机器人安防巡检中央控制方法及相关产品与流程

机器人安防巡检中央控制方法及相关产品
【技术领域】
1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人安防巡检中央控制方法及相关产品。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。在很多楼宇中，已经开始采用机器人代替人工进行安防巡检，从而发现楼宇中人、物与环境的异常情况，进而提升楼宇中的安全性。在机器人的安防巡检过程中，尚未有能够集成控制机器人整个巡检步骤的方法与系统，来提升机器人自动安防巡检对于异常情况的准确率。
3.鉴于此，实有必要提供一种机器人安防巡检中央控制方法、装置、终端及存储介质、计算机程序产品以克服上述缺陷。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种机器人安防巡检中央控制方法及相关产品，旨在解决目前机器人自动安防巡检准确率较低的问题，降低机器人对于异常情况的误报率。
5.为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种机器人安防巡检中央控制方法，包括以下步骤：
6.根据布防计划确定执行计划的机器人数量，并相应的分配具体布防任务；
7.接收机器人在执行具体布防任务过程中发送的异常信息，并将所述异常信息发送至安防人员进行审核；
8.接收所述安防人员对所述异常信息的审核结果，并根据所述审核结果按照预设的处理流程进行相应的处理；其中，处理流程包括忽略、复核和报警。
9.在一个优选实施方式中，所述机器人安防巡检中央控制方法，还包括以下步骤：对所述布防计划执行中的布防数据进行归档，并通过机器学习算法对机器人的异常识别系统进行优化，其中，所述布防数据包括所述异常信息及异常信息的审核结果。
10.在一个优选实施方式中，所述布防计划包括制定至少一个移动巡检计划和/或至少一个定点巡检计划；
11.所述移动巡检计划包括：创建机器人巡检点序列p1,p2,p3,
…
,pn(n为正整数)，巡检点pn位于楼宇中预设的各个楼层，指定机器人按照所述巡检点序列按照顺序前进完成，当到达最后一个巡检点后，自动返回预定点位待命；
12.所述定点巡检计划包括：创建机器人定点巡检点q以及定点巡查时间t，指定机器人在所述定点巡检点q检测人、物与环境t时间。
13.在一个优选实施方式中，所述根据所述布防计划确定执行计划的机器人数量，并相应的分配具体布防任务步骤中包括以下步骤：
14.根据所述布防计划确定移动机器人的数量s，s≤n m；其中，n为移动巡检计划数
量，m为定点巡检计划数量；
15.根据所述布防计划的时间关系与楼层关系自动统筹安排机器人的移动计划。
16.在一个优选实施方式中，在所述移动巡检计划中，所述巡检点pn包括检查点与普通点；当机器人移动到所述检查点时，按照预设旋转角度进行旋转，并在指定角度上进行拍照；当机器人移动到所述普通点时，则不进行多余动作。
17.在一个优选实施方式中，所述接收机器人在执行具体布防任务过程中发送的异常信息，并将所述异常信息发送至安防人员进行审核步骤中包括以下步骤：
18.控制机器人移动到预设的集合点，然后按照相应的具体布防任务执行；
19.接收机器人在执行具体布防任务过程中发送的异常信息，并使机器人停在异常上报点；
20.实时将所述异常信息显示在中控系统界面，以便安防人员审核确认。
21.在一个优选实施方式中，所述接收所述安防人员对所述异常信息的审核结果，并根据所述审核结果按照预设的处理流程进行相应的处理步骤中包括：
22.接收安防人员发送的对于所述异常信息的确认信息；
23.若所述异常信息被所述安防人员初步确认，则通过所述中控系统界面远程操控机器人进一步确认或事后处理。
24.在一个优选实施方式中，当机器人执行具体布防任务之前，对机器人发送自检指令，若出现软件、硬件与固件中的任意一种问题，通过自动或者人工介入方式修复。
25.本发明第二方面提供一种机器人安防巡检中央控制装置，包括：
26.布防任务分配模块，用于根据布防计划确定执行计划的机器人数量，并相应的分配具体布防任务；
27.异常信息确认模块，用于接收机器人在执行具体布防任务过程中发送的异常信息，并将所述异常信息发送至安防人员进行审核；
28.异常信息处理模块，用于接收所述安防人员对所述异常信息的审核结果，并根据所述审核结果按照预设的处理流程进行相应的处理；其中，处理流程包括忽略、复核和报警。
29.在一个优选实施方式中，所述机器人安防巡检中央控制装置还包括异常识别优化模块，用于对所述布防计划执行中的布防数据进行归档，并通过机器学习算法对机器人的异常识别系统进行优化，其中，所述布防数据包括所述异常信息及异常信息的审核结果。
30.本发明第三方面提供一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的机器人安防巡检中央控制程序，所述机器人安防巡检中央控制程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人安防巡检中央控制方法的各个步骤。
31.本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器人安防巡检中央控制程序，所述机器人安防巡检中央控制程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人安防巡检中央控制方法的各个步骤。
32.本发明第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令被处理器执行时实现本发明第一方面提供的机器人安防巡检中央控制方法的各步骤。
33.本发明提供的机器人安防巡检中央控制方法及相关产品，将创建布防计划、确定机器人数量、异常信息的记录与审核以及对于机器人巡检系统的优化等步骤结合到一起进行中央控制，提升了机器人自动安防巡检过程中各个环节之间的联系，从而能够有效的对机器人的异常识别系统进行优化，提升了机器人对于异常情况识别的准确率，从而降低了误报率，最终提高了机器人自动安防巡检的能力。
【附图说明】
34.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
35.图1为本发明提供的机器人安防巡检中央控制方法一实施例的流程图；
36.图2为本发明提供的机器人安防巡检中央控制装置一实施例的框架图。
【具体实施方式】
37.为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。
38.还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
39.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
40.在本发明的实施例中，第一方面提供的一种机器人安防巡检中央控制方法，用于在一个中央控制系统控制机器人自动进行一整套的安防巡检任务流程，最终提升机器人在楼宇中自动安防巡检的能力。
41.如图1所示，机器人安防巡检中央控制方法包括以下步骤s11-s15。
42.步骤s11，获取预先制定的布防计划。
43.在本步骤中，中央控制系统可根据历史布防计划、安防人员制定发送等方式来获取布防计划。具体的，本步骤包括以下子步骤：
44.首先，制定至少一个移动巡检计划和/或至少一个定点巡检计划。
45.其中，移动巡检计划包括：创建机器人巡检点序列p1,p2,p3,
…
,pn(n为正整数)，巡检点pn位于楼宇中预设的各个楼层，指定机器人按照巡检点序列按照顺序前进完成，当到达最后一个巡检点后，自动返回预定点位(例如充电桩、工作站等)待命。定点巡检计划包括：创建机器人定点巡检点q以及定点巡查时间t，指定机器人在定点巡检点q检测人、物与环境t时间。
46.需要说明的是，巡检点pn和/或定点巡检点q包括检查点与普通点两种类型。当机器人移动到检查点时，按照预设角度(例如180
°
、360
°
)进行旋转，并在指定角度上进行拍照，从而进行重点巡检；当机器人移动到普通点时，则不进行多余动作，只进行普通拍摄。
47.步骤s12，根据所述布防计划确定执行计划的机器人数量，并相应的分配具体布防任务。
48.在本步骤中，首先，将n个移动巡检计划和m个定点巡检计划的组合为整体的布防计划，然后根据布防计划确定移动机器人的数量s，其中，s≤n m，即当移动巡检计划与定点巡检计划出现巡检点交叉重复时，某些机器人可同时执行移动巡检计划与定点巡检计划。最后根据布防计划的时间关系与楼层关系自动统筹安排机器人的移动计划。需要说明的是，机器人的移动计划可根据现有算法进行设定，本发明在此不做限定。
49.步骤s13，接收机器人在执行具体布防任务过程中发送的异常信息，并将异常信息发送至安防人员进行审核。
50.具体的，步骤s13包括以下子步骤：
51.首先，控制机器人移动到预设的集合点(例如第一个巡检点)，然后按照相应的具体布防任务执行。进一步的，当机器人执行具体布防任务之前，对机器人发送自检指令，若出现软件、硬件与固件中的任意一种问题，通过自动或者人工介入方式修复。在自检过程中，机器人可反复自检，成功通过自检的机器人则可进入下一步，并且可允许部分机器人出现自检失败。
52.然后，接收机器人在执行具体布防任务过程中发送的异常信息，并使机器人停在异常上报点。当然在机器人发现异常信息并上报后也可按预设自行停在异常上报点，机器人在停留过程中，持续观察等待安防人员通过中央控制系统进一步确认下一步动作。例如，异常信息为火警异常时，此时机器人则需要在异常地点随时对自身初步认为存在的火势情况进行监控，并便于安防人员在后台及时调整处理方式。
53.最后，实时将异常信息显示在中控系统界面，以便安防人员审核确认。在这个过程中，中央控制系统提供异常信息的浏览、查询以及实时报警等功能。
54.步骤s14，接收安防人员对异常信息的审核结果，并根据审核结果按照预设的处理流程进行相应的处理；其中，处理流程包括忽略、复核和报警。
55.一些实施例中，被确认的异常，安防人员可以操控机器人进一步确认或者事后处理。
56.具体的，步骤s14包括以下子步骤：接收安防人员发送的对于异常信息的确认信息，便于安防人员确认异常信息是否为误报。若异常信息被安防人员初步确认，则通过中控系统界面远程操控机器人进一步确认或事后处理。
57.步骤s15，对布防计划执行中的布防数据进行归档，并通过机器学习算法等方式对机器人的异常识别系统进行优化，其中，布防数据包括异常信息及异常信息的审核结果。当然，在一些实施例中，也可以不执行步骤s15。
58.具体的，所有机器人的任务完成后，布防计划将自动结束，并将数据归档，生成统计报表。归档后的布防数据(包括机器人拍摄的异常数据，以及安保人员的异常标记数据)将被中央控制系统定时使用，然后可通过机器学习算法等方式，进行机器人针对该楼宇的异常识别的系统优化，提升未来对于异常识别的准确率，降低误报率。同时，可结合历史布防数据，生成历史统计报表，供安防人员对整个楼宇的安保质量、决策提供数据支持。
59.在一些实施例中，所述布防数据还包括正常信息，所述正常信息即人、物、环境在正常状态下的信息，例如消防栓正常状态的照片，对应的其不在正常状态下即视为出现异
常信息(如消防栓栓口打开)。
60.在一些实施例中，所述机器学习算法采用已知的机器学习算法，所述机器学习算法可以对历史布防数据进行学习，以学习处理同样的异常信息。
61.在一些实施例中，也可以不进行所述步骤s11，部分安防计划可以是已经保存的历史安防计划，已经保存于机器人存储设备上，但关于布防计划中移动巡检计划和定点巡检计划的具体实施内容也可以采用上述步骤s11中所描述的内容。
62.综上所述，本发明提供的机器人安防巡检中央控制方法，将创建布防计划、确定机器人数量、异常信息的记录与审核以及对于机器人巡检系统的优化等步骤结合到一起进行中央控制，提升了机器人自动安防巡检过程中各个环节之间的联系，从而能够有效的对机器人的异常识别系统进行优化，提升了机器人对于异常情况识别的准确率，从而降低了误报率，最终提高了机器人自动安防巡检的能力。
63.本发明第二方面提供的一种机器人安防巡检中央控制装置100，用于在一个中央控制系统控制机器人自动进行一整套的安防巡检任务流程，最终提升机器人在楼宇中自动安防巡检的能力。需要说明的是，机器人安防巡检中央控制装置100的实现原理及实施方式与上述的机器人安防巡检中央控制方法相一致，故以下不再赘述。
64.如图2所示，机器人安防巡检中央控制装置100包括：
65.布防计划获取模块10，用于获取预先制定的布防计划；
66.布防任务分配模块20，用于根据布防计划确定执行计划的机器人数量，并相应的分配具体布防任务；
67.异常信息确认模块30，用于接收机器人在执行具体布防任务过程中发送的异常信息，并将异常信息发送至安防人员进行审核；
68.异常信息处理模块40，用于接收安防人员对异常信息的审核结果，并根据审核结果按照预设的处理流程进行相应的处理；其中，处理流程包括忽略、复核和报警；
69.异常识别优化模块50，用于对布防计划执行中的布防数据进行归档，并通过机器学习算法对机器人的异常识别系统进行优化，其中，布防数据包括异常信息及异常信息的审核结果。
70.在一些实施例中，也可以不包括布防计划获取模块10，部分安防计划可以是已经保存的历史安防计划，已经保存于机器人存储设备上，不是预先制定或导入的，也不需要实时的从服务器、云端或者后台获取。
71.在一些实施例中，被所述异常处理模块40确认的异常，安防人员可以操控机器人进一步确认或者事后处理。
72.本发明第三方面提供的一种终端，该终端包括存储器、处理器以及存储在存储器并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人安防巡检中央控制方法中任一项实施方式的各个步骤，所述终端可以是机器人，也可以是其他可移动的智能监控设备或者安防设备。
73.本发明第四方面提供的一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人安防巡检中央控制方法中任一项实施方式的各个步骤。
74.本发明第五方面提供的一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计
算机程序或者指令在被处理器执行时实现上述机器人安防巡检中央控制方法中任一项实施方式的各个步骤。
75.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
76.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
77.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
78.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
79.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
80.本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。