AGV小车的电梯搭乘控制方法及运行控制装置与流程

agv小车的电梯搭乘控制方法及运行控制装置
技术领域
1.本发明涉及机器人控制技术领域领域，尤其涉及一种agv小车的电梯搭乘控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle)小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目前在单一楼层里面对agv小车的运行控制已经十分稳定可靠，但是在需要控制agv小车搭乘电梯跨楼层工作时，往往会存在较多的异常情况，例如信号中断、与其他人或者其他agv小车之间相互冲突、去错楼层等，导致agv小车运行不够稳定可靠。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种agv小车的电梯搭乘控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质，能够稳定可靠地实现控制agv小车搭乘电梯。
4.第一方面，本发明实施例提供一种agv小车的电梯搭乘控制方法，所述电梯包括井道和在所述井道中升降的轿厢，所述轿厢内部预设有用于停放所述agv小车的目标停放位置，所述井道的顶部设置有与服务器通信连接的第一无线ap，所述服务器部署有小车调度系统，所述轿厢设置有第二无线ap和梯控模块，所述第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与所述第二无线ap通信连接，所述第二无线ap与所述梯控模块通信连接，所述方法包括：
5.所述小车调度系统发送楼层切换指令给所述agv小车；
6.所述agv小车移动至当前楼层的电梯门前并正对所述电梯门；
7.所述小车调度系统发送运行指令给所述梯控模块，以使所述梯控模块控制所述轿厢达到所述当前楼层并保持开门；
8.所述小车调度系统发送障碍探测指令给agv小车，以使所述agv小车探测所述agv小车与所述目标停放位置之间是否存在障碍物；
9.若不存在障碍物，所述agv小车移动至所述目标停放位置并反馈到位通知给所述小车调度系统；
10.所述小车调度系统发送运行指令给所述梯控模块，以使所述梯控模块控制所述轿厢达到目标楼层并保持开门；
11.所述agv小车移动至所述轿厢外部。
12.根据本发明实施例提供的agv小车的电梯搭乘控制方法，至少具有如下有益效果：
电梯通过井道顶部的第一无线ap与部署有小车调度系统的服务器通信连接，从而可以实现电梯与小车调度系统之间的交互，第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与第二无线ap通信连接，第二无线ap与梯控模块通信连接，从而实现将小车调度系统控制电梯的运行指令传输给梯控模块；另外，轿厢中的有第二无线ap也可以与agv小车进行无线通信，使得agv小车进入了轿厢后仍然能够通过第二无线ap与小车调度系统正常通信，避免agv小车在轿厢内出现通信异常的情况；agv小车需要搭乘电梯时，先由小车调度系统发送楼层切换指令给agv小车，agv小车根据楼层切换指令移动到电梯门前，小车调度系统再与电梯交互并控制轿厢达到当前楼层并开门等候，然后agv小车根据小车调度系统的障碍探测指令进行障碍物探测，不存在障碍物时才移动到轿厢内的目标停放位置，最后小车调度系统与电梯交互并控制轿厢达到目标楼层，agv小车移动至轿厢外部；agv小车搭乘电梯的整个流程由小车调度系统统筹控制，小车调度系统分别与电梯和agv小车交互，确保整个过程稳定可靠，大大降低了出错的几率；增设了障碍探测步骤，避免了电梯轿厢内部有其他人、物品或者有其他agv小车时依然进入轿厢导致出现异常状况，充分保障了agv小车搭乘电梯过程中的安全性，提高了电梯搭乘的可靠性。
13.在上述的agv小车的电梯搭乘控制方法中，若所述agv小车探测到所述agv小车与所述目标停放位置之间存在障碍物，所述agv小车返回探测结果至所述小车调度系统，以使所述小车调度系统解除对所述轿厢的控制。
14.agv小车探测到存在障碍物时，先不进入电梯的轿厢内部，解除对所述轿厢的控制，使得电梯先完成其他运输任务，避免agv小车强行进入轿厢内部导致出现异常的冲突情况。
15.在上述的agv小车的电梯搭乘控制方法中，所述小车调度系统解除对所述轿厢的控制并等待第一预设时间后，再次发送运行指令给所述梯控模块，以使所述梯控模块控制所述轿厢达到所述当前楼层并保持开门。
16.等待第一预设时间后，再发送运行指令给梯控模块，提供给电梯足够的时间执行其他运输任务，使得电梯轿厢内部可以有充足的空间来容纳agv小车。
17.第二方面，本发明实施例提供一种agv小车的电梯搭乘控制方法，所述电梯包括井道和在所述井道中升降的轿厢，所述轿厢预设有用于停放所述agv小车的目标停放位置，所述井道的顶部设置有与服务器通信连接的第一无线ap，所述服务器部署有小车调度系统，所述轿厢设置有第二无线ap和梯控模块，所述第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与所述第二无线ap通信连接，所述第二无线ap与所述梯控模块通信连接，所述方法包括：
18.获取所述小车调度系统发送过来的楼层切换指令；
19.移动至当前楼层的电梯门前并正对所述电梯门；
20.在电梯开门并接收到障碍探测指令的情况下，探测所述agv小车与所述目标停放位置之间是否存在障碍物；
21.若不存在障碍物，移动至所述目标停放位置并反馈到位通知给所述小车调度系统，以使所述小车调度系统控制所述轿厢达到目标楼层；
22.在电梯开门的情况下，移动至所述轿厢外部。
23.根据本发明实施例提供的agv小车的电梯搭乘控制方法，至少具有如下有益效果：电梯通过井道顶部的第一无线ap与部署有小车调度系统的服务器通信连接，从而可以实现
电梯与小车调度系统之间的交互，第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与第二无线ap通信连接，第二无线ap与梯控模块通信连接，从而实现将小车调度系统控制电梯的运行指令传输给梯控模块；另外，轿厢中的有第二无线ap也可以与agv小车进行无线通信，使得agv小车进入了轿厢后仍然能够通过第二无线ap与小车调度系统正常通信，避免agv小车在轿厢内出现通信异常的情况；agv小车需要搭乘电梯时，先由小车调度系统发送楼层切换指令给agv小车，agv小车根据楼层切换指令移动到电梯门前，等待小车调度系统与电梯交互并控制轿厢达到当前楼层并开门等候，然后agv小车根据小车调度系统的障碍探测指令进行障碍物探测，不存在障碍物时才移动到轿厢内的目标停放位置，再次等待小车调度系统与电梯交互并控制轿厢达到目标楼层，agv小车移动至轿厢外部；agv小车搭乘电梯的整个流程由小车调度系统统筹控制，小车调度系统分别与电梯和agv小车交互，agv小车严格执行小车调度系统的各项指令，确保整个过程稳定可靠，大大降低了出错的几率；增设了障碍探测步骤，避免了电梯轿厢内部有其他人、物品或者有其他agv小车时依然进入轿厢导致出现异常状况，充分保障了agv小车搭乘电梯过程中的安全性，提高了电梯搭乘的可靠性。
24.在上述的agv小车的电梯搭乘控制方法中，若探测到所述agv小车与所述目标停放位置之间存在障碍物，返回探测结果至所述小车调度系统，以使所述小车调度系统解除对所述轿厢的控制。
25.agv小车探测到存在障碍物时，先不进入电梯的轿厢内部，解除对所述轿厢的控制，使得电梯先完成其他运输任务，避免agv小车强行进入轿厢内部导致出现异常的冲突情况。
26.在上述的agv小车的电梯搭乘控制方法中，所述agv小车通过激光slam地图导航至电梯门前、导航至目标停放位置以及导航至轿厢外部。
27.在上述的agv小车的电梯搭乘控制方法中，所述agv小车移动至所述轿厢外部之前，执行切换地图动作，以切换至所述目标楼层对应的激光slam地图。
28.第三方面，本发明实施例提供一种agv小车的电梯搭乘控制方法，所述电梯包括井道和在所述井道中升降的轿厢，所述轿厢预设有用于停放所述agv小车的目标停放位置，所述井道的顶部设置有与服务器通信连接的第一无线ap，所述服务器部署有小车调度系统，所述轿厢设置有第二无线ap和梯控模块，所述第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与所述第二无线ap通信连接，所述第二无线ap与所述梯控模块通信连接，所述方法包括：
29.发送楼层切换指令给所述agv小车，以使所述agv小车移动至当前楼层的电梯门前并正对所述电梯门；
30.发送运行指令给所述梯控模块，以使所述梯控模块控制所述轿厢达到所述当前楼层并保持开门；
31.发送障碍探测指令给agv小车，以使所述agv小车探测所述agv小车与所述目标停放位置之间是否存在障碍物；
32.接收所述agv小车反馈的探测结果，在不存在障碍物的情况下，控制所述agv小车移动至所述目标停放位置；
33.在接收到所述agv小车反馈的到位通知的情况下，发送运行指令给所述梯控模块，以使所述梯控模块控制所述轿厢达到目标楼层并保持开门；
34.发送移动指令给所述agv小车，以使所述agv小车移动至所述轿厢外部。
35.根据本发明实施例提供的agv小车的电梯搭乘控制方法，至少具有如下有益效果：电梯通过井道顶部的第一无线ap与部署有小车调度系统的服务器通信连接，从而可以实现电梯与小车调度系统之间的交互，第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与第二无线ap通信连接，第二无线ap与梯控模块通信连接，从而实现将小车调度系统控制电梯的运行指令传输给梯控模块；另外，轿厢中的有第二无线ap也可以与agv小车进行无线通信，使得agv小车进入了轿厢后仍然能够通过第二无线ap与小车调度系统正常通信，避免agv小车在轿厢内出现通信异常的情况；agv小车需要搭乘电梯时，先由小车调度系统发送楼层切换指令给agv小车，使得agv小车根据楼层切换指令移动到电梯门前，小车调度系统再与电梯交互并控制轿厢达到当前楼层并开门等候，然后agv小车根据小车调度系统的障碍探测指令进行障碍物探测，不存在障碍物时才移动到轿厢内的目标停放位置，最后小车调度系统与电梯交互并控制轿厢达到目标楼层，agv小车移动至轿厢外部；agv小车搭乘电梯的整个流程由小车调度系统统筹控制，小车调度系统分别与电梯和agv小车交互，确保整个过程稳定可靠，大大降低了出错的几率；增设了障碍探测步骤，避免了电梯轿厢内部有其他人、物品或者有其他agv小车时依然进入轿厢导致出现异常状况，充分保障了agv小车搭乘电梯过程中的安全性，提高了电梯搭乘的可靠性。
36.在上述的agv小车的电梯搭乘控制方法中，在所述探测结果为存在障碍物的情况下，解除对所述轿厢的控制，并在等待第一预设时间后，再次发送运行指令给所述梯控模块，以使所述梯控模块控制所述轿厢达到所述当前楼层并保持开门。
37.agv小车探测到存在障碍物时，先不进入电梯的轿厢内部，解除对所述轿厢的控制，使得电梯先完成其他运输任务，避免agv小车强行进入轿厢内部导致出现异常的冲突情况；等待第一预设时间后，再发送运行指令给梯控模块，提供给电梯足够的时间执行其他运输任务，使得电梯轿厢内部可以有充足的空间来容纳agv小车。
38.第四方面，本发明实施例提供一种运行控制装置，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如上第一方面实施例所述的agv小车的电梯搭乘控制方法、执行如上第二方面实施例所述的agv小车的电梯搭乘控制方法或者执行如上第三方面实施例所述的agv小车的电梯搭乘控制方法。
39.第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例所述的agv小车的电梯搭乘控制方法、执行如上第二方面实施例所述的agv小车的电梯搭乘控制方法或者执行如上第三方面实施例所述的agv小车的电梯搭乘控制方法。
40.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
41.附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
42.下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；
43.图1是本发明实施例提供的电梯结构示意图；
44.图2是本发明实施例提供的电梯、agv小车和服务器的通信连接示意图；
45.图3是本发明实施例提供的agv小车的电梯搭乘控制方法的示意图；
46.图4是本发明实施例提供的应用于整个系统的agv小车的电梯搭乘控制方法的流程图；
47.图5是本发明实施例提供的agv小车探测障碍物的示意图；
48.图6是本发明实施例提供的应用于agv小车侧的电梯搭乘控制方法的流程图；
49.图7是本发明实施例提供的应用于小车调度系统的agv小车的电梯搭乘控制方法的流程图；
50.图8是本发明实施例提供的运行控制装置的结构示意图。
具体实施方式
51.本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
52.在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
53.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
54.本发明实施例提供一种agv小车的电梯搭乘控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质，能够稳定可靠地实现控制agv小车搭乘电梯。
55.下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
56.参照图1至图3，本发明的第一方面实施例提供一种agv小车的电梯搭乘控制方法。如图1和图2所示，电梯包括井道和在井道中升降的轿厢，轿厢内部预设有用于停放agv小车的目标停放位置，井道的顶部设置有与服务器通信连接的第一无线ap，第一无线ap和服务器之间一般还设置有交换机，第一无线ap通过网线与交换机连接，交换机通过网线与服务器连接；服务器部署有小车调度系统，轿厢设置有第二无线ap和梯控模块，第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与第二无线ap通信连接，第二无线ap与梯控模块通信连接，第二无线ap与梯控模块之间一般还设置有以太网转485模块，第二无线ap通过网线与以太网转485模块连接，以太网转485模块通过485总线与梯控模块连接。
57.参照图3和图4，电梯搭乘控制方法包括但不限于步骤s410至步骤s470：
58.步骤s410：小车调度系统发送楼层切换指令给agv小车；
59.步骤s420：agv小车移动至当前楼层的电梯门前并正对电梯门；
60.步骤s430：小车调度系统发送运行指令给梯控模块，以使梯控模块控制轿厢达到当前楼层并保持开门；
61.步骤s440：小车调度系统发送障碍探测指令给agv小车，以使agv小车探测agv小车
与目标停放位置之间是否存在障碍物；
62.步骤s450：若不存在障碍物，agv小车移动至目标停放位置并反馈到位通知给小车调度系统；
63.步骤s460：小车调度系统发送运行指令给梯控模块，以使梯控模块控制轿厢达到目标楼层并保持开门；
64.步骤s470：agv小车移动至轿厢外部。
65.根据本发明实施例提供的agv小车的电梯搭乘控制方法，电梯通过井道顶部的第一无线ap与部署有小车调度系统的服务器通信连接，从而可以实现电梯与小车调度系统之间的交互，第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与第二无线ap通信连接，第二无线ap与梯控模块通信连接，从而实现将小车调度系统控制电梯的运行指令传输给梯控模块；另外，轿厢中的有第二无线ap也可以与agv小车进行无线通信，使得agv小车进入了轿厢后仍然能够通过第二无线ap与小车调度系统正常通信，避免agv小车在轿厢内出现通信异常的情况；agv小车需要搭乘电梯时，先由小车调度系统发送楼层切换指令给agv小车，agv小车根据楼层切换指令移动到电梯门前，小车调度系统再与电梯交互并控制轿厢达到当前楼层并开门等候，然后agv小车根据小车调度系统的障碍探测指令进行障碍物探测，不存在障碍物时才移动到轿厢内的目标停放位置，最后小车调度系统与电梯交互并控制轿厢达到目标楼层，agv小车移动至轿厢外部；agv小车搭乘电梯的整个流程由小车调度系统统筹控制，小车调度系统分别与电梯和agv小车交互，确保整个过程稳定可靠，大大降低了出错的几率；增设了障碍探测步骤，避免了电梯轿厢内部有其他人、物品或者有其他agv小车时依然进入轿厢导致出现异常状况，充分保障了agv小车搭乘电梯过程中的安全性，提高了电梯搭乘的可靠性。
66.可以理解的是，步骤s450中，若不存在障碍物，agv小车可以直接移动至轿厢内部的目标停放位置，也可以是响应于小车调度系统发送过来的进入电梯指令再移动至轿厢内部的目标停放位置。
67.在上述的第一方面实施例提供的agv小车的电梯搭乘控制方法中，若agv小车探测到agv小车与目标停放位置之间存在障碍物，agv小车返回探测结果至小车调度系统，以使小车调度系统解除对轿厢的控制。
68.agv小车探测到存在障碍物时，先不进入电梯的轿厢内部，解除对轿厢的控制，使得电梯先完成其他运输任务，避免agv小车强行进入轿厢内部导致出现异常的冲突情况。
69.在上述的第一方面实施例提供的agv小车的电梯搭乘控制方法中，小车调度系统解除对轿厢的控制并等待第一预设时间后，再次发送运行指令给梯控模块，以使梯控模块控制轿厢达到当前楼层并保持开门。
70.等待第一预设时间后，再发送运行指令给梯控模块，提供给电梯足够的时间执行其他运输任务，使得电梯轿厢内部可以有充足的空间来容纳agv小车。
71.参照图5，图5给出了步骤s440中agv小车探测agv小车与目标停放位置之间是否存在障碍物的示意图，障碍物检测区域如图所示包括矩形区域和位于矩形区域两端的两个半圆区域。按应用场景，可将区域障碍物检测问题转化为最短距离问题：以激光slam地图坐标系为参考系，遍历障碍物，求障碍物点坐标到目标点和agv点之间连线的最短距离，采用点到线段的向量距离计算法，确保无奇异数值。
72.可以理解的是，本发明上述第一方面实施例提供电梯搭乘控制方法，是基于整个完整的系统层面的控制方法。下面，本发明分别从agv小车层面和小车调度系统层面，分别介绍agv小车的电梯搭乘控制方法。
73.参照图3和图6，本发明第二方面实施例提供一种agv小车的电梯搭乘控制方法，电梯包括井道和在井道中升降的轿厢，轿厢预设有用于停放agv小车的目标停放位置，井道的顶部设置有与服务器通信连接的第一无线ap，服务器部署有小车调度系统，轿厢设置有第二无线ap和梯控模块，第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与第二无线ap通信连接，第二无线ap与梯控模块通信连接，本实施例的电梯搭乘控制方法为应用于agv小车的控制方法，包括但不限于步骤s610至步骤s650：
74.步骤s610：获取小车调度系统发送过来的楼层切换指令；
75.步骤s620：移动至当前楼层的电梯门前并正对电梯门；
76.步骤s630：在电梯开门并接收到障碍探测指令的情况下，探测agv小车与目标停放位置之间是否存在障碍物；
77.步骤s640：若不存在障碍物，移动至目标停放位置并反馈到位通知给小车调度系统，以使小车调度系统控制轿厢达到目标楼层；
78.步骤s650：在电梯开门的情况下，移动至轿厢外部。
79.根据本发明实施例提供的agv小车的电梯搭乘控制方法，电梯通过井道顶部的第一无线ap与部署有小车调度系统的服务器通信连接，从而可以实现电梯与小车调度系统之间的交互，第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与第二无线ap通信连接，第二无线ap与梯控模块通信连接，从而实现将小车调度系统控制电梯的运行指令传输给梯控模块；另外，轿厢中的有第二无线ap也可以与agv小车进行无线通信，使得agv小车进入了轿厢后仍然能够通过第二无线ap与小车调度系统正常通信，避免agv小车在轿厢内出现通信异常的情况；agv小车需要搭乘电梯时，先由小车调度系统发送楼层切换指令给agv小车，agv小车根据楼层切换指令移动到电梯门前，等待小车调度系统与电梯交互并控制轿厢达到当前楼层并开门等候，然后agv小车根据小车调度系统的障碍探测指令进行障碍物探测，不存在障碍物时才移动到轿厢内的目标停放位置，再次等待小车调度系统与电梯交互并控制轿厢达到目标楼层，agv小车移动至轿厢外部；agv小车搭乘电梯的整个流程由小车调度系统统筹控制，小车调度系统分别与电梯和agv小车交互，agv小车严格执行小车调度系统的各项指令，确保整个过程稳定可靠，大大降低了出错的几率；增设了障碍探测步骤，避免了电梯轿厢内部有其他人、物品或者有其他agv小车时依然进入轿厢导致出现异常状况，充分保障了agv小车搭乘电梯过程中的安全性，提高了电梯搭乘的可靠性。
80.在上述的agv小车的电梯搭乘控制方法中，若探测到agv小车与目标停放位置之间存在障碍物，返回探测结果至小车调度系统，以使小车调度系统解除对轿厢的控制。
81.agv小车探测到存在障碍物时，先不进入电梯的轿厢内部，解除对轿厢的控制，使得电梯先完成其他运输任务，避免agv小车强行进入轿厢内部导致出现异常的冲突情况。
82.在上述的agv小车的电梯搭乘控制方法中，agv小车通过激光slam地图导航至电梯门前、导航至目标停放位置以及导航至轿厢外部。
83.在上述的agv小车的电梯搭乘控制方法中，agv小车移动至轿厢外部之前，执行切换地图动作，以切换至目标楼层对应的激光slam地图，并以对应地图的位置与姿态进行重
定位，agv小车重定位后，通过该楼层激光slam地图导航到电梯外部，便可完成切换楼层任务链。
84.参照图3和图7，本发明第三方面实施例提供一种agv小车的电梯搭乘控制方法，电梯包括井道和在井道中升降的轿厢，轿厢预设有用于停放agv小车的目标停放位置，井道的顶部设置有与服务器通信连接的第一无线ap，服务器部署有小车调度系统，轿厢设置有第二无线ap和梯控模块，第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与第二无线ap通信连接，第二无线ap与梯控模块通信连接，本实施例的电梯搭乘控制方法为应用于小车调度系统的控制方法，包括但不限于步骤s710至步骤s760：
85.步骤s710：发送楼层切换指令给agv小车，以使agv小车移动至当前楼层的电梯门前并正对电梯门；
86.步骤s720：发送运行指令给梯控模块，以使梯控模块控制轿厢达到当前楼层并保持开门；
87.步骤s730：发送障碍探测指令给agv小车，以使agv小车探测agv小车与目标停放位置之间是否存在障碍物；
88.步骤s740：接收agv小车反馈的探测结果，在不存在障碍物的情况下，控制agv小车移动至目标停放位置；
89.步骤s750：在接收到agv小车反馈的到位通知的情况下，发送运行指令给梯控模块，以使梯控模块控制轿厢达到目标楼层并保持开门；
90.步骤s760：发送移动指令给agv小车，以使agv小车移动至轿厢外部。
91.根据本发明实施例提供的agv小车的电梯搭乘控制方法，电梯通过井道顶部的第一无线ap与部署有小车调度系统的服务器通信连接，从而可以实现电梯与小车调度系统之间的交互，第一无线ap通过有线通信或者无线通信的方式与第二无线ap通信连接，第二无线ap与梯控模块通信连接，从而实现将小车调度系统控制电梯的运行指令传输给梯控模块；另外，轿厢中的有第二无线ap也可以与agv小车进行无线通信，使得agv小车进入了轿厢后仍然能够通过第二无线ap与小车调度系统正常通信，避免agv小车在轿厢内出现通信异常的情况；agv小车需要搭乘电梯时，先由小车调度系统发送楼层切换指令给agv小车，使得agv小车根据楼层切换指令移动到电梯门前，小车调度系统再与电梯交互并控制轿厢达到当前楼层并开门等候，然后agv小车根据小车调度系统的障碍探测指令进行障碍物探测，不存在障碍物时才移动到轿厢内的目标停放位置，最后小车调度系统与电梯交互并控制轿厢达到目标楼层，agv小车移动至轿厢外部；agv小车搭乘电梯的整个流程由小车调度系统统筹控制，小车调度系统分别与电梯和agv小车交互，确保整个过程稳定可靠，大大降低了出错的几率；增设了障碍探测步骤，避免了电梯轿厢内部有其他人、物品或者有其他agv小车时依然进入轿厢导致出现异常状况，充分保障了agv小车搭乘电梯过程中的安全性，提高了电梯搭乘的可靠性。
92.在上述的agv小车的电梯搭乘控制方法中，在探测结果为存在障碍物的情况下，解除对轿厢的控制，并在等待第一预设时间后，再次发送运行指令给梯控模块，以使梯控模块控制轿厢达到当前楼层并保持开门。
93.agv小车探测到存在障碍物时，先不进入电梯的轿厢内部，解除对轿厢的控制，使得电梯先完成其他运输任务，避免agv小车强行进入轿厢内部导致出现异常的冲突情况；等
待第一预设时间后，再发送运行指令给梯控模块，提供给电梯足够的时间执行其他运输任务，使得电梯轿厢内部可以有充足的空间来容纳agv小车。
94.另外，参照图8，本发明的第四方面实施例提供一种运行控制装置800，包括至少一个控制处理器810和用于与至少一个控制处理器810通信连接的存储器820；存储器820存储有可被至少一个控制处理器810执行的指令，指令被至少一个控制处理器810执行，以使至少一个控制处理器810能够执行如上第一方面实施例的agv小车的电梯搭乘控制方法、执行如上第二方面实施例的agv小车的电梯搭乘控制方法或者执行如上第三方面实施例的agv小车的电梯搭乘控制方法，例如执行图4中的方法步骤s410至步骤s470、图6中的方法步骤s610至步骤s650和图7中的方法步骤s710至步骤s760。
95.另外，本发明的第五方面实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例的agv小车的电梯搭乘控制方法、执行如上第二方面实施例的agv小车的电梯搭乘控制方法或者执行如上第三方面实施例的agv小车的电梯搭乘控制方法，例如执行图4中的方法步骤s410至步骤s470、图6中的方法步骤s610至步骤s650和图7中的方法步骤s710至步骤s760。
96.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质或非暂时性介质和通信介质或暂时性介质。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘dvd或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
97.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。