过程中，持续监控本车车辆与另一侧车道线横向距离小于设定第二距离时，以设定纵向第二加速度值减速，并保持与另一侧车道线横向距离大于设定距离行驶；步骤5）持续监测本车车辆与目标车是否无碰撞风险，若是，本车车辆横向靠近本车道中心线回偏。
11.进一步地，步骤1）中，通过以下步骤判断本车车辆与相邻车道目标车纵向碰撞可能性：步骤11）本车车辆正常行驶，通过检测前方相邻车道的车流状况，判断目标车与本车纵向碰撞时间是否小于设定值，若是，进入步骤12）；步骤12）判断本车与目标车的横向距离是否在一定时间内小于设定值，若是，判断有纵向碰撞可能性。
12.进一步地，步骤2）本车车辆向远离目标车的方向按设置舒适车速为0.5m/s、设定舒适横向加速度为0.5m/s2偏移设定横向距离20cm。
13.进一步地，步骤4）本车车辆以设定纵向第一加速度值-2m/s2《a《0m/s2减速；本车车辆持续横向偏移，维持与目标车横向设定第一距离80cm；横向偏移过程中，持续监控本车车辆与另一侧车道线横向距离小于设定第二距离30cm时，以设定纵向第二加速度值-4m/s2《a《0m/s2减速，并保持与另一侧车道线横向距离大于设定第二距离30cm行驶。
14.进一步地，步骤5）中，本车车辆分两步横向靠近本车道中心线；步骤51）第一步，按本车车辆偏离本车道中心线距离1/2为目标横向向车道中心线回偏靠近；步骤52）第二步，回偏靠近后，监测本车车辆与目标车以外其他车是否无碰撞风险，保持设定时间，继续按本车车辆偏离本车道中心线距离1/2为目标横向车道中心线回偏靠近，直到回偏至车道中心线，并保持对中控制。
15.本发明另一个目的是提供一种集成式自适应巡航系统智慧偏移控制系统，其包括：第一判断模块，在本车车辆正常行驶，判断本车车辆与相邻车道目标车纵向碰撞可能性，确定有碰撞可能。
16.横向偏移模块，本车车辆向远离目标车的方向按设定舒适车速、设定舒适横向加速度偏移设定横向距离。
17.第二判定模块，通过监测相邻车道的目标车横向偏移速度、横向偏移加速度以及目标车与本车车辆横向间距，判断目标车与本车车辆是否有持续靠近趋势。
18.纵向减速模块，本车车辆以设定纵向第一加速度值减速；本车车辆持续横向偏移，维持与目标车横向设定第一距离；横向偏移过程中，持续监控本车车辆与另一侧车道线横向距离小于设定第二距离时，以设定纵向第二加速度值减速，并保持与另一侧车道线横向
距离大于设定距离行驶。
19.监测模块，持续监测本车车辆与目标车是否无碰撞风险，若是，本车车辆横向靠近本车道中心线回偏。
20.本发明再一发明目的是提供一种车辆，其采用如上所述的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制系统。
21.本发明还有一发明目的是提供一种存储有计算机可执行指令的存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如前所述的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法的步骤。
22.本发明有益技术效果为：通过对邻道车辆与本车的横向状态进行监测，当判断两车有碰撞风险时，集成式自适应巡航系统根据两车实时相对位置信息，采取智慧偏移策略，尽可能地规避行车过程中的安全风险，给与用户以安全、舒适的驾乘体验，提高了集成式自适应巡航系统的可靠性和安全性。
附图说明
23.图1为本发明流程图。
具体实施方式
24.以下结合附图和实施例进一步详细说明本发明。
25.实施例1：集成式自适应巡航系统对雷达和前视摄像头采集的信息，融合分析本车和目标车的运动状态及实时位置信息，并发送到域控制器，进而实时控制车辆按期望状态行驶。本发明阐述了集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法，通过监测邻道车辆与本车的横向间距及纵向碰撞时间状态，采取相应的智慧偏移策略，可有效规避潜在的碰撞风险，实现车辆安全行驶。
26.本实施例公开的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法，包括以下步骤，步骤1）本车车辆正常行驶，判断本车车辆与相邻车道目标车纵向碰撞可能性，确定有碰撞可能，进入步骤2）；步骤1）中，通过以下步骤判断本车车辆与相邻车道目标车纵向碰撞可能性：步骤11）本车车辆正常行驶，通过检测前方相邻车道的车流状况，判断目标车与本车纵向碰撞时间是否小于设定值5s，若不是，继续保持当前状态对中行驶，若是，进入步骤12）；步骤12）判断本车与目标车的横向距离是否在一定时间300ms内小于设定值100cm，若不是，则保持当前车道对中状态行驶，若是，判断有纵向碰撞可能性。
27.步骤2）本车车辆向远离目标车的方向按设定舒适车速为0.5m/s、设定舒适横向加速度为0.5m/s2偏移设定横向距离20cm；步骤3）通过监测相邻车道的目标车横向偏移速度、横向偏移加速度以及目标车与本车车辆横向间距，判断目标车与本车车辆是否有持续靠近趋势；如是，进入步骤4）；步骤4）本车车辆以设定纵向第一加速度值-2m/s2《a《0m/s2减速；
本车车辆持续横向偏移，维持与目标车横向设定第一距离80cm；横向偏移过程中，持续监控本车车辆与另一侧车道线横向距离小于设定第二距离30cm时，以设定纵向第二加速度值-4m/s2《a《0m/s2减速，并保持与另一侧车道线横向距离大于设定第二距离30cm行驶；步骤5）持续监测本车车辆与目标车是否无碰撞风险，若是且持续3s，本车车辆横向靠近本车道中心线回偏。本车车辆分两步横向靠近本车道中心线，具体为：步骤51）第一步，按本车车辆偏离本车道中心线距离1/2为目标横向向车道中心线回偏靠近；步骤52）第二步，回偏靠近后，监测本车车辆与目标车以外其他车是否无碰撞风险，若回偏过程中触发了对其他车辆的智慧偏移逻辑，则结束回偏；若无碰撞风险，保持设定时间2s，继续按本车车辆偏离本车道中心线距离1/2为目标横向车道中心线回偏靠近，直到回偏至车道中心线，并保持对中控制。回偏过程需控制本车横向速度小于0.5m/s，横向加速度小于0.5m/s2无碰撞风险场景：本车快速超越同向邻道慢速行驶车辆的瞬间或两车对向驶过的瞬间。
28.实施例2：本实施例公开一种集成式自适应巡航系统智慧偏移控制系统，其包括如下单元模块：第一判断模块，用于在本车车辆正常行驶，判断本车车辆与相邻车道目标车纵向碰撞可能性，确定有碰撞可能。
29.横向偏移模块，用于本车车辆向远离目标车的方向按设定舒适车速、设定舒适横向加速度偏移设定横向距离。
30.第二判定模块，用于通过监测相邻车道的目标车横向偏移速度、横向偏移加速度以及目标车与本车车辆横向间距，判断目标车与本车车辆是否有持续靠近趋势。
31.纵向减速模块，本车车辆以设定纵向第一加速度值减速；本车车辆持续横向偏移，维持与目标车横向设定第一距离；横向偏移过程中，持续监控本车车辆与另一侧车道线横向距离小于设定第二距离时，以设定纵向第二加速度值减速，并保持与另一侧车道线横向距离大于设定距离行驶；监测模块，用于持续监测本车车辆与目标车是否无碰撞风险，若是，本车车辆横向靠近本车道中心线回偏。
32.在本系统中，所述第一判断模块可以通过以下步骤判断本车车辆与相邻车道目标车纵向碰撞可能性：步骤11）本车车辆正常行驶，通过检测前方相邻车道的车流状况，判断目标车与本车纵向碰撞时间是否小于设定值，若是，进入步骤12）；步骤12）判断本车与目标车的横向距离是否在一定时间内小于设定值，若是，判断有纵向碰撞可能性。
33.本系统中，所述监测模块在监测到本车车辆与目标车无碰撞风险时，控制本车车辆分两步横向靠近本车道中心线；
第一步，按本车车辆偏离本车道中心线距离1/2为目标横向向车道中心线回偏靠近；第二步，回偏靠近后，监测本车车辆与目标车以外其他车是否无碰撞风险，保持设定时间，继续按本车车辆偏离本车道中心线距离1/2为目标横向车道中心线回偏靠近，直到回偏至车道中心线，并保持对中控制。
34.本发明还公开的采用集成式自适应巡航系统智慧偏移控制系统的一种车辆，能够提升用户在复杂车流状况下行驶的安全性和驾乘体验。
35.本发明还公开的一种存储有计算机可执行指令的存储介质，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法的步骤，能够提升用户在复杂车流状况下行驶的安全性和驾乘体验。
36.由以上各实施例可见，本发明通过判断邻道目标车辆与本车的碰撞时间和横向间距是否小于逻辑触发的安全距离阈值；若未小于安全距离阈值，则继续在当前车道对中行驶；若小于安全距离，往远离邻道目标车辆的方向横向偏移一定距离，同时，视两车横向距离情况，本车进行适当减速；当两车无碰撞风险后，本车分两段回偏，直至对中行驶。同时，在智慧偏移过程中通过向控制器发送指令合理控制本车横向速度和横向加速度，以确保智慧偏移过程的舒适性和安全性。本发明优化集成式自适应巡航系统的横向控制策略，以智慧偏移的方式，在合法合规的前提下，可有效降低行驶过程中的安全风险。
37.在上述说明书中，已经通过参考特定的示例描述了本发明的主旨内容。然而，在不脱离如权利要求书所阐述的本发明的主旨内容的情况下，可以进行各种修改和改变。本说明书中的附图是说明性而不是限制性的。因此，本发明的主旨范围应当由权利要求及其符合法律规定的等效形式或实体确定，而非仅由所描述的示例确定。在本说明书任何方法或过程权利要求中所阐述的任何步骤可以按任何次序或次序组合执行，并不受限于所述权利要求中所给出的示例性特定次序。