一种预防车辆淹水方法及系统与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种预防车辆淹水方法及系统。


背景技术：

2.自动驾驶汽车，是无人地面载具(unmanned ground vehicle)的一种，具有传统汽车的运输能力。作为自动化载具，自动驾驶汽车不需要人为操作即能感测其环境及导航。完全的自动驾驶汽车仍未全面商用化，大多数均为原型机及展示系统，部分可靠技术才下放至量产车型，但有关于自驾车逐渐成为现实，已经引起了很多有关于驾驶安全的讨论。
3.自动驾驶汽车能以雷达、光学雷达、gps及计算机视觉(computer vision)等技术感测其环境。先进的控制系统能将感测资料转换成适当的导航道路，以及障碍与相关标志。根据定义，自动驾驶汽车能透过感测输入的资料，更新其地图资讯，让交通工具可以持续追踪其位置，即使条件改变，或汽车驶进了未知的环境内。
4.自动驾驶系统通常有一个非常经典的、模块化的流水线。
5.首先是感知模块(perception stack)，感知模块将地图、三维传感器、二维传感器中的信息给到世界模型(world model)，世界模型将上述信息，汇总在一张地图中，理解每一个时刻不同的物体相对于路面、道线等的位置，预测下一刻的可选路径都有哪些。随后是一个规划模块(planning model)，进行决策。决策的内容也是分层级的。粗粒度的决策需要决定如何从a点到b点，完成的是类似gps的工作。除此之外还有诸多细粒度的决策工作，例如决定走哪一条车道，是否要暂时占用对向车道完成超车，车速应该设定为多少等。最后是控制模块(control module)，控制模块操纵所有的控制器，有高层的控制器，比如电子稳定系统(electronic stability program，esp)，也有最基层的控制器，比如控制每一个轮子进行加速和刹车的控制器。
6.随着社会发展，智能汽车的保有量不断提升。不同于传统汽车，智能汽车能够实现无人驾驶，即在没有司机的情形下，智能汽车能实现自动走行、自动转弯、以及刹车等操作，具有自动判别路况、识别人体及障碍物、以及自动寻找空的停车位等国内。
7.但是，每年雨季，城市排水系统极易瘫痪，车辆被水淹屡见不鲜，在我国每年有数百万辆汽车被降雨带来的积水淹没，导致车辆严重损坏甚至报废。而目前市场上的防淹产品主要有两种，一种是防水车套，一种是车辆抬高装置。防水车套操作复杂，且无法保证车辆在大水中的稳定，车辆抬高装置只能安装在特定区域，受限制程度大，成本高，操作困难，实用性和灵活性大大降低。
8.例如，现有技术中的车辆防水淹保护装置主要设置三个模块，一是防水保护模块，二是增压模块，三是装置稳定模块。防水保护模块包括防水布、可伸缩支架、可旋转铰链；增压模块又分为两种增压方式：方式一为内部气体液化罐增压，包括液位传感器、气体液化罐；方式二为外部充气泵集体控制增压，包括液位传感器、进气管道、单向阀、充气泵；装置稳定模块也分为两种方式：方式一为卡扣固定，包括连接卡扣、固定吊环；方式二为地面卡槽固定，包括地面固定卡槽、自动锁扣。主要原理：汽车位于防水布形成的保护空间内，当装
置内水位线达到预设高度，触发液位传感器，开启增压模块，通过增加防水保护伞内气体压力，控制整个装置内液面保持在设定高度，从而防止车辆被淹没。
9.由于各种原因，在降雨量大的时候，经常出现车辆不慎进入深水区被水淹的情况，给人们造成了财产损失，甚至有可能造成人身伤亡等重大事故。目前，道路上、车辆上、交通部门均没有预防车辆被水淹的装置或方法。


技术实现要素：

10.针对现有技术中存在的缺陷，本技术的目的在于提供一种预防车辆淹水方法及系统，能够采取主动的方式防止车辆进入深水区，能够有效避免预防智能汽车在停车区域被水淹。
11.为达到以上目的，采取的技术方案是：
12.本技术第一方面提供一种预防车辆淹水方法，包括：
13.步骤s2、获取道路水位全景图后，根据车辆所在位置点的地理位置数据得到该位置点的实时水位数据和车辆规划行驶路线上的风险点信息；
14.步骤s3、根据所述实时水位数据和预设的车辆容许水位高度数据得到水位高度风险指数；
15.步骤s4、根据所述地理位置数据和风险点信息得到水位时间风险指数；
16.步骤s5、根据预设的安全策略对水位高度风险指数和水位时间风险指数进行处理得到控制指令，并基于控制指令控制车辆动作；
17.风险点为实时水位数据超过车辆容许水位高度数据、且距离车辆最近的位置点；
18.风险点信息包括是否存在风险点、以及风险点的地理位置数据。
19.一些实施例中，所述预防车辆淹水方法还包括：
20.步骤s1、在道路上设置多个水位监测点以采集实时水位数据，交通部门服务器根据所有水位监测点的地理位置数据和实时水位数据得到道路水位全景图；
21.道路纵截面上边界为弧线时其上设置的水位监测点的数量，大于道路纵截面上边界为直线时其上设置的水位监测点的数量。
22.一些实施例中，所述步骤s1中，通过下述公式计算得到车辆所在位置点的实时水位数据：
[0023][0024]
其中，
[0025]
h表示车辆所在位置点的实时水位数据；
[0026]
h1表示临近车辆所在位置点的第一水位监测点的实时水位数据；
[0027]
h2表示临近车辆所在位置点的第二水位监测点的实时水位数据；
[0028]
s表示第一水位监测点和第二水位监测点之间的距离；
[0029]
d为车辆所在位置点与第二水位监测点之间的距离。
[0030]
一些实施例中，所述步骤s2中，通过下述公式计算得到车辆容许水位高度：
[0031][0032]
其中，
[0033]
vel_h_limit表示车辆容许水位高度；
[0034]
intake_height表示车辆进气口下边沿高度；
[0035]
exhaust_height表示车辆排气口下边沿高度；
[0036]
insurance_ratio表示自定义的保险系数。
[0037]
一些实施例中，所述步骤s3中，通过下述公式计算得到水位高度风险指数：
[0038][0039]
其中，
[0040]
danger_ratio_h表示水位高度风险指数；
[0041]
h表示车辆所在位置点的实时水位数据；
[0042]
vel_h_limit表示车辆容许水位高度。
[0043]
一些实施例中，所述步骤s4中，通过下述公式计算得到水位时间风险指数：
[0044][0045]
其中，
[0046]
danger_ratio_t表示水位时间风险指数；
[0047]
v表示车辆行驶速度；
[0048]
d1表示车辆所在位置点和风险点之间的距离；
[0049]
risk_ratio表示自定义的风险系数。
[0050]
一些实施例中，所述步骤s5中，安全策略为根据多个预设的风险指数范围，结合水位高度风险指数和水位时间风险指数判断车辆风险等级，并根据车辆风险等级得到相应的控制指令；
[0051]
在车辆风险等级为一级风险时，控制指令为通过车机向车辆ecu发出停车指令和禁止启动发动机指令，并在车机上以紫色显示告警信息；
[0052]
在车辆风险等级为二级风险时，控制指令为通过车机向车辆ecu发出停车指令，并在车机上以红色显示告警信息；
[0053]
在车辆风险等级为三级风险时，控制指令为在车机上以黄色显示告警信息；
[0054]
在车辆风险等级为四级风险时，控制指令为在车机上以蓝色显示告警信息；
[0055]
告警信息包括车辆所在位置点的地理位置数据和实时水位数据、车辆容许水位高度数据、车辆所在位置点和风险点之间的距离、安全注意事项、以及驾驶员应采取措施。
[0056]
本技术第二方面提供一种预防车辆淹水系统，包括：
[0057]
多个道路水位模块，其均设置在水位监测点，用于采集水位监测点的实时水位数据，并输出自身的地理位置数据和实时水位数据；
[0058]
车机，其用于输出车辆所在位置点的地理位置数据和车辆规划行驶路线；还用于在获取道路水位全景图后，根据车辆所在位置点的地理位置数据得到该位置点的实时水位
数据和车辆规划行驶路线上的风险点信息，根据所述实时水位数据和预设的车辆容许水位高度数据得到水位高度风险指数，根据所述地理位置数据和风险点信息得到水位时间风险指数，根据预设的安全策略对水位高度风险指数和水位时间风险指数进行处理得到控制指令以控制车辆动作；
[0059]
交通部门服务器，其用于根据多个水位监测点的地理位置数据和实时水位数据处理得到道路水位全景图；
[0060]
风险点为实时水位数据超过车辆容许水位高度数据且距离车辆最近的位置点；
[0061]
风险点信息包括是否存在风险点、以及风险点的地理位置数据。
[0062]
一些实施例中，所述交通部门服务器通过下述公式计算得到水位高度风险指数：
[0063][0064]
其中，
[0065]
danger_ratio_h表示水位高度风险指数；
[0066]
h表示车辆所在位置点的实时水位数据；
[0067]
intake_height表示车辆进气口下边沿高度；
[0068]
exhaust_height表示车辆排气口下边沿高度；
[0069]
insurance_ratio表示自定义的保险系数。
[0070]
一些实施例中，所述交通部门服务器通过下述公式计算得到水位时间风险指数：
[0071][0072]
其中，
[0073]
danger_ratio_t表示水位时间风险指数；
[0074]
v表示车辆行驶速度；
[0075]
d1表示车辆所在位置点和风险点之间的距离；
[0076]
risk_ratio表示自定义的风险系数。
[0077]
本技术提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0078]
根据道路水位全景图获取车辆所在位置点的实时水位数据和车辆规划行驶路线上的风险点信息，基于实时水位数据和预设的车辆容许水位高度数据计算得到水位高度风险指数，水位高度风险指数用于表示车辆当前所处位置处的水位高度的风险等级，基于车辆所在位置点的地理位置数据和风险点信息得到水位时间风险指数，水位时间风险指数用于表示车辆距离行驶到风险点的风险等级，结合两个风险指数生成控制指令，能够避免车辆在处于深水区域时误操作，避免车辆在行驶时误入深水区域。系统简单且方法简练，易于实现，能够有效避免预防智能汽车在停车区域被水淹，降低车辆受损风险，减少人民财产损失。
附图说明
[0079]
图1为本发明实施例中智能汽车防淹水方法的流程图。
[0080]
图2为本发明实施例中道路纵截面的示意图之一。
[0081]
图3为本发明实施例中道路纵截面的示意图之二。
[0082]
图4为本发明实施例中车辆所在位置点的实时水位数据的计算原理图。
[0083]
图5为本发明实施例中智能汽车防淹水系统的应用示意图。
具体实施方式
[0084]
以下结合附图及实施例对本技术作进一步详细说明。
[0085]
参见图1所示，本发明实施例提供一种预防车辆淹水方法，根据道路水位全景图获取车辆所在位置点的实时水位数据和车辆规划行驶路线上的风险点信息，基于实时水位数据和预设的车辆容许水位高度数据计算得到水位高度风险指数，水位高度风险指数用于表示车辆当前所处位置处的水位高度的风险等级，基于车辆所在位置点的地理位置数据和风险点信息得到水位时间风险指数，水位时间风险指数用于表示车辆距离行驶到风险点的风险等级，结合两个风险指数生成控制指令，能够避免车辆在处于深水区域时误操作，避免车辆在行驶时误入深水区域。本发明适用于车辆已在深水区的被动保护，也能够放置车辆进入深水区，方法简单易于实现，能够有效避免预防智能汽车在停车区域被水淹，降低车辆受损风险，减少人民财产损失。
[0086]
具体的，上述预防车辆淹水方法，包括：
[0087]
步骤s1、在道路上设置多个水位监测点以采集实时水位数据，交通部门服务器8根据所有水位监测点的地理位置数据和实时水位数据得到道路水位全景图。
[0088]
步骤s2、获取道路水位全景图后，根据车辆所在位置点的地理位置数据得到车辆所在位置点的实时水位数据和车辆规划行驶路线上的风险点信息。
[0089]
步骤s3、根据车辆所在位置点的实时水位数据和预设的车辆容许水位高度数据得到水位高度风险指数。
[0090]
步骤s4、根据车辆所在位置点的地理位置数据和风险点信息得到水位时间风险指数。
[0091]
步骤s5、根据预设的安全策略对水位高度风险指数和水位时间风险指数进行处理得到控制指令，并基于控制指令控制车辆动作。
[0092]
其中，地理位置数据包括经度和纬度数据。
[0093]
道路水位全景图包含道路上所有水位监测点的地理位置数据和实时水位数据。
[0094]
风险点为实时水位数据超过预设的车辆容许水位高度数据且距离车辆最近的位置点。风险点信息包括是否存在风险点、以及风险点的地理位置数据。
[0095]
如图2和图3所示，道路纵截面上边界为弧线b时其上设置的水位监测点的数量大于道路纵截面上边界为直线a时其上设置的水位监测点的数量。后续如果车辆所在位置点在两个水位监测点之间时，线性规律对两个水位监测点的实时水位数据进行插值计算得到车辆所在位置点的实时水位数据，两个水位监测点之间道路纵截面上边界为弧线b时水位监测点设置的更多一些才能满足计算精度的要求，两个水位监测点之间道路纵截面上边界为直线a时水位监测点设置的更少一些就能满足计算精度的要求。
[0096]
在本实施例中，根据道路水位全景图获取车辆所在位置点的实时水位数据和车辆规划行驶路线上的风险点信息，基于实时水位数据和预设的车辆容许水位高度数据计算得到水位高度风险指数，水位高度风险指数用于表示车辆当前所处位置处的水位高度的风险
等级，基于车辆所在位置点的地理位置数据和风险点信息得到水位时间风险指数，水位时间风险指数用于表示车辆距离行驶到风险点的风险等级，结合两个风险指数生成控制指令，能够避免车辆在处于深水区域时误操作，避免车辆在行驶时误入深水区域，适用于车辆已在深水区的被动保护，也能够放置车辆进入深水区，方法简单易于实现，能够有效避免预防智能汽车在停车区域被水淹，降低车辆受损风险，减少人民财产损失。
[0097]
在一个较佳的实施例中，如图4所示，上述步骤s1中，通过下述公式计算得到车辆所在位置点的实时水位数据：
[0098][0099]
其中，
[0100]
h表示车辆所在位置点的实时水位数据；
[0101]
h1表示临近车辆所在位置点的第一水位监测点的实时水位数据；
[0102]
h2表示临近车辆所在位置点的第二水位监测点的实时水位数据；
[0103]
s表示第一水位监测点和第二水位监测点之间的距离；
[0104]
d为车辆所在位置点与第二水位监测点之间的距离。
[0105]
在一个较佳的实施例中，上述步骤s2中，通过下述公式计算得到车辆容许水位高度：
[0106][0107]
其中，
[0108]
vel_h_limit表示车辆容许水位高度。
[0109]
intake_height表示车辆进气口下边沿高度。
[0110]
exhaust_height表示车辆排气口下边沿高度。
[0111]
insurance_ratio表示自定义的保险系数。
[0112]
在本实施例中，当燃油车进气口或排气口发生进水情况时，将对车辆造成重大损失，这种情况是必须要避免的。定义车辆进气口下边沿高度为intake_height，排气口下边沿高度为exhaust_height，取这两个数据的较小值，称为车辆名义水位限值，记为vel_h，则vel_h＝min(intake_height,exhaust_height)。为保险起见，定一保险系数insurance_ratio，其值可设为1.2，将车辆名义水位限值vel_h除以保险系数insurance_ratio，得到车辆容许水位高度vel_h_limit。
[0113]
在一个较佳的实施例中，上述步骤s3中，通过下述公式计算得到水位高度风险指数：
[0114][0115]
其中，
[0116]
danger_ratio_h表示水位高度风险指数。
[0117]
h表示车辆所在位置点的实时水位数据。
[0118]
vel_h_limit表示车辆容许水位高度。
[0119]
在本实施例中，车辆行驶在水淹区域(即深水区)时，存在两种风险，应该提醒驾驶员及早预防。其一为道路淹水高度的风险，其二为车辆到达危险水位点时长的风险。
[0120]
在一个较佳的实施例中，上述步骤s4中，通过下述公式计算得到水位时间风险指数：
[0121][0122]
其中，
[0123]
danger_ratio_t表示水位时间风险指数；
[0124]
v表示车辆行驶速度；
[0125]
d1表示车辆所在位置点和风险点之间的距离；
[0126]
risk_ratio表示自定义的风险系数。
[0127]
在本实施例中，当车辆规划行驶路线上存在实时水位高于车辆容许水位高度的风险点时，说明车辆有驶入深水区的风险，需要及时提醒驾驶员及早预防。
[0128]
在一个较佳的实施例中，上述步骤s5中，安全策略为根据多个预设的风险指数范围，结合水位高度风险指数和水位时间风险指数判断车辆风险等级，并根据车辆风险等级得到相应的控制指令。
[0129]
在车辆风险等级为一级风险时，控制指令为通过车机1向车辆ecu发出停车指令和禁止启动发动机指令，并在车机1上以紫色显示告警信息。
[0130]
在车辆风险等级为二级风险时，控制指令为通过车机1向车辆ecu发出停车指令，并在车机1上以红色显示告警信息；
[0131]
在车辆风险等级为三级风险时，控制指令为在车机1上以黄色显示告警信息。
[0132]
在车辆风险等级为四级风险时，控制指令为在车机1上以蓝色显示告警信息。
[0133]
告警信息包括车辆所在位置点的地理位置数据和实时水位数据、车辆容许水位高度数据、车辆所在位置点和风险点之间的距离、安全注意事项、以及驾驶员应采取措施。驾驶员应采取措施如降低车速、切换其它可更安全道路、车辆掉头、限制车辆最高车速、使车辆减速至车速为0、禁止重新启动发动机等
[0134]
在本实施例中，可根据水位高度风险指数danger_ratio_h得到控制指令，也可根据水位时间风险指数danger_ratio_t得到控制指令，也可根据水位高度风险指数danger_ratio_h和水位时间风险指数danger_ratio_t的和得到车辆淹水风险指数danger_ratio后，根据车辆淹水风险指数danger_ratio得到控制指令。
[0135]
以保险系数insurance_ratio设为1.2为例进行说明，当danger_ratio_h≥1时，为二级风险，控制指令为通过车机1向车辆ecu发出停车指令，并在车机1上以红色显示告警信息，以提醒驾驶员车辆不能再继续前进。当1＞danger_ratio_h≥0.5时，为三级风险，控制指令为在车机1上以黄色显示告警信息，以提醒驾驶员谨慎驾驶，避免进入深水区。当0.5＞danger_ratio_h≥0.1时，为四级风险，控制指令为在车机1上以蓝色显示告警信息，以提醒驾驶员前方道路存在深水区，车辆有发生淹水的风险。
[0136]
以风险系数risk_ratio设为12为例进行说明，当danger_ratio_t≥1时，为二级风险，控制指令为通过车机1向车辆ecu发出停车指令，并在车机1上以红色显示告警信息，以提醒驾驶员车辆不能再继续前进。当1＞danger_ratio_t≥0.5时，为三级风险，控制指令为
在车机1上以黄色显示告警信息，以提醒驾驶员谨慎驾驶，避免进入深水区。当0.5＞danger_ratio_t≥1/6时，为四级风险，控制指令为在车机1上以蓝色显示告警信息，以提醒驾驶员前方道路存在深水区，车辆有发生淹水的风险。
[0137]
根据车辆淹水风险指数danger_ratio得到控制指令时，danger_ratio＝danger_ratio_h danger_ratio_t，同时考虑水位高度风险指数danger_ratio_h水位时间风险指数danger_ratio_t，此时sign为一二值变量，取值要么为0，要么为1。当d1存在时，sign取值为1，当d1不存在时，d1可取非零的任意值，sign取值为0，即水位时间风险指数danger_ratio_t为0。当danger_ratio≥insurance_ratio＝1.2时，为一级风险，控制指令为在车机1上以紫色显示告警信息(包括联系车辆救援、车险报案等)，以提醒驾驶员谨慎驾驶，避免进入深水区。当danger_ratio≥1时，为二级风险，控制指令为通过车机1向车辆ecu发出停车指令，并在车机1上以红色显示告警信息(包括车辆掉头、切换到其它可通行道路等)，以提醒驾驶员车辆不能再继续前进。当1＞danger_ratio≥0.5时，为三级风险，控制指令为在车机1上以黄色显示告警信息(包括降低车速、切换其它可通行道路等)，以提醒驾驶员谨慎驾驶，避免进入深水区。当0.5＞danger_ratio≥1/6时，为四级风险，控制指令为在车机1上以蓝色显示告警信息(包括降低车速、切换其它可通行道路等)，以提醒驾驶员前方道路存在深水区，车辆有发生淹水的风险。
[0138]
参见图5所示，本发明实施例提供一种预防车辆淹水系统，包括：
[0139]
多个道路水位模块4，其均设置在水位监测点，用于采集水位监测点的实时水位数据，并输出自身的地理位置数据和实时水位数据。
[0140]
车机1，其用于输出车辆所在位置点的地理位置数据和车辆规划行驶路线。还用于在接收到控制指令后，基于控制指令控制车辆动作。
[0141]
车机1还用于获取道路水位全景图后，根据车辆所在位置点的地理位置数据得到车辆所在位置点的实时水位数据和车辆规划行驶路线上的风险点信息，根据车辆所在位置点的实时水位数据和预设的车辆容许水位高度数据得到水位高度风险指数，根据车辆所在位置点的地理位置数据和风险点信息得到水位时间风险指数，根据预设的安全策略对水位高度风险指数和水位时间风险指数进行处理得到控制指令并输出。
[0142]
交通部门服务器8，其用于根据多个水位监测点的地理位置数据和实时水位数据处理得到道路水位全景图，交通部门服务器8可将道路水位全景图发送至各车辆的车载导航app中。
[0143]
进一步的，上述道路水位模块4包括：
[0144]
道路水位传感器5，其设置在水位监测点，用于将采集到的水位信号转换为模拟信号并传输给水位数据采集及处理模块6。
[0145]
水位数据采集及处理模块6，其用于对模拟信号进行采样得到数字信号并传输给水位数据采集及处理模块6，该数字信号为实时水位数据。
[0146]
水位数据发送模块7，其用于存储道路水位传感器5的地理位置数据，并通过无线方式将地理位置数据和实时水位数据传输给交通部门服务器8。
[0147]
道路纵截面上边界为弧线时其上设置的道路水位模块4的数量大于道路纵截面上边界为直线时其上设置的道路水位模块4的数量。
[0148]
具体的，道路水位传感器5全时段、全天候工作，将道路水位信号转化为模拟信号，传输给水位数据采集及处理模块6。水位数据采集及处理模块6对模拟信号进行采样，采样频率可设置为0.2hz，即每5s采集一次数据。采样后得到数字信号，对其进行单位换算后得到道路水位数据。水位数据采集及处理模块6将实时水位数据传输给水位数据发送模块7。
[0149]
水位数据发送模块7接收从水位数据采集及处理模块6发送过来的实时水位数据，并从自身获取道路水位传感器5的地理位置数据(经度和纬度)，即道路水位传感器5的地理位置数据存储于水位数据发送模块7中。实时水位数据和道路水位传感器5的地理位置这两个数据组成数据包，水位数据发送模块7通过无线方式把数据包发送给交通部门服务器8。
[0150]
交通部门服务器8接收各道路各水位数据发送模块7发送过来的水位数据包后，根据各道路实时水位数据和各道路水位传感器5的地理位置数据，绘制道路水位全景图。由于水位数据采集频率为0.2hz，即每5s采集一次水位数据，水位数据发送模块7的发送周期也是每5s发送一次水位数据，因此，道路水位全景图的更新频率也是0.2hz，即每5s更新一次数据。
[0151]
各车辆车机1中的车载导航app通过无线方式从交通部门服务器8获取道路水位全景图数据，车机1的计算和处理功能由车载导航app承担。由于道路水位全景图每隔一段时间会进行更新，因此，车载导航app也需要每隔一段时间从交通部门服务器8获取最新的道路水位全景图数据。
[0152]
车载导航app获取道路水位全景图数据后，根据车辆所在位置点的地理位置数据计算出车辆所在位置点的实时水位数据。车载导航app的作用是通过无线方式获取道路水位全景图和车辆所在位置点的地理位置数据。车机1能够向车辆ecu模块2发送指令以对车辆进行控制。车辆上的蓄电池3给车辆ecu模块2和车机1供电。交通部门服务器8具有数据处理、数据发送、以及数据接收功能。
[0153]
在本实施例中，车辆行驶在水淹区域时，存在两种风险，应该提醒驾驶员及早预防。其一为道路淹水高度的风险，其二为车辆到达危险水位点时长的风险。
[0154]
以保险系数insurance_ratio设为1.2为例进行说明，当danger_ratio_h≥1时，为二级风险，控制指令为通过车机1向车辆ecu发出停车指令，并在车机1上以红色显示告警信息，以提醒驾驶员车辆不能再继续前进。当1＞danger_ratio_h≥0.5时，为三级风险，控制指令为在车机1上以黄色显示告警信息，以提醒驾驶员谨慎驾驶，避免进入深水区。当0.5＞danger_ratio_h≥0.1时，为四级风险，控制指令为在车机1上以蓝色显示告警信息，以提醒驾驶员前方道路存在深水区，车辆有发生淹水的风险。
[0155]
以风险系数risk_ratio设为12为例进行说明，当danger_ratio_t≥1时，为二级风险，控制指令为通过车机1向车辆ecu发出停车指令，并在车机1上以红色显示告警信息，以提醒驾驶员车辆不能再继续前进。当1＞danger_ratio_t≥0.5时，为三级风险，控制指令为在车机1上以黄色显示告警信息，以提醒驾驶员谨慎驾驶，避免进入深水区。当0.5＞danger_ratio_t≥1/6时，为四级风险，控制指令为在车机1上以蓝色显示告警信息，以提醒驾驶员前方道路存在深水区，车辆有发生淹水的风险。
[0156]
根据车辆淹水风险指数danger_ratio得到控制指令时，danger_ratio＝danger_ratio_h danger_ratio_t，同时考虑水位高度风险指数danger_ratio_h水位时间风险指数
danger_ratio_t，此时sign为一二值变量，取值要么为0，要么为1。当d1存在时，sign取值为1，当d1不存在时，d1可取非零的任意值，sign取值为0，即水位时间风险指数danger_ratio_t为0。当danger_ratio≥insurance_ratio＝1.2时，为一级风险，控制指令为在车机1上以紫色显示告警信息(包括联系车辆救援、车险报案等)，以提醒驾驶员谨慎驾驶，避免进入深水区。当danger_ratio≥1时，为二级风险，控制指令为通过车机1向车辆ecu发出停车指令，并在车机1上以红色显示告警信息(包括车辆掉头、切换到其它可通行道路等)，以提醒驾驶员车辆不能再继续前进。当1＞danger_ratio≥0.5时，为三级风险，控制指令为在车机1上以黄色显示告警信息(包括降低车速、切换其它可通行道路等)，以提醒驾驶员谨慎驾驶，避免进入深水区。当0.5＞danger_ratio≥1/6时，为四级风险，控制指令为在车机1上以蓝色显示告警信息(包括降低车速、切换其它可通行道路等)，以提醒驾驶员前方道路存在深水区，车辆有发生淹水的风险。
[0157]
根据道路水位全景图获取车辆所在位置点的实时水位数据和车辆规划行驶路线上的风险点信息，基于实时水位数据和预设的车辆容许水位高度数据计算得到水位高度风险指数，水位高度风险指数用于表示车辆当前所处位置处的水位高度的风险等级，基于车辆所在位置点的地理位置数据和风险点信息得到水位时间风险指数，水位时间风险指数用于表示车辆距离行驶到风险点的风险等级，结合两个风险指数生成控制指令，能够避免车辆在处于深水区域时误操作，避免车辆在行驶时误入深水区域。系统简单且方法简练，易于实现，能够有效避免预防智能汽车在停车区域被水淹，降低车辆受损风险，减少人民财产损失。
[0158]
本技术不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本技术的保护范围之内。