一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.目前，无人设备广泛应用于各行各业。以配送行业为例，无人设备在执行配送任务的过程中，无人设备需要监控自身的状态信息，以防无人设备执行配送任务时出现故障。
3.现有技术中，无人设备在执行配送任务的过程中，无人设备实时监控自身的状态信息，并将异常的状态信息显示在无人设备的屏幕上。跟随无人设备的近场运维人员将异常的状态信息上报给远程运维人员。远程运维人员远程控制无人设备，以使无人设备恢复正常的状态信息。其中，无人设备的状态信息至少包括：定位信息、运动轨迹信息、无人设备经过的站点信息等。
4.然而，现有技术中先由近场运维人员将无人设备的异常状态信息上报给远程运维人员，再由远程运维人员控制无人设备，这样，降低了处理无人设备异常状态信息的时效性。


技术实现要素：

5.本说明书实施例提供一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。
6.本说明书实施例采用下述技术方案：
7.本说明书提供的一种无人设备控制方法，所述方法包括：
8.无人设备监控自身的至少一个状态信息；
9.判断监控的所述至少一个状态信息是否存在异常；
10.若存在异常，确定存在异常的状态信息，作为异常状态信息；
11.根据所述异常状态信息，向服务器发送远程运维请求，以使所述服务器根据接收到的所述远程运维请求以及所述无人设备上报的异常状态信息，判断所述服务器是否能处理所述异常状态信息对应的异常状况，若是，基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制，使所述无人设备恢复正常状态，否则，向位于所述无人设备预设范围内的所述运维人员发送运维信息，以便所述运维人员根据接收的所述运维信息，对所述无人设备进行运维操作。
12.可选地，根据所述异常状态信息，向服务器发送远程运维请求，具体包括：
13.从预设的各危险等级中，确定所述异常状态信息对应的危险等级；
14.根据所述异常状态信息对应的危险等级，判断是否需要向服务器发送远程运维请求；
15.若所述异常状态信息对应的危险等级不大于等级阈值，根据所述异常状态信息对应的控制策略，对所述无人设备自身进行控制；
16.若所述异常状态信息对应的危险等级大于等级阈值，向服务器发送所述远程运维请求。
17.可选地，预设的危险等级从高到低依次为：第一危险等级、第二危险等级以及第三危险等级；
18.所述第一危险等级对应的异常状态信息包括：所述无人设备的驱动信息出错、无人设备的定位信息出错、无人设备的运动轨迹出错；
19.所述第二危险等级对应的异常状态信息包括：所述无人设备的电池温度异常；
20.第三危险等级对应的异常状态信息包括：在执行配送任务的过程中所述无人设备停止行驶的持续时间大于预设的时间阈值。
21.可选地，所述方法还包括：
22.若监控到经过设定时长后，所述无人设备未通过所述异常状态信息对应的控制策略，控制自身恢复正常状态，向所述服务器发送所述远程运维请求。
23.本说明书提供的一种无人设备控制方法，所述方法包括：
24.服务器接收无人设备发送的远程运维请求以及所述无人设备上报的异常状态信息，其中，所述异常状态信息是所述无人设备确定存在异常的状态信息；
25.根据所述无人设备对应的异常状态信息，判断所述服务器是否能处理所述异常状态信息对应的异常状况；
26.若是，基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制，以使所述无人设备恢复正常状态；
27.若否，向位于所述无人设备预设范围内的所述运维人员发送运维信息，以使所述运维人员根据接收的所述运维信息，对所述无人设备进行运维操作。
28.可选地，在基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制之前，所述方法还包括：
29.根据所述异常状态信息对应的危险等级，以及其他无人设备上传的异常状态信息对应的危险等级，对所述无人设备以及所述其他无人设备发送的远程运维请求进行排序；
30.可选地，基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制，具体包括：
31.按照所述排序，基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制。
32.可选地，根据所述无人设备对应的异常状态信息，判断所述服务器是否能处理所述异常状态信息对应的异常状况，具体包括：
33.根据所述无人设备对应的异常状态信息以及所述无人设备采集到的所述无人设备预设范围内的视频信息，判断所述服务器是否能处理所述异常状态信息对应的异常状况。
34.本说明书提供的一种无人设备控制装置，包括：
35.监控模块，用于无人设备监控自身的至少一个状态信息；
36.判断模块，用于判断监控的所述至少一个状态信息是否存在异常；
37.确定模块，用于若存在异常，确定存在异常的状态信息，作为异常状态信息；
38.控制模块，用于根据所述异常状态信息，向服务器发送远程运维请求，以使所述服务器根据接收到的所述远程运维请求以及所述无人设备上报的异常状态信息，判断所述服务器是否能处理所述异常状态信息对应的异常状况，若是，基于预设的控制器对所述无人
设备进行远程控制，使所述无人设备恢复正常状态，否则，向位于所述无人设备预设范围内的所述运维人员发送运维信息，以便所述运维人员根据接收的所述运维信息，对所述无人设备进行运维操作。
39.本说明书提供的一种无人设备控制装置，包括：
40.接收模块，用于服务器接收无人设备发送的远程运维请求以及所述无人设备上报的异常状态信息，其中，所述异常状态信息是所述无人设备确定存在异常的状态信息；
41.判断模块，用于根据所述无人设备对应的异常状态信息，判断所述服务器是否能处理所述异常状态信息对应的异常状况；
42.控制模块，用于若是，基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制，以使所述无人设备恢复正常状态；
43.发送运维信息模块，用于向位于所述无人设备预设范围内的所述运维人员发送运维信息，以使所述运维人员根据接收的所述运维信息，对所述无人设备进行运维操作。
44.本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人设备控制方法。
45.本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的无人设备控制方法。
46.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
47.本说明书实施例中无人设备监控自身的状态信息，并判断状态信息是否存在异常，若存在异常，向服务器发送远程运维请求以及存在异常的状态信息。服务器根据接收到的远程运维请求以及存在异常的状态信息，判断服务器是否能处理异常的状态信息对应的异常状况。若能，服务器控制无人设备恢复正常状态，若不能，让无人设备预设范围内的运维人员对无人设备进行运维操作。在此方法中，当无人设备监控到异常状态时，主动向服务器发送远程运维请求，不需要运维人员跟随无人车实时向服务器上报无人设备的状态，提高了处理无人设备异常状态的时效性。
附图说明
48.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
49.图1为本说明书实施例提供的一种无人设备控制方法流程示意图；
50.图2为本说明书实施例提供的另一种无人设备控制方法流程示意图；
51.图3为本说明书实施例提供的一种无人设备控制装置结构示意图；
52.图4为本说明书实施例提供的另一种无人设备控制装置结构示意图；
53.图5为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
54.本说明书提供的无人设备控制方法旨在当无人设备出现异常时，针对无人设备，无人设备可以根据异常状态的危险等级，采用不同的策略，使无人设备恢复到正常状态；针对服务器，服务器可以根据处理异常状态的难易程度，采用不同的策略，使无人设备恢复正
常。也就是，无人设备监控到自身存在异常状态时，向服务器发送远程运维请求。服务器接收到远程运维请求之后，根据无人设备存在的异常状态，判断服务器是否可以通过远程控制无人设备恢复正常状态，若不能，向无人设备周围的运维人员进行运维操作。
55.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
56.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
57.当无人设备出现异常(故障)时，针对无人设备，无人设备可以选择无人设备自身对应的控制策略，对无人设备进行控制，使无人设备恢复正常状态。也可以向服务器发送远程运维请求，让服务器远程控制无人设备，使无人设备恢复正常状态。
58.具体的，图1为本说明书实施例提供的一种无人设备控制方法流程示意图，包括：
59.s100：无人设备监控自身的至少一个状态信息。
60.在本说明书实施例中，图1所示的无人设备控制方法应用于无人设备。本说明书中的无人设备可包括无人车和无人机，所述的无人设备可用于物流配送领域，既包括外卖、配送等即时配送领域，也包括其他非即时配送领域。
61.在本说明书实施例中，以无人设备执行配送任务为例，无人设备在执行配送任务的过程中，无人设备实时监控自身的至少一个状态信息。其中，至少一个状态可以包括：无人设备的驱动信息、无人设备的定位信息、自动驾驶状态下无人设备经过的站点信息、无人设备的运动轨迹、自检故障信息、急停按钮状态信息、开箱信息等。驱动信息可以包括：硬件驱动信息和软件驱动信息，自检故障信息是指无人设备上电时无人设备自身检测时产生的故障信息。急停按钮状态信息可以是急停按钮与无人设备连接是否正常的状态信息。开箱信息可以是无人设备在执行配送任务过程中开启存放货物的箱门的箱门标识和是否正确开启对应箱门的信息。
62.另外，无人设备可以将监控到的至少一个状态信息上报给服务器，服务器可以根据无人设备上报的状态信息，判断无人设备上报的状态信息是否存在异常。若存在异常，可以根据存在异常的状态信息对应的控制策略，对无人设备进行远程控制，使无人设备恢复正常状态。即，无人设备可以选择由服务器判断监控到的各状态信息是否存在异常。
63.s102：判断监控的所述至少一个状态信息是否存在异常；若存在异常，确定存在异常的状态信息，作为异常状态信息。
64.在本说明书实施例中，无人设备除了可以选择由服务器判断监控到的各状态信息是否存在异常之外，无人设备还可以选择无人设备自身判断监控到的至少一个状态信息是否存在异常。
65.在判断各状态信息是否存在异常时，针对每个状态信息，根据该状态信息与该状态信息对应的标准状态，判断该状态信息是否存在异常。
66.经过判断，若无人设备监控到的至少一个状态信息中存在出现异常的状态信息，将出现异常的状态信息作为异常状态信息。
67.s104：根据所述异常状态信息，向服务器发送远程运维请求，以使所述服务器根据接收到的所述远程运维请求以及所述无人设备上报的异常状态信息，判断所述服务器是否
能处理所述异常状态信息对应的异常状况，若是，基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制，使所述无人设备恢复正常状态，否则，向位于所述无人设备预设范围内的所述运维人员发送运维信息，以便所述运维人员根据接收的所述运维信息，对所述无人设备进行运维操作。
68.在本说明书实施例中，无人设备在确定出异常状态信息之后，无人设备可以直接将异常状态信息上报给服务器，并向服务器发送远程运维请求。
69.除了可以直接将异常状态信息上报给服务器之外，还可以先确定异常状态信息对应的危险等级，根据异常状态信息对应的危险等级，判断是否需要向服务器发送远程运维请求。
70.具体的，当存在多个异常状态信息时，针对每个异常状态信息，从预设的各危险等级中，确定该异常状态信息对应的危险等级。根据该异常状态信息对应的危险等级，判断是否需要向服务器发送远程运维请求。若该异常状态信息对应的危险等级不大于等级阈值，根据该异常状态信息对应的控制策略，对无人设备自身进行控制，使无人设备恢复正常状态。若该异常状态信息对应的危险等级大于等级阈值，向服务器发送远程运维请求。其中，等级阈值可以是第三危险等级。
71.预设的危险等级从高到低依次为：第一危险等级、第二危险等级以及第三危险等级。其中，第一危险等级对应的异常状态信息可包括：无人设备的驱动信息出错、无人设备的定位信息出错、无人设备的运动轨迹出错、急停按钮状态信息异常、路径规划失败、地图加载失败、ota异常等。第二危险等级对应的异常状态信息可包括：无人设备的电池温度异常、imu输出异常、软件服务连接失败、电池电量异常、系统资源占用异常等。第三危险等级对应的异常状态信息可包括：在执行配送任务的过程中无人设备停止行驶的持续时间大于预设的时间阈值，比如：无人设备处于道路拥堵路段。
72.另外，当该异常状态信息对应的危险等级不大于等级阈值时，无人设备可以根据该异常状态信息对应的控制策略，对无人设备自身进行控制。若监控到经过设定时长后，无人设备未通过该异常状态信息对应的控制策略，控制自身恢复正常状态，则需要向服务器发送远程运维请求。
73.当无人设备向服务器发送远程运维请求之后，服务器接收无人设备发送的远程运维请求，并根据处理异常状态信息对应的异常状况的难易程度，服务器可以选择服务器自身对无人设备进行控制，也可以选择由运维人员对无人设备进行运维操作。
74.具体的，图2为本说明书实施例提供的一种无人设备控制方法流程示意图，包括：
75.s200：服务器接收无人设备发送的远程运维请求以及所述无人设备上报的异常状态信息，其中，所述异常状态信息是所述无人设备确定存在异常的状态信息。
76.在本说明书实施例中，图2所示的无人设备控制方法与图1所示的无人设备控制方法相对应，且图2所示的无人设备控制方法应用于服务器。
77.在本说明书实施例中，服务器接收无人设备发送的远程运维请求以及无人设备上报的异常状态信息，其中，异常状态信息是无人设备确定存在异常的状态信息。服务器还可以接收其他无人设备发送的远程运维请求以及其他无人设备上报的异常状态信息。
78.s202：根据所述无人设备对应的异常状态信息，判断所述服务器是否能处理所述异常状态信息对应的异常状况。
79.在本说明书实施例中，服务器接收到无人设备发送的远程运维请求和其他无人设备发送的远程运维请求之后，可以先根据无人设备上报的异常状态信息对应的危险等级以及其他无人设备上传的异常状态信息对应的危险等级，按照危险等级从高到低，对无人设备以及其他无人设备发送的远程运维请求进行排序，得到远程运维请求排序结果。
80.在得到各无人设备(无人设备及其他无人设备)的远程运维请求排序结果之后，根据远程运维请求排序结果，依次接管远程运维请求排序结果中的每个远程运维请求对应的无人设备。然后，根据每个无人设备(无人设备或其他无人设备)上报的异常状态信息，判断服务器是否能够处理该无人设备的异常状态信息对应的异常状况。异常状况可以包括：无人设备偏离规划的路径、无人设备发生碰撞、无人设备被卡住、地图加载失败、imu输出异常等。
81.此外，服务器还可以先根据无人设备和其他无人设备上报的异常状态信息，判断服务器是否能够处理异常状态信息对应的异常状况。确定服务器能够处理的异常状况对应的异常状态信息所对应的无人设备，作为目标无人设备。服务器根据目标无人设备上报的异常状态信息对应的危险等级，按照危险等级从高到低，对目标设备发送的远程运维请求进行排序，得到远程运维请求排序结果。然后，根据远程运维请求排序结果，依次接管远程运维请求排序结果中的每个远程运维请求对应的目标无人设备。
82.在判断服务器是否能处理异常状态信息对应的异常状况时，可以根据无人设备对应的异常状态信息以及无人设备采集到的无人设备预设范围内的视频信息进行判断。
83.具体的，根据无人设备上报的异常状态信息，判断异常状态信息是否涉及无人设备的硬件和/或软件。当异常状态信息只涉及无人设备的软件时，服务器能够处理异常状态信息对应的异常状况。当异常状态信息涉及无人设备的硬件时，可以根据无人设备采集到的无人设备自身预设范围内的视频信息，判断服务器是否能够处理异常状态信息对应的异常状况。
84.进一步，获取无人设备采集到的无人设备自身预设范围内的视频信息，识别视频信息中无人设备预设范围内的障碍物的类型和障碍物的数量，以及确定各障碍物与无人设备之间的距离。根据无人设备预设范围内障碍物的类型、障碍物的数量、各障碍物与无人设备之间的距离中的至少一个，判断服务器是否能够处理异常状态信息对应的异常状况。其中，障碍物的类型可以包括：行人、车辆、静止物体(比如：建筑物、树木、电杆等)。
85.再进一步，若无人设备预设范围内存在指定障碍物类型，则确定服务器不能处理异常状态信息对应的异常状况。其中，指定障碍物类型可以是高速运动的物体，比如：高速运动的车辆。
86.若无人设备预设范围内的障碍物数量大于数量阈值，则确定服务器不能处理异常状态信息对应的异常状况。
87.若无人设备预设范围内的各障碍物与无人设备之间的距离均小于距离阈值，则确定服务器不能处理异常状态信息对应的异常状况。
88.另外，根据无人设备预设范围内障碍物的类型、障碍物的数量以及各障碍物与无人设备之间的距离，判断服务器是否能够处理异常状态信息对应的异常状况。
89.具体的，根据无人设备预设范围内障碍物的类型，判断无人设备预设范围内是否存在指定障碍物类型。若存在，则确定服务器不能处理异常状态信息对应的异常状况。若不
存在，则根据无人设备预设范围内障碍物的数量，判断障碍物的数量是否大于数量阈值。若是，则确定服务器不能处理异常状态信息对应的异常状况。若否，则根据无人设备预设范围内各障碍物与无人设备之间的距离，判断各障碍物与无人设备之间的距离是否均小于距离阈值。若是，则确定服务器不能处理异常状态信息对应的异常状况。若否，则确定服务器能处理异常状态信息对应的异常状况。
90.s204：若是，基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制，以使所述无人设备恢复正常状态。
91.s206：若否，向位于所述无人设备预设范围内的所述运维人员发送运维信息，以使所述运维人员根据接收的所述运维信息，对所述无人设备进行运维操作。
92.在本说明书实施例中，当服务器确定服务器能处理异常状态信息对应的异常状况时，服务器可以根据无人设备上报的异常状态信息对应的危险等级，危险等级从高到低，对接管的无人设备进行远程控制，使无人设备恢复正常状态。对接管的无人设备进行远程控制时可以基于预设的控制器。预设的控制器可以是xbox手柄。
93.比如：无人设备在执行配送任务过程中，当无人设备偏移了规划的运动路径，服务器可以基于预设的控制器，将无人设备调整至规划的运动路径上。
94.在本说明书实施例中，当服务器确定服务器不能处理异常状态信息对应的异常状况时，服务器可以根据预先保存的运维人员的信息，向位于无人设备预设范围内的运维人员发送运维信息。其中，运维人员的信息可以包括：运维人员的位置信息以及运维人员的联系信息，运维信息可以包括：无人设备的位置信息。运维人员根据接收到运维信息之后，根据无人设备的位置信息，运维人员从自身当前的位置到无人设备的位置信息，对无人设备进行运维操作。一般的，运维人员可以对无人设备的硬件进行运维操作。
95.其中，在向位于无人设备预设范围内的运维人员发送运维信息之前，服务器可以基于急停控制器，将接管的无人设备进行急停操作。也就是，通过急停控制器使无人设备停止。
96.另外，本说明书还提供另一种无人设备控制方法，该无人设备控制方法应用于服务器。
97.具体的，根据无人设备上报的各状态信息，判断各状态信息是否存在异常。若各状态信息存在异常，确定存在异常的状态信息，作为异常状态信息。根据异常状态信息以及无人设备预设范围内的视频信息，判断异常状态信息对应的异常状况是否能够被服务器所处理。若异常状态信息对应的异常状况能够被服务器所处理，基于预设的控制器，对无人设备进行控制，使无人设备恢复正常状态。若异常状态信息对应的异常状况不能够被服务器所处理，向位于无人设备预设范围内的运维人员发送运维信息，以便运维人员根据接收的运维信息，对无人设备进行运维操作。
98.通过上述图1和图2所示的方法可见，本说明书中无人设备监控自身的状态信息，并判断状态信息是否存在异常，若存在异常，向服务器发送远程运维请求以及存在异常的状态信息。服务器根据接收到的远程运维请求以及存在异常的状态信息，判断服务器是否能处理异常的状态信息对应的异常状况。若能，服务器控制无人设备恢复正常状态，若不能，让无人设备预设范围内的运维人员对无人设备进行运维操作。在此方法中，当无人设备监控到异常状态时，主动向服务器发送远程运维请求，不需要运维人员跟随无人车实时向
服务器上报无人设备的状态，提高了处理无人设备异常状态的时效性。
99.以上为本说明书实施例提供的无人设备控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。
100.图3为本说明书实施例提供的一种无人设备控制装置的结构示意图，所述装置包括：
101.监控模块301，用于无人设备监控自身的至少一个状态信息；
102.判断模块302，用于判断监控的所述至少一个状态信息是否存在异常；
103.确定模块303，用于若存在异常，确定存在异常的状态信息，作为异常状态信息；
104.控制模块304，用于根据所述异常状态信息，向服务器发送远程运维请求，以使所述服务器根据接收到的所述远程运维请求以及所述无人设备上报的异常状态信息，判断所述服务器是否能处理所述异常状态信息对应的异常状况，若是，基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制，使所述无人设备恢复正常状态，否则，向位于所述无人设备预设范围内的所述运维人员发送运维信息，以便所述运维人员根据接收的所述运维信息，对所述无人设备进行运维操作。
105.可选地，所述控制模块304具体用于，从预设的各危险等级中，确定所述异常状态信息对应的危险等级；根据所述异常状态信息对应的危险等级，判断是否需要向服务器发送远程运维请求；若所述异常状态信息对应的危险等级不大于等级阈值，根据所述异常状态信息对应的控制策略，对所述无人设备自身进行控制；若所述异常状态信息对应的危险等级大于等级阈值，向服务器发送所述远程运维请求。
106.可选地，预设的危险等级从高到低依次为：第一危险等级、第二危险等级以及第三危险等级；所述第一危险等级对应的异常状态信息包括：所述无人设备的驱动信息出错、无人设备的定位信息出错、无人设备的运动轨迹出错；所述第二危险等级对应的异常状态信息包括：所述无人设备的电池温度异常；第三危险等级对应的异常状态信息包括：在执行配送任务的过程中所述无人设备停止行驶的持续时间大于预设的时间阈值。
107.可选地，所述控制模块304还用于，若监控到经过设定时长后，所述无人设备未通过所述异常状态信息对应的控制策略，控制自身恢复正常状态，向所述服务器发送所述远程运维请求。
108.图4为本说明书实施例提供的一种无人设备控制装置的结构示意图，所述装置包括：
109.接收模块401，用于服务器接收无人设备发送的远程运维请求以及所述无人设备上报的异常状态信息，其中，所述异常状态信息是所述无人设备确定存在异常的状态信息；
110.判断模块402，用于根据所述无人设备对应的异常状态信息，判断所述服务器是否能处理所述异常状态信息对应的异常状况；
111.控制模块403，用于若是，基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制，以使所述无人设备恢复正常状态；
112.发送运维信息模块404，用于向位于所述无人设备预设范围内的所述运维人员发送运维信息，以使所述运维人员根据接收的所述运维信息，对所述无人设备进行运维操作。
113.可选地，在基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制之前，所述控制模块403还用于，根据所述异常状态信息对应的危险等级，以及其他无人设备上传的异常状态信
息对应的危险等级，对所述无人设备以及所述其他无人设备发送的远程运维请求进行排序。
114.可选地，所述控制模块403具体用于，按照所述排序，基于预设的控制器对所述无人设备进行远程控制。
115.可选地，所述判断模块402具体用于，根据所述无人设备对应的异常状态信息以及所述无人设备采集到的所述无人设备预设范围内的视频信息，判断所述服务器是否能处理所述异常状态信息对应的异常状况。
116.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1和图2提供的无人设备控制方法。
117.基于图1和图2所示的无人设备控制方法，本说明书实施例还提供了图5所示的电子设备的结构示意图。如图5，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1和图2所述的无人设备控制方法。
118.当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
119.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
120.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，
asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
121.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
122.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
123.本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
124.本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
125.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
126.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
127.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
128.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的
示例。
129.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
130.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
131.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
132.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
133.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
134.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。