移动体控制方法及装置与流程

1.本发明涉及控制领域，特别涉及一种移动体控制方法及装置。


背景技术：

2.在一定的区域内长期工作或进行其他活动，用户的工作状态参数容易发生异常，从而影响工作和进行其他活动。例如，工作状态参数可以是集中力。
3.例如，在如今的室内办公环境中，大部分员工都在一定的办公区域内办公。员工的工作效率和集中力之间的关系通常可利用耶基思-多德森法则(yerkes-dodson law)进行描述。即集中力过低或过高都将导致工作效率下降，只有当集中力处于适当的水平时才能使工作效率处于最佳。
4.作为提高用户工作或进行其他活动的效率的方法，在现有技术中，一般利用用户所在区域内的设备并通过声音、灯光、气味、震动等物理刺激来刺激用户，以此调节用户的例如集中力的工作状态参数。
5.专利文献1公开了一种通过控制座椅上作用于人体不同位置的震动装置来实现用户集中力控制的方法。通过作用于人体背部、颈部、腰部、臀部、大腿内侧的震动装置给予车辆的驾驶者震动刺激，让车辆在自动驾驶和手动驾驶切换时驾驶者能处于合适的集中力状态。
6.专利文献2公开了一种手动驾驶集中力的改善方法。当车辆即将从自动驾驶模式转为手动驾驶模式时，通过对驾驶者提供操作指示和例如味觉、听觉、触觉、视觉等刺激，使驾驶者的集中力处于可以手动驾驶车辆的状态。
7.专利文献3公开了一种睡眠深度控制方法。通过对行驶轨迹信息、路面情况、车外噪音情况等信息进行检测，基于此信息控制例如扬声器或照明装置等刺激赋予装置，并赋予驾驶者适当的物理刺激，以实现对驾驶者的睡眠深度进行控制。
8.专利文献1：日本专利jp2019016028a；
9.专利文献2：日本专利jp2018070029a；
10.专利文献3：日本专利jp5741484b2。
11.应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。


技术实现要素：

12.但是，发明人发现，这些现有方法的刺激手段较为简单，其带来的刺激效果的持续时间较短，可以带来的刺激种类较少，一旦用户适应了之后，这些刺激带来的集中力提升效果将大幅下降。另外，这些现有方法实施刺激的时机不一定是用户需要刺激的时机，因此，实施刺激所产生的效果可能不佳。
13.为了解决上述问题中的至少一个，本发明实施例提供一种移动体控制方法及装
置，当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案，这样，由于移动体的移动这种刺激方式较为新颖，且基于工作状态参数的调整量而确定适当的移动方案，因此能够向用户提供适当的且有效的刺激，并且，由于在检测到用户的工作状态参数异常时确定移动方案并移动该移动体，因此能够在合适的时机实施刺激。从而，能够将用户的工作状态参数控制在适当的范围内，恢复或提高用户的工作效率或进行其他活动的效率。
14.根据本发明实施例的第一方面，提供了一种移动体控制方法，所述移动体控制方法包括：当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案。
15.根据本发明实施例的第二方面，提供了一种移动体控制装置，所述移动体控制装置包括：确定单元，其当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制单元，其控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案。
16.根据本发明实施例的第三方面，提供了一种移动体，所述移动体包括：根据本发明实施例的第二方面所述的移动体控制装置；承载单元，其承载至少一个用户；以及移动单元，其带动所述承载单元一起移动，并且，在所述移动体控制装置的控制下，执行确定的移动方案。
17.根据本发明实施例的第四方面，提供了一种服务器，所述服务器包括根据本发明实施例的第二方面所述的移动体控制装置。
18.根据本发明实施例的第五方面，提供了一种办公系统，所述办公系统包括至少一个根据本发明实施例的第三方面所述的移动体。
19.根据本发明实施例的第六方面，提供了一种办公系统，所述办公系统包括：根据本发明实施例的第四方面所述的服务器；以及至少一个移动体，所述移动体包括：承载单元，其承载至少一个用户；以及移动单元，其带动所述承载单元一起移动，并且，在所述服务器的控制下，执行确定的移动方案。
20.本发明实施例的有益效果之一在于：当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案，这样，能够向用户提供适当的且有效的刺激，并且，由于在检测到用户的工作状态参数异常时移动该移动体，因此能够在合适的时机实施刺激。从而，能够将用户的工作状态参数控制在适当的范围内，恢复或提高用户的工作效率或进行其他活动的效率。
21.参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。
22.针对一种实施方式描述以及示出的特征信息可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征信息相组合，或替代其它实施方式中的特征信息。
23.应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征信息、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征信息、整件、步骤或组件的存在或附加。
附图说明
24.参照以下的附图可以更好地理解本发明的很多方面。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本发明的原理。为了便于示出和描述本发明的一些部分，附图中对应部分可能被放大或缩小。在本发明的一个附图或一种实施方式中描述的元素和特征信息可以与一个或更多个其它附图或实施方式中示出的元素和特征信息相结合。此外，在附图中，类似的标号表示几个附图中对应的部件，并可用于指示多于一种实施方式中使用的对应部件。
25.在附图中：
26.图1是本发明实施例1的移动体控制方法的一示意图；
27.图2是本发明实施例1的移动体的一示意图；
28.图3是本发明实施例1的实现步骤101的方法的一示意图；
29.图4是本发明实施例1的确定该用户的工作状态参数是否异常的方法的一示意图；
30.图5是本发明实施例1的确定该用户的工作状态参数的调整量的方法的一示意图；
31.图6是本发明实施例1的确定移动方案的方法的一示意图；
32.图7是实现步骤601的方法的一示意图；
33.图8是本发明实施例1的对移动动作进行定义的一示意图；
34.图9是本发明实施例1的部分典型移动方案和体感刺激的原理说明的一示意图；
35.图10是本发明实施例1的根据可执行移动动作推导出所有候选移动方案的一示意图；
36.图11是本发明实施例1的根据可执行移动动作推导出所有候选移动方案的另一示意图；
37.图12是本发明实施例1的移动体控制方法的一流程图；
38.图13是本发明实施例1的移动体控制方法的另一流程图；
39.图14是本发明实施例2的移动体控制装置的一示意图；
40.图15是本发明实施例2的确定单元的一示意图；
41.图16是本发明实施例2的第一确定单元的一示意图；
42.图17是本发明实施例2的第二确定单元的一示意图；
43.图18是本发明实施例2的第三确定单元的一示意图；
44.图19是本发明实施例2的第七确定单元的一示意图；
45.图20是本发明实施例3的移动体的一示意图。
具体实施方式
46.下面参照附图对本发明的优选实施方式进行说明。
47.实施例1
48.本发明实施例1提供一种移动体控制方法。图1是本发明实施例1的移动体控制方法的一示意图。如图1所示，该方法包括：
49.步骤101：当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及
50.步骤102：控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案。
51.这样，当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案，这样，能够向用户提供适当的且有效的刺激，并且，由于在检测到用户的工作状态参数异常时移动该移动体，因此能够在合适的时机实施刺激。从而，能够将用户的工作状态参数控制在适当的范围内，恢复或提高用户的工作效率或进行其他活动的效率。
52.在本发明实施例中，该方法用于控制移动体控制的移动。该移动体可以是能够承载至少一个用户的各种移动体。例如，该移动体是一种座椅。但是，本发明实施例不对该移动体的形式和种类进行限制。
53.图2是本发明实施例1的移动体的一示意图。如图2所示，移动体200包括用于承载至少一个用户300的承载单元201以及用于带动承载单元201一起移动的移动单元202，并且，移动单元202在图1所示的移动体控制装置100的控制下，执行确定的移动方案。例如，该移动单元202具有至少一个电机，以驱动该移动单元。
54.在本发明实施例中，该承载单元201具有可供至少一个用户乘坐的空间，该移动单元202例如具有可旋转和转向的多个轮子以及驱动这些轮子旋转或转向的驱动部件。
55.在本发明实施例中，该方法可以由该移动体本身来执行，也可以由远程的服务器执行，例如，由云端的服务器执行。
56.当该方法由服务器执行时，例如，该服务器在生成了执行移动方案的控制信号之后将该控制信号发送给该移动体，由该移动体执行该移动方案。
57.在本发明实施例中，用于刺激该用户的移动方案是承载该用户的移动体的移动方案，通过移动体的移动，给予用户适当的刺激。
58.在本发明实施例中，用户的工作状态参数例如包括用户的集中力、情绪参数或疲劳度。
59.在本发明实施例中，以工作状态参数是用户的集中力为例进行具体的说明。对于其他类型的参数也可以通过类似的方法而实施。本发明实施例不对工作状态参数的具体参数类型进行限制。
60.图3是本发明实施例1的实现步骤101的方法的一示意图。如图3所示，该方法包括；
61.步骤301：根据对于用户工作状态参数的检测结果确定该用户的工作状态参数是否异常；
62.步骤302：当该用户的工作状态参数异常时，根据该用户的工作状态参数的异常情况确定该用户的工作状态参数的调整量；以及
63.步骤303：根据确定的该用户的工作状态参数的调整量，确定承载该用户的移动体的移动方案。
64.在步骤301中，根据对于用户工作状态参数的检测结果确定该用户的工作状态参数是否异常。对于该用户进行的工作状态参数检测可以通过各种传感器来实现，这些传感器可以设置在移动体上，或者，部分传感器设置在移动体上，其他传感器设置在该移动体所在区域的适当位置。
65.在本发明实施例中，对于用户的工作状态参数检测可以是持续的，例如，在用户搭乘该移动体的期间，持续进行该用户的工作状态参数检测。
66.在本发明实施例中，可以通过多个传感器采集用户生物信息来确定该用户工作状
态参数的检测结果。该用户生物信息可以包括该用户的表情、动作、姿势、心率以及呼吸率中的至少一个。
67.例如，可以通过表情检测摄像头、动作检测传感器、坐姿检测传感器、心率传感器、呼吸率传感器等传感器来采集用户的表情、动作、姿势、心率以及呼吸率等。
68.图4是本发明实施例1的确定该用户的工作状态参数是否异常的方法的一示意图。如图4所示，该方法包括：
69.步骤401：根据采集的用户生物信息，确定该用户的工作状态参数数值；以及
70.步骤402：比较该用户的工作状态参数数值和该用户的工作状态参数正常范围，当该用户的工作状态参数数值处于该正常范围内时，确定该用户的工作状态参数正常；当该用户的工作状态参数处于该正常范围之外时，确定该用户的工作状态参数异常。
71.在步骤401中，例如，根据采集到的用户的表情、动作、姿势、心率以及呼吸率中的至少一个来确定该用户的工作状态参数数值。该步骤可以通过训练一个模型而实现。例如，训练一个基于卷积神经网络(cnn，convolutional neural networks)的模型，将采集到的用户的表情、动作、姿势、心率以及呼吸率中的至少一个输入到该模型中，该模型输出该用户的工作状态参数数值。
72.以用户的集中力为例进行说明。例如，用户的集中力数值可以用0～100的数值来表示，数值越高，表示用户的集中力越高，数值越低，表示用户的集中力越低。
73.在步骤402中，通过比较该用户的工作状态参数数值和该用户的工作状态参数正常范围来确定该用户当前是否处于工作状态参数异常的状态。
74.在本发明实施例中，用户的工作状态参数正常范围可以是预先确定的，例如，该用户的工作状态参数正常范围可以根据该用户的属性信息、工作信息以及第一环境信息中的至少一个确定。这样，通过结合包含用户属性信息的多方面的信息来设定工作状态参数正常范围，并且，基于各个用户的特征以及其他信息设定不同的工作状态参数正常范围，能够保证判断工作状态参数是否异常的准确性，从而保证实施刺激的适当性和必要性。
75.例如，用户的属性信息包括：该用户的年龄、性别、身高、体重、生活习惯、穿着情况以及个人习惯性动作中的至少一个；用户的工作信息包括：该用户的职业、职务、工作年限、工作时间以及工作日程中的至少一个；第一环境信息包括：天气状况、空气质量以及该移动体的周围环境状况中的至少一个。
76.例如，结合用户的性别、年龄、性别、当前工作任务信息后，设定集中力正常范围为50～70。例如，当确定该用户当前的集中力数值为35或90时，都认为该用户的集中力处于异常的状态。
77.在步骤302中，当该用户的工作状态参数异常时，根据该用户的工作状态参数的异常情况确定该用户的工作状态参数的调整量。
78.图5是本发明实施例1的确定该用户的工作状态参数的调整量的方法的一示意图。如图5所示，该方法包括：
79.步骤501：计算该用户的工作状态参数数值和该用户的工作状态参数正常范围的上限和下限的差值；以及
80.步骤502：根据该差值确定该用户的工作状态参数的调整量。
81.以用户的集中力为例进行说明。例如，该用户当前的集中力数值为35，该用户的集
中力正常范围为50～70，那么将当前的集中力数值35与该正常范围的下限50的差值为15，与上限70的差值为35，那么，根据15和35确定该用户的集中力的调整量。
82.例如，该调整量可以是15～35中的任意数值。例如，该调整量是20。
83.也就是说，以工作状态参数正常范围作为基准来确定该用户的工作状态参数的调整量，从而使得调整后的工作状态参数处于该工作状态参数正常范围内，或者，接近该工作状态参数正常范围。本发明实施例不对具体的计算方式进行限制。
84.在步骤203中，根据确定的该用户的工作状态参数的调整量，确定承载该用户的移动体的移动方案。
85.在本发明实施例中，该移动方案可以包括至少一个动作，该动作可以通过移动距离、移动方向、转动角度、移动加速度以及加速度持续时间中的至少一个进行定义。
86.在本发明实施例中，可以先确定该移动体能够执行的所有候选移动方案，即候选移动方案的集合，并根据该调整量在该集合中进行选择。
87.图6是本发明实施例1的确定移动方案的方法的一示意图。如图5所示，该方法包括：
88.步骤601：确定该移动体的候选移动方案的集合以及该集合中各个候选移动方案所对应的工作状态参数调整量；以及
89.步骤602：根据该用户的工作状态参数的调整量，在该集合中选择与该调整量对应的候选移动方案作为确定的移动方案。
90.这样，通过在所有可能的候选移动方案中基于调整量进行选择，能够在较大的可选范围内确定适当的移动方案，从而确保将用户的工作状态参数控制在适当的范围内的效果。
91.在本发明实施例中，“与该调整量对应的候选移动方案”指的是，该候选移动方案的调整量与该调整量相等或者相近。
92.在本发明实施例中，同样的，该集合中的各个候选移动方案可以包括至少一个可执行移动动作，该移动动作可以通过移动距离、移动方向、转动角度、移动加速度以及加速度持续时间中的至少一个进行定义。
93.或者，在本发明实施例中，也可以根据确定的该用户的工作状态参数的调整量，直接确定承载该用户的移动体的移动方案。例如，根据该调整量选择或组合多个可执行移动动作，从而确定该移动方案。
94.在步骤601中，该确定该移动体的候选移动方案的集合以及该集合中各个候选移动方案所对应的工作状态参数调整量。图7是实现步骤601的方法的一示意图。如图7所示，该方法包括：
95.步骤701：根据第二环境信息和该移动体的状态信息，确定该移动体的所有候选移动方案；以及
96.步骤702：根据各个候选移动方案包含的可执行移动动作所对应的工作状态参数调整量，确定各个候选移动方案所对应的工作状态参数调整量。
97.例如，该第二环境信息包括：该移动体的周围障碍物以及该移动体所在区域的地图信息中的至少一个；该移动体的状态信息包括：该移动体的剩余电量、该移动体剩余可移动距离、该移动体的运转状态以及故障信息中的至少一个。
98.这样，通过结合环境信息和移动体的状态信息确定该移动体的所有候选移动方案，能够获得所有可执行且易于实现的移动方案。
99.在步骤702中，根据各个候选移动方案包含的可执行移动动作所对应的工作状态参数调整量，确定各个候选移动方案所对应的工作状态参数调整量。例如，预先设定了多种可执行移动动作并确定该可执行移动动作能够带来的工作状态参数调整量，将候选移动方案中所包含的动作的工作状态参数调整量叠加后，得到该候选移动方案所对应的工作状态参数调整量。
100.在本发明实施例中，各个动作能够带来的工作状态参数调整量可以基于医学经验和/或深度学习后的人工智能算法进行估算。
101.以下进行具体的示例性说明。
102.在本发明实施例中，各个候选移动方案以及从候选移动方案中选择出的移动方案包括至少一个动作，该动作可以通过移动距离、移动方向、转动角度、移动加速度以及加速度持续时间中的至少一个进行定义。
103.例如，各个候选移动方案以及从候选移动方案中选择出的移动方案是一个可执行移动动作或者多个可执行移动动作的组合。例如，多个移动动作按照一定顺序进行的组合。
104.在本发明实施例中，首先对各个移动动作进行定义。图8是本发明实施例1的对移动动作进行定义的一示意图。如图8所示，在以移动体200中心为原点o定义的极坐标系中，移动体的目标位移坐标可通过(d,θ)进行定义。结合移动体的加速度a和加速度作用时间t后，移动动作可作为d,θ,a,t的函数，通过p(d,θ,a,t)进行定义。
105.所有可执行移动动作的集合可通过p＝{p1,p2,
…
,pn}进行表示，其中n为整数且n≥1。进一步，候选移动方案的集合定义为act(p)＝{act＝s1s2…
sm|sm∈p,m≥1}，其中移动方案act＝s1s2…
sm表示按照移动动作s1，s2，
…
,sm为顺序执行的一套动作方案，m≥1，其中每一个移动动作均属于该可执行移动动作的集合p。
106.每个候选移动方案对应的集中力调整量可看作是该候选移动方案的函数，定义为ε(act)。移动体执行确定的移动方案时产生的体感刺激效果可分为“移动过程带来的刺激”和“移动目的地带来的刺激”两种。
107.图9是本发明实施例1的部分典型移动方案和体感刺激的原理说明的一示意图。利用移动方案和人体体感刺激的关联性以及体感刺激和集中力变化的关联性，可以计算出ε(act)。
108.在本发明实施例中，根据第二环境信息和移动体的状态信息，确定该移动体的所有候选移动方案。例如，根据第二环节信息和移动体的状态信息，确定可执行的各个动作以及能够带来的工作状态参数调整量，并根据可执行的各个动作确定所有候选移动方案以及各个候选移动方案能够带来的工作状态参数调整量。
109.例如，通过移动体上的激光雷达测得移动体可移动的范围，通过剩余电量计算出可驱动电机提供的加速度和驱动时间后，得到可执行移动动作和由其确定出的所有候选移动方案。
110.图10是本发明实施例1的根据可执行移动动作推导出所有候选移动方案的一示意图。如图10所示，各个可执行移动动作分别对应各自的能够带来的集中力调整量，通过对于各个可执行移动动作的组合，能够确定所有的候选移动方案以及其能够带来的集中力调整
量。
111.例如，某用户的集中力正常范围为50～70，通过集中力检测，确定当前该用户集中力数值为36，比较图9中列出的各个候选移动方案可知，通过“加速前进之后加速后退，连续重复执行3次”(集中力调整量为 15)可将该用户的集中力数值快速调整至正常范围内，因此选择此候选移动方案作为确定的移动方案。
112.又例如，通过集中力检测，确定当前该用户的集中力数值为82，比较图10中列出的各个候选移动方案可知，通过“旋转至不容易被人看到的角度”(集中力调整量为-10)可以将该用户的集中力数值快速调整至接近正常范围的值，因此选择此候选移动方案作为确定的移动方案。
113.在本发明实施例中，该移动体可以自由的移动，或者，该移动体也可以在固定的轨道上进行移动。
114.例如，用户乘坐在正在按照固定轨道匀速移动的移动体上，该移动体按照事先规划好的轨道移动，可以调整加速度和设定加速度的持续时间。当根据工作状态参数检测结果判断该用户的工作状态参数异常时，可执行移动动作可表达为加速度a和加速度作用时间t的函数p
′
(a,t)。
115.图11是本发明实施例1的根据可执行移动动作推导出所有候选移动方案的另一示意图。如图11所示，可执行的动作为加速或减速，并根据不同的可执行动作确定所有的候选移动方案。通过控制移动体进行加减速，以及控制加减速的时间，可以达到增加集中力或者减少集中力的效果。
116.在本发明实施例中，如图1所示，该方法还可以包括：
117.步骤103：在控制该移动体执行确定的该移动方案之后，根据对于用户工作状态参数的检测结果确定该用户的工作状态参数是否恢复正常；
118.当该用户的工作状态参数没有恢复正常时，再次确定该移动方案以及控制该移动体执行确定的该移动方案，直到确定该用户的工作状态参数恢复正常为止。也就是说，重复执行步骤101至步骤102，直到该用户的工作状态参数恢复正常。
119.这样，能够基于调整后的工作状态参数数值确认是否达到了预期的调整效果，如果没有达到则继续调整，从而进一步保证了将用户的工作状态参数控制在适当的范围内。
120.在本发明实施例中，“该用户的工作状态参数没有恢复正常”例如是该用户的工作状态参数数值处于该用户的工作状态参数正常范围外，或者，接近该工作状态参数正常范围。
121.在本发明实施例中，该步骤103为可选步骤。
122.图12是本发明实施例1的移动体控制方法的一流程图。如图12所示，该方法包括：
123.步骤1201：判断该用户的工作状态参数是否异常，例如，根据对于用户工作状态参数的检测结果进行判断；当判断结果为“是”时，进入步骤1202，当判断结果为“否”时，返回执行步骤1201；
124.步骤1202：根据该用户的工作状态参数的异常情况确定该用户的工作状态参数的调整量；
125.步骤1203：根据确定的该用户的工作状态参数的调整量，确定承载该用户的移动体的移动方案；
126.步骤1204：控制该移动体执行确定的该移动方案；
127.步骤1205：判断该用户的工作状态参数是否恢复正常，例如，根据对于用户工作状态参数的检测结果进行判断；当判断结果为“是”时，结束进程，当判断结果为“否”时，返回步骤1202。
128.在本发明实施例中，步骤1201至步骤1205的具体实现方式可以参照图1中各个步骤的实现，此处不再重复说明。
129.在本发明实施例中，在确定承载该用户的移动体的移动方案之后，还可以向用户提示确定的该移动方案，并根据用户的选择结果，确定是否控制该移动体执行确定的该移动方案，并且，在确定的该移动方案有多个的情况下，确定控制该移动体执行的移动方案。另外，还可以在控制该移动体执行确定的该移动方案之后，获取该用户的反馈信息；以及将该反馈信息用于训练确定承载该用户的移动体的移动方案的方法。
130.这样，在得到用户的确认和选择后再执行移动方案，能够进一步提高用户体验。并且，通过用户的反馈信息用于训练确定承载该用户的移动体的移动方案的方法，能够提高移动方案确定的准确性，从而进一步提高该移动方案对于工作状态参数调整的有效性。
131.图13是本发明实施例1的移动体控制方法的另一流程图。如图13所示，该方法包括：
132.步骤1301：判断该用户的工作状态参数是否异常，例如，根据对于用户工作状态参数的检测结果进行判断；当判断结果为“是”时，进入步骤1202，当判断结果为“否”时，返回执行步骤1301；
133.步骤1302：根据该用户的工作状态参数的异常情况确定该用户的工作状态参数的调整量；
134.步骤1303：根据确定的该用户的工作状态参数的调整量，确定承载该用户的移动体的移动方案；
135.步骤1304：向用户提示确定的移动方案；
136.步骤1305：判断用户的选择结果是否为执行移动方案；当判断结果为“是”时，进入步骤1206，当判断结果为“否”时，结束进程；
137.步骤1306：根据用户的选择结果，确定移动方案；
138.步骤1307：控制该移动体执行该移动方案；
139.步骤1308：获取该用户的反馈信息；
140.步骤1309：将该反馈信息提供给步骤1303，以训练确定移动方案的方法。
141.在本发明实施例中，向用户提示确定的移动方案以及通过用户的反馈信息用于训练确定承载该用户的移动体的移动方案的方法的步骤，可以在应用该方法的初期执行，在累积了大量的反馈信息之后，可以不再向用户提示确定移动方案以及要求用户反馈，而是参照图11的步骤执行该方法。
142.在本发明实施例中，向用户提示确定的移动方案例如可以将该移动方案发送至移动体的显示屏上或者该用户使用的移动终端上。该用户可以通过该移动体的显示屏或者该移动终端反馈信息，该用户的反馈信息例如是：“无变化”、“集中力提高了”或“得到放松了”等。
143.在本发明实施例中，该移动体还可以承载两个或更多个用户，在移动体承载两个
或更多个用户的情况下，可以预先对于这些用户设置优先级，并对于这些用户分别检测工作状态参数并根据优先级的加权来确定工作状态参数数值并基于此确定移动方案。
144.在本发明实施例中，该移动体的形态是可变的，例如，该移动体可以使得其承载的用户在坐姿和站姿之间切换。
145.在本发明实施例中，例如，该移动体在顺时针转动和逆时针转动时，对于用户的刺激是可以不同的。
146.由上述实施例可知，当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案，这样，由于移动体的移动这种刺激方式较为新颖，且基于工作状态参数的调整量而确定适当的移动方案，因此能够向用户提供适当的且有效的刺激，并且，由于在检测到用户的工作状态参数异常时确定移动方案并移动该移动体，因此能够在合适的时机实施刺激。从而，能够将用户的工作状态参数控制在适当的范围内，恢复或提高用户的工作效率或进行其他活动的效率。
147.实施例2
148.本发明实施例2提供一种移动体控制装置，其对应于实施例1记载的移动体控制方法，其具体的实施可以参照实施例1所述的方法的实施，内容相同或相关之处不再重复说明。
149.图14是本发明实施例2的移动体控制装置的一示意图，如图13所示，移动体控制装置1400包括：
150.确定单元1401，其当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及
151.控制单元1402，其控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案。
152.图15是本发明实施例2的确定单元的一示意图，如图15所示，确定单元1401包括：
153.第一确定单元1501，其根据对于用户工作状态参数的检测结果确定该用户的工作状态参数是否异常；
154.第二确定单元1502，其当该用户的工作状态参数异常时，根据该用户的工作状态参数的异常情况确定该用户的工作状态参数的调整量；以及
155.第三确定单元1503，其根据确定的该用户的工作状态参数的调整量，确定承载该用户的移动体的移动方案。
156.图16是本发明实施例2的第一确定单元的一示意图。如图16所示，第一确定单元1501包括：
157.第四确定单元1601，其根据采集的用户生物信息，确定该用户的工作状态参数数值；以及
158.第五确定单元1602，其比较该用户的工作状态参数数值和该用户的工作状态参数正常范围，当该用户的工作状态参数数值处于该正常范围内时，确定该用户的工作状态参数正常；当该用户的工作状态参数处于该正常范围之外时，确定该用户的工作状态参数异常。
159.在本发明实施例中，例如，该用户生物信息包括：该用户的表情、动作、姿势、心率以及呼吸率中的至少一个；该用户的工作状态参数正常范围根据该用户的属性信息、工作信息以及第一环境信息中的至少一个确定。
160.在本发明实施例中，例如，该用户的属性信息包括：该用户的年龄、性别、身高、体重、生活习惯、穿着情况以及个人习惯性动作中的至少一个；该用户的工作信息包括：该用户的职业、职务、工作年限、工作时间以及工作日程中的至少一个；该第一环境信息包括：天气状况、空气质量以及该移动体的周围环境状况中的至少一个。
161.图17是本发明实施例2的第二确定单元的一示意图。如图17所示，第二确定单元1502包括：
162.第一计算单元1701，其计算该用户的工作状态参数数值和该用户的工作状态参数正常范围的上限和下限的差值；以及
163.第六确定单元1702，其根据该差值确定该用户的工作状态参数的调整量。
164.图18是本发明实施例2的第三确定单元的一示意图。如图18所示，该第三确定单元1503包括：
165.第七确定单元1801，其确定该移动体的候选移动方案的集合以及该集合中各个候选移动方案所对应的工作状态参数调整量；以及
166.第一选择单元1802，其根据该用户的工作状态参数的调整量，在该集合中选择与该调整量对应的候选移动方案作为确定的移动方案。
167.在本发明实施例中，该集合中的各个候选移动方案以及确定的移动方案包括至少一个动作，该动作通过移动距离、移动方向、转动角度、移动加速度以及加速度持续时间中的至少一个进行定义。
168.图19是本发明实施例2的第七确定单元的一示意图。如图19所示，第七确定单元1801包括：
169.第八确定单元1901，其根据第二环境信息和该移动体的状态信息，确定该移动体的所有候选移动方案；以及
170.第九确定单元1902，其根据各个候选移动方案包含的可执行移动动作所对应的工作状态参数调整量，确定各个候选移动方案所对应的工作状态参数调整量。
171.在本发明实施例中，例如，该第二环境信息包括：该移动体的周围障碍物以及该移动体所在区域的地图信息中的至少一个；该移动体的状态信息包括：该移动体的剩余电量、该移动体剩余可移动距离、该移动体的运转状态以及故障信息中的至少一个。
172.在本发明实施例中，例如，控制单元1402在控制该移动体执行确定的该移动方案之后，确定单元1401根据对于用户工作状态参数的检测结果确定该用户的工作状态参数是否恢复正常，当该用户的工作状态参数没有恢复正常时，确定单元1401和控制单元1402再次确定该移动方案以及控制该移动体执行确定的该移动方案，直到确定单元1401确定该用户的工作状态参数恢复正常为止。
173.在本发明实施例中，例如，如图14所示，装置1400还可以包括：
174.提示单元1403，其在确定承载该用户的移动体的移动方案之后，向用户提示确定的该移动方案；以及
175.第十确定单元1404，其根据用户的选择结果，确定是否控制该移动体执行确定的该移动方案，并且，在确定的该移动方案有多个的情况下，确定控制该移动体执行的移动方案。
176.在本发明实施例中，例如，如图14所示，装置1400还可以包括：
177.获取单元1405，其在控制该移动体执行确定的该移动方案之后，获取该用户的反馈信息；
178.训练单元1406，其将该反馈信息用于训练该确定单元1401。
179.在本发明实施例中，提示单元1403、第十确定单元1404、获取单元1405以及训练单元1406为可选部件。
180.在本发明实施例中，上述各个单元的功能的实现可以参照实施例1中相关步骤的内容，此处不再重复说明。
181.由上述实施例可知，当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案，这样，由于移动体的移动这种刺激方式较为新颖，且基于工作状态参数的调整量而确定适当的移动方案，因此能够向用户提供适当的且有效的刺激，并且，由于在检测到用户的工作状态参数异常时确定移动方案并移动该移动体，因此能够在合适的时机实施刺激。从而，能够将用户的工作状态参数控制在适当的范围内，恢复或提高用户的工作效率或进行其他活动的效率。
182.实施例3
183.本发明实施例3提供一种移动体，该移动体包括实施例2记载的移动体控制装置，其具体的实施可以参照实施例2以及实施例1所述的方法的实施，内容相同或相关之处不再重复说明。
184.图20是本发明实施例3的移动体的一示意图，如图20所示，移动体2000包括：
185.移动体控制装置2001；
186.承载单元2002，其承载至少一个用户；以及
187.移动单元2003，其带动该承载单元一起移动，并且，在该移动体控制装置的控制下，执行确定的移动方案。
188.在本发明实施例中，移动体控制装置2001可以与实施例2的移动体控制装置1400相同。
189.也就是说，实施例1记载的移动体控制方法的各个步骤可以都由移动体执行，移动体控制装置的各个单元的功能的实现可以参照实施例1中相关步骤的内容，此处不再重复说明。
190.由上述实施例可知，当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案，这样，由于移动体的移动这种刺激方式较为新颖，且基于工作状态参数的调整量而确定适当的移动方案，因此能够向用户提供适当的且有效的刺激，并且，由于在检测到用户的工作状态参数异常时确定移动方案并移动该移动体，因此能够在合适的时机实施刺激。从而，能够将用户的工作状态参数控制在适当的范围内，恢复或提高用户的工作效率或进行其他活动的效率。
191.实施例4
192.本发明实施例4提供一种服务器，该移动体包括实施例2记载的移动体控制装置，其具体的实施可以参照实施例2以及实施例1所述的方法的实施，内容相同或相关之处不再重复说明。
193.也就是说，实施例1记载的移动体控制方法的各个步骤可以都由服务器执行，移动体控制装置的各个单元的功能的实现可以参照实施例1中相关步骤的内容，此处不再重复
说明。
194.由上述实施例可知，当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案，这样，由于移动体的移动这种刺激方式较为新颖，且基于工作状态参数的调整量而确定适当的移动方案，因此能够向用户提供适当的且有效的刺激，并且，由于在检测到用户的工作状态参数异常时确定移动方案并移动该移动体，因此能够在合适的时机实施刺激。从而，能够将用户的工作状态参数控制在适当的范围内，恢复或提高用户的工作效率或进行其他活动的效率。
195.实施例5
196.本发明实施例5提供一种办公系统，该办公系统包括至少一个实施例3记载的移动体，其具体的实施可以参照实施例3以及实施例1所述的方法的实施，内容相同或相关之处不再重复说明。
197.也就是说，实施例1记载的移动体控制方法的各个步骤可以都由移动体执行。
198.由上述实施例可知，当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案，这样，由于移动体的移动这种刺激方式较为新颖，且基于工作状态参数的调整量而确定适当的移动方案，因此能够向用户提供适当的且有效的刺激，并且，由于在检测到用户的工作状态参数异常时确定移动方案并移动该移动体，因此能够在合适的时机实施刺激。从而，能够将用户的工作状态参数控制在适当的范围内，恢复或提高用户的工作效率或进行其他活动的效率。
199.实施例6
200.本发明实施例6提供一种办公系统，该办公系统包括实施例4记载的服务器以及至少一个移动体，其具体的实施可以参照实施例4以及实施例1所述的方法的实施，内容相同或相关之处不再重复说明。
201.也就是说，实施例1记载的移动体控制方法的各个步骤可以都由服务器执行。
202.在本发明实施例中，该移动体可以包括：承载单元，其承载至少一个用户；以及移动单元，其带动该承载单元一起移动，并且，在该服务器的控制下，执行确定的移动方案。
203.由上述实施例可知，当检测到用户的工作状态参数异常时，确定用于刺激该用户的移动方案；以及控制承载该用户的移动体执行确定的该移动方案，这样，由于移动体的移动这种刺激方式较为新颖，且基于工作状态参数的调整量而确定适当的移动方案，因此能够向用户提供适当的且有效的刺激，并且，由于在检测到用户的工作状态参数异常时确定移动方案并移动该移动体，因此能够在合适的时机实施刺激。从而，能够将用户的工作状态参数控制在适当的范围内，恢复或提高用户的工作效率或进行其他活动的效率。
204.本发明实施例以上的装置和方法可以由硬件实现，也可以由硬件结合软件实现。本发明涉及这样的计算机可读程序，当该程序被逻辑部件所执行时，能够使该逻辑部件实现上文的装置或构成部件，或使该逻辑部件实现上文的各种方法或步骤。
205.本发明实施例还涉及用于存储以上程序的存储介质，如硬盘、磁盘、光盘、dvd、flash存储器等。
206.以上结合具体的实施方式对本发明进行了描述，但本领域技术人员应该清楚，这些描述都是示例性的，并不是对本发明保护范围的限制。本领域技术人员可以根据本发明的精神和原理对本发明做出各种变型和修改，这些变型和修改也在本发明的范围内。