电子后视镜的显示方法、电子后视镜显示系统及相关设备与流程

1.本发明实施例涉及电子后视镜技术领域，具体涉及一种电子后视镜的显示方法、电子后视镜显示系统及相关设备。


背景技术：

2.车辆驾驶员在驾驶车辆时存在视野盲区(如图1所示)，视野盲区是威胁交通安全的主要因素之一。对于传统内后视镜和外后视镜而言，车辆侧后方视野盲区众多，导致在行车过程中会因为视野缺失而酿成交通事故。
3.电子后视镜技术旨在解决此类视野盲区问题。现有的电子后视镜呈现的影像与真实情况在方位上有一定差异，不便于驾驶员辨别车辆外部的真实情况。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种电子后视镜的显示方法，用于解决现有技术中存在的电子后视镜呈现的影像与真实情况在方位上有一定差异，不便于驾驶员辨别车辆外部的真实情况的问题，本技术提供的电子后视镜的显示方法，通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息。本发明实施例还提供一种电子后视镜显示系统、车辆及计算机可读存储介质。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子后视镜的显示方法，所述显示方法包括：
6.获取第一图像，第二图像和第三图像，其中，所述第一图像为车辆左后方的环境图像，第二图像为车辆正后方的环境图像，第三图像为车辆右后方的环境图像；
7.从左至右依次拼接所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，形成全景图；
8.显示所述全景图。
9.在一种可选的方式中，在形成所述全景图之后及显示所述全景图之前，所述显示方法还包括：在所述全景图的中部叠加车辆模型图作为参照物。
10.在一种可选的方式中，所述车辆模型图包括车辆后半段底盘模型图。
11.在一种可选的方式中，所述车辆模型图为透明色或半透明色。
12.在一种可选的方式中，在形成所述全景图之后及显示所述全景图之前，所述显示方法还包括：将所述全景图的虚拟视点设置在所述车辆的纵向中轴线上，且位于所述车辆内部，并朝向所述车辆的正后方。
13.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种电子后视镜显示系统，所述显示系统包括摄像头、处理器和显示设备，所述处理器与所述摄像头和所述显示设备均电连接；
14.所述摄像头包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头用于采集第一图像，所述第二摄像头用于采集第二图像，所述第三摄像头用于采集第三图像，其中，所述第一图像为车辆左后方的环境图像，第二图像为车辆正后方的环境图像，第三图像为车辆右后方的环境图像；
15.所述处理器用于获取所述第一图像、第二图像和第三图像，从左至右依次拼接所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，形成全景图，并控制所述显示设备用于显示所述全景图。
16.在一种可选的方式中，所述显示系统还包括存储器，所述存储器与所述处理器电连接，所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行前述任意一项所述的显示方法的操作。
17.在一种可选的方式中，所述处理器还用于在所述全景图的中部叠加车辆模型图作为参照物。
18.在一种可选的方式中，所述处理器还用于将所述全景图的虚拟视点设置在所述车辆的纵向中轴线上，且位于所述车辆内部，并朝向所述车辆的正后方。
19.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆。所述车辆包括车体和上述的电子后视镜显示系统，所述电子后视镜显示系统安装于所述车体。
20.根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质。所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在电子后视镜显示系统上运行时，使得所述电子后视镜显示系统执行上述任意一项所述的显示方法的操作。
21.本技术提供的显示方法通过从左至右依次拼接第一图像、第二图像和第三图像形成全景图，使得车辆左后方的环境图像位于全景图的左侧，车辆正后方的环境图像位于全景图的中部，车辆右后方的环境图像位于全景度的右侧。通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
22.上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
23.附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
24.图1示出了车辆的盲区示意图；
25.图2示出了现有的电子后视镜呈现的全景图；
26.图3示出了本技术一种电子后视镜的显示方法的第一实施例的流程图；
27.图4示出了车辆和摄像头的结构示意图；
28.图5示出了车辆和另一个摄像头的结构示意图；
29.图6示出了图3所示的电子后视镜的显示方法的操作步骤流程图；
30.图7示出了图6所述的具体操作步骤示意图；
31.图8示出了图6所述的具体操作步骤示意图；
32.图9示出了图3所示的电子后视镜的显示方法显示的全景图；
33.图10示出了本技术一种电子后视镜的显示方法的另一个实施例的流程图；
34.图11示出了图10所示的电子后视镜的显示方法的操作步骤流程图；
35.图12示出了叠加车辆模型图的全景图；
36.图13出了图10所示的电子后视镜的显示方法显示的全景图；
37.图14示出了本技术电子后视镜显示装置的实施例的结构示意图；
38.图15示出了本技术一种电子后视镜显示系统的实施例的结构示意图；
39.图16示出了本技术的车辆的后视图的结构示意图。
具体实施方式
40.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
41.电子后视镜通过呈现摄像头拍摄的车辆后方的环境，消除驾驶员的视野盲区，帮助驾驶员掌握车辆后方的环境信息，从而减少因视野盲区问题造成的交通事故。
42.现有的电子后视镜通过显示设置于车辆外部的三颗摄像头(分别设置于车辆的左侧、右侧及后侧)获取的图像的拼接图像，为驾驶员提供虚拟的车辆后向广角视野，借助拼接图像与周边车辆同屏显示的真实影像，营造出周围车辆与临近车辆之间真实的位置关系。但是，现有的电子后视镜呈现的拼接图像与真实情况在方位上有一定差异，如图2所示，电子后视镜显示有一辆临近车辆出现在本车左侧，然而实际上该车是在本车的右侧，与驾驶员传统的后视镜显示正好相反，不便于驾驶员辨别车辆外部的真实情况。
43.鉴于此，为了解决上述问题，本技术提供一种电子后视镜的显示方法，所述显示方法包括获取第一图像，第二图像和第三图像，其中，所述第一图像为车辆左后方的环境图像，所述第二图像为车辆正后方的环境图像，所述第三图像为车辆右后方的环境图像；从左至右依次拼接所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，形成全景图；显示所述全景图。本技术提供的电子后视镜的显示方法，通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息。
44.图3示出了本技术一种电子后视镜的显示方法的第一实施例的流程图，该方法由电子后视镜显示系统执行。如图3所示，该方法包括以下步骤：
45.步骤110：获取第一图像，第二图像和第三图像，其中，所述第一图像为车辆左后方的环境图像，所述第二图像为车辆正后方的环境图像，所述第三图像为车辆右后方的环境图像。
46.具体的，如图4和图5，车辆外部设置有三个摄像头，三个摄像头分别为第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，第一摄像头设于车辆的左侧后视镜，以拍摄车辆左后方的环境图像，第二摄像头设于车辆的尾部，以拍摄车辆正后方的图像，第三摄像头设于车辆的右侧后视镜，以拍摄车辆右后方的图像。
47.当然，在其他实施例中，第一摄像头还可以设置于除车辆左侧后视镜以外的其他地方，第三摄像头还可以设置于除车辆右侧后视镜以外的其他地方。本实施例不限制第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头设置的具体位置，只要三个摄像头拍摄的图像仅拼接后可以无缝衔接覆盖车辆侧后方及后方的环境信息即可。
48.车辆在行驶或停泊过程中，设置在车辆外部的三个摄像头周期性的拍摄车辆周围的环境，或者，用户通过设置在操作平台控制摄像头实时拍摄，如图6，获取第一图像、第二
图像和第三图像。
49.步骤120：从左至右依次拼接所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，形成全景图。
50.可以理解的是，由于第一图像为车辆左后方的环境图像，所述第二图像为车辆正后方的环境图像，所述第三图像为车辆右后方的环境图像，在图像拼接时，将第一图像拼接于第二图像的左侧，将第三图像拼接于第二图像的右侧，形成的全景图为类似普通后视镜的画面呈现方式，也就是说，车辆左侧的环境图像位于全景图的左侧，车辆右侧的环境图像位于全景图的右侧。当全景图呈现于电子后视镜时，通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
51.示例的，第一图像、第二图像和第三图像的拼接的具体过程为，如图6和图7，先将第一图像拼接于第二图像的左侧，形成拼接图像，如图6和图8，再将第三图像拼接于拼接图像的右侧，形成全景图。一些实施方式中，拼接第一图像和第二图像时，对第一图像和第二图像进行分析，得到第一图像和第二图像的重叠部分，裁剪其中一个图像的重叠部分，然后处理后的图像和另一个图像拼接叠加形成拼接图像。
52.可以理解的是，拼接图像和第三图像的拼接过程与第一图像和第二图像拼接过程相似，不再赘述。当然，在其他实施例中，第一图像、第二图像和第三图像还可以同时拼接。或者，第一图像、第二图像和第三图像的具体拼接过程不限于上述描述，只要能保证第一图像、第二图像和第三图像无缝衔接，覆盖到车辆侧后方及后方的环境信息即可。
53.一些实施方式中，在拼接第一图像、第二图像和第三图像的过程中，还对第一图像、第二图像和第三图像中的畸变进行校正，使得形成的全景图没有畸变，提高驾驶员的视觉体验。
54.步骤130：显示所述全景图。
55.具体的，如图9，电子后视镜的显示面显示全景图，也就是说，车辆后方及后方两侧的环境信息显示在电子后视镜的显示面，驾驶员通过电子后视镜的全景图看到的车辆左后方的环境信息位于显示面的左侧，车辆正后方的环境信息位于显示面的中部，车辆右后方的环境信息位于显示面的右侧。通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
56.本技术提供的显示方法通过从左至右依次拼接第一图像、第二图像和第三图像形成全景图，使得车辆左后方的环境图像位于全景图的左侧，车辆正后方的环境图像位于全景图的中部，车辆右后方的环境图像位于全景度的右侧。通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
57.图10示出了本技术一种电子后视镜的显示方法的另一个实施例的流程图，该方法由电子后视镜显示系统执行。如图10所示，该方法包括以下步骤：
58.步骤210：获取第一图像，第二图像和第三图像，其中，所述第一图像为车辆左后方的环境图像，所述第二图像为车辆正后方的环境图像，所述第三图像为车辆右后方的环境图像。
59.具体的，如图4和图5，车辆外部设置有三个摄像头，三个摄像头分别为第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，第一摄像头设于车辆的左侧后视镜，以拍摄车辆左后方的环境图像，第二摄像头设于车辆的尾部，以拍摄车辆正后方的图像，第三摄像头设于车辆的右侧后视镜，以拍摄车辆右后方的图像。
60.当然，在其他实施例中，第一摄像头还可以设置于除车辆左侧后视镜以外的其他地方，第三摄像头还可以设置于除车辆右侧后视镜以外的其他地方。本实施例不限制第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头设置的具体位置，只要三个摄像头拍摄的图像经拼接后可以无缝衔接覆盖车辆侧后方及后方的环境信息即可。
61.车辆在行驶或停泊过程中，设置在车辆外部的三个摄像头周期性的拍摄车辆周围的环境，或者，用户通过设置在操作平台控制摄像头实时拍摄，如图11，获取第一图像、第二图像和第三图像。
62.步骤220：从左至右依次拼接所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，形成全景图。
63.可以理解的是，由于第一图像为车辆左后方的环境图像，所述第二图像为车辆正后方的环境图像，所述第三图像为车辆右后方的环境图像，在图像拼接时，将第一图像拼接于第二图像的左侧，将第三图像拼接于第二图像的右侧，形成的全景图为类似普通后视镜的画面呈现方式，也就是说，车辆左侧的环境图像位于全景图的左侧，车辆右侧的环境图像位于全景图的右侧。当全景图呈现于电子后视镜时，通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
64.示例的，第一图像、第二图像和第三图像的拼接的具体过程为，如图11和图7，先将第一图像拼接于第二图像的左侧，形成拼接图像，如图11和图8，再将第三图像拼接于拼接图像的右侧，形成全景图。一些实施方式中，拼接第一图像和第二图像时，对第一图像和第二图像进行分析，得到第一图像和第二图像的重叠部分，裁剪其中一个图像的重叠部分，然后处理后的图像和另一个图像拼接叠加形成拼接图像。
65.可以理解的是，拼接图像和第三图像的拼接过程与第一图像和第二图像拼接过程相似，不再赘述。当然，在其他实施例中，第一图像、第二图像和第三图像还可以同时拼接。或者，第一图像、第二图像和第三图像的具体拼接过程不限于上述描述，只要能保证第一图像、第二图像和第三图像无缝衔接，覆盖到车辆侧后方及后方的环境信息即可。
66.一些实施方式中，在拼接第一图像、第二图像和第三图像的过程中，还对第一图像、第二图像和第三图像中的畸变进行校正，使得形成的全景图没有畸变，提高驾驶员的视觉体验。
67.步骤230：在所述全景图的中部叠加车辆模型图作为参照物。
68.可以理解的是，如图11和图12，通过在全景图的中部叠加车辆自身的模型图，以便于全景图能够清晰的表达车辆与邻近车辆之间的位置关系，便于驾驶员更加清楚的判断车
辆和邻近车辆之间位置关系，避免驾驶员误判车辆和邻近车辆的位置关系，有效避免交通事故。
69.本实施方式中，所述车辆模型图包括车辆后半段模型图。在全景图中叠加车辆后半段模型图相比于在全景图中叠加整个车辆的模型图能够有效减少模型图对全景图中图像信息的遮挡，保证全景图的良好视野。当然，在其他实施例中，车辆模型图还可以包括整个车辆的模型图。
70.可以理解的是，车辆后半段模型图为车辆位于后侧部分的模型图，并不代表车辆后半段的长度必须与车辆前半段的长度相同。
71.示例的，车辆后半段模型图可以为车辆底盘的后半段叠加一对后轮胎，驾驶员能够通过这种简化的模型图清楚的判断车辆与邻近车辆之间的位置关系，且简化了模型图的结构，减少了模型图对全景图的遮挡。
72.本实施例中，所述车辆模型图为半透明色，从而车辆模型图在叠加与全景图上时，并不会覆盖全景图上的图像，保证全景图的良好视野。当然，在其他实施例中，车辆模型图的颜色也可以为全透明，或者介于全透明和半透明之间，或者介于半透明和不透明之间。或者，车辆模型图的颜色还可以为不透明色。
73.一些实施方式中，为了保持全景图的良好视线，全景图中除了车辆模型图之外，不再叠加其他元素。
74.步骤240：将所述全景图的虚拟视点设置在车辆的纵向中轴线上，且位于车辆内部，并朝向车辆的正后方。
75.可以理解的是，现有电子后视镜呈现的全景图的虚拟视点设定在车头上前方，虚拟视角为斜向下俯视，而这个视角形成的全景图驾驶员并不常见，不方便快速判断全景图中的临近车辆与驾驶车辆之间的真实位置关系。本显示方法通过将全景图的虚拟视点设置在车辆的纵向中轴线上，且位于车辆内部，并朝向车辆的正后方，使得驾驶员通过电子后视镜看到的全景图的效果更加真实，便于驾驶员判断车辆和邻近车辆的位置关系，提高用户体验。
76.步骤250：显示所述全景图。
77.具体的，如图13，电子后视镜的显示面显示全景图，也就是说，车辆后方及后方两侧的环境信息显示在电子后视镜的显示面，驾驶员通过电子后视镜的全景图看到的车辆左后方的环境信息位于显示面的左侧，车辆正后方的环境信息位于显示面的中部，车辆右后方的环境信息位于显示面的右侧。通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
78.本技术提供的显示方法通过从左至右依次拼接第一图像、第二图像和第三图像形成全景图，使得车辆左后方的环境图像位于全景图的左侧，车辆正后方的环境图像位于全景图的中部，车辆右后方的环境图像位于全景度的右侧。通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
79.同时，本技术通过在全景图的中部叠加车辆模型图作为参照物，便于驾驶员更加清楚的判断车辆和邻近车辆之间位置关系，避免驾驶员误判车辆和邻近车辆的位置关系，有效避免交通事故。本技术还将所述全景图的虚拟视点设置在车辆的纵向中轴线上，且位于车辆内部，并朝向车辆的正后方，使得驾驶员通过电子后视镜看到的全景图的效果更加真实，便于驾驶员判断车辆和邻近车辆的位置关系，提高用户体验。
80.当然，在其他实施例中，本实施例提供的显示方法还可以不包括步骤s230和步骤s240中的一者。
81.图14示出了本技术电子后视镜显示装置的实施例的结构示意图。如图14所示，该电子后视镜显示装置300包括：图像采集模块310、图像处理模块320和图像显示模块330，图像处理模块320电连接图像采集模块310和图像显示模块330。
82.图像采集模块310用于获取第一图像，第二图像和第三图像，其中，所述第一图像为车辆左后方的环境图像，第二图像为车辆正后方的环境图像，第三图像为车辆右后方的环境图像。
83.具体的，车辆在行驶或停泊过程中，图像采集模块310通过设置在车辆外部的三个摄像头周期性的拍摄车辆周围的环境，或者，用户通过设置在操作平台控制图像采集模块310驱动摄像头实时拍摄，获取第一图像、第二图像和第三图像。
84.图像处理模块320接收图像采集模块310的第一图像、第二图像和第三图像，并从左至右依次拼接所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，形成全景图。
85.可以理解的是，由于第一图像为车辆左后方的环境图像，所述第二图像为车辆正后方的环境图像，所述第三图像为车辆右后方的环境图像，图像拼接模块再拼接图像时，将第一图像拼接于第二图像的左侧，将第三图像拼接于第二图像的右侧，形成的全景图为类似普通后视镜的画面呈现方式，也就是说，车辆左侧的环境图像位于全景图的左侧，车辆右侧的环境图像位于全景图的右侧。当全景图呈现于电子后视镜时，通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
86.在一种可选的方式中，图像处理模块320还可以在拼接第一图像、第二图像和第三图像的过程中，对第一图像、第二图像和第三图像中的畸变进行校正，使得形成的全景图没有畸变，提高驾驶员的视觉体验。
87.在一种可选的方式中，图像处理模块320还用于将车辆模型图作为参照物叠加于全景图的中部。可以理解的是，通过在全景图的中部叠加车辆自身的模型图，以便于全景图能够清晰的表达车辆与邻近车辆之间的位置关系，便于驾驶员更加清楚的判断车辆和邻近车辆之间位置关系，避免驾驶员误判车辆和邻近车辆的位置关系，有效避免交通事故。
88.本实施方式中，所述车辆模型图包括车辆后半段模型图。在全景图中叠加车辆后半段模型图相比于在全景图中叠加整个车辆的模型图能够有效减少模型图对全景图中的图像信息的遮挡，保证全景图的良好视野。当然，在其他实施例中，车辆模型图还可以为整个车辆的模型图。
89.可以理解的是，车辆后半段模型图为车辆位于后侧部分的模型图，并不代表车辆后半段的长度必须与车辆前半段的长度相同。
90.示例的，车辆后半段模型图可以为车辆底盘的后半段叠加一对后轮胎，驾驶员能够通过这种简化的模型图清楚的判断车辆与邻近车辆之间的位置关系，且简化了模型图的结构，减少了模型图对全景图的遮挡。
91.本实施例中，所述车辆模型图为半透明色，从而车辆模型图在叠加与全景图上时，并不会覆盖全景图上的图像，保证全景图的良好视野。当然，在其他实施例中，车辆模型图的颜色也可以为全透明，或者介于全透明和半透明之间，或者介于半透明和不透明之间。或者，车辆模型图的颜色还可以为不透明色。
92.在一种可选的方式中，图像处理模块320还用于将述全景图的虚拟视点设置在车辆的纵向中轴线上，且位于车辆内部，并朝向车辆的正后方。
93.可以理解的是，现有电子后视镜呈现的全景图的虚拟视点设定在车头上前方，虚拟视角为斜向下俯视，而这个视角形成的全景图驾驶员并不常见，不方便快速判断全景图中的临近车辆与驾驶车辆之间的真实位置关系。优化模块通过将全景图的虚拟视点设置在车辆的纵向中轴线上，且位于车辆内部，并朝向车辆的正后方，使得驾驶员通过电子后视镜看到的全景图的效果更加真实，便于驾驶员判断车辆和邻近车辆的位置关系，提高用户体验。
94.图像显示模块330，用于显示来自图像处理模块320的全景图。也就是说，车辆后方及后方两侧的环境信息显示在电子后视镜的显示面，驾驶员通过电子后视镜的全景图看到的车辆左后方的环境信息位于显示面的左侧，车辆正后方的环境信息位于显示面的中部，车辆右后方的环境信息位于显示面的右侧。通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
95.本技术提供的显示装置通过从左至右依次拼接第一图像、第二图像和第三图像形成全景图，使得车辆左后方的环境图像位于全景图的左侧，车辆正后方的环境图像位于全景图的中部，车辆右后方的环境图像位于全景度的右侧。通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
96.图15示出了本技术一种电子后视镜显示系统的实施例的结构示意图。本电子后视镜显示系统为前述任一实施例的电子后视镜的显示方法的执行主体。当然，在其他实施例中，电子后视镜的显示方法的执行主体还可以为包含有核心处理芯片的鱼眼设备，也可以为具有视频处理合成功能的电子设备，实现电子后视镜的显示方法的方式可以为设置于执行主体中的软件、硬件电路和逻辑电路中的至少一种。
97.本技术具体实施例并不对后视镜显示系统的具体实现做限定。
98.如图15所示，电子后视镜显示系统100可以包括摄像头10、处理器20和显示设备30。所述处理器20与所述摄像头10和所述显示设备30均电连接。处理器20通过摄像头10获取图像，经过处理后发送给显示设备30进行显示。
99.所述摄像头10包括第一摄像头11、第二摄像头12和第三摄像头13，所述第一摄像头11用于采集第一图像，所述第二摄像头12用于采集第二图像，所述第三摄像头13用于采
集第三图像，其中，所述第一图像为车辆左后方的环境图像，第二图像为车辆正后方的环境图像，第三图像为车辆右后方的环境图像。
100.本实施例中，第一摄像头11、第二摄像头12和第三摄像头13均为鱼眼摄像头10，从而通过第一摄像头11、第二摄像头12和第三摄像头13拍摄到的图像的视角更广，驾驶员在显示设备30上即可掌握车辆后方及侧后方的全部临近车辆状况，避免了视线在显示设备30左右两侧切换，减少了视线未及时切换引发的安全风险。当然，在其他实施例中，第一摄像头11、第二摄像头12和第三摄像头13中的一者或两者为鱼眼摄像头10。或者，在其他实施例中，第一摄像头11、第二摄像头12和第三摄像头13还可以均不为鱼眼摄像头。
101.处理器20，用于执行可执行指令，具体可以执行上述用于电子后视镜的显示方法实施例中的相关步骤。
102.具体地，可执行指令可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
103.处理器20可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子后视镜显示系统100包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
104.在一些实施方式中，电子后视镜显示系统100还可以包括存储器，用于存放可执行指令。存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non
‑
volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。当然，在其他实施例中，电子后视镜显示系统100还可以不包括存储器，当电子后视镜显示系统100安装于车辆时，可以在车辆的存储器中存放程序。
105.可执行指令具体可以被处理器20调用使电子后视镜显示系统100执行以下操作：
106.分别获取来自第一摄像头11、第二摄像头12和第三摄像头13的第一图像、第二图像和第三图像；
107.从左至右依次拼接所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，形成全景图；
108.控制所述显示设备30显示所述全景图。
109.本技术提供的电子后视镜显示系统100从左至右依次拼接第一图像、第二图像和第三图像形成全景图，使得车辆左后方的环境图像位于全景图的左侧，车辆正后方的环境图像位于全景图的中部，车辆右后方的环境图像位于全景度的右侧。通过电子后视镜显示的全景图与车辆外部的真实环境一致，车辆位置关系是驾驶员相对熟悉的，便于驾驶员辨别车辆外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
110.在一种可选的方式中，可执行指令被处理器20调用使处理器20在所述全景图的中部叠加车辆模型图作为参照物。
111.可以理解的是，通过在全景图的中部叠加车辆自身的模型图，以便于全景图能够清晰的表达车辆与邻近车辆之间的位置关系，便于驾驶员更加清楚的判断车辆和邻近车辆之间位置关系，避免驾驶员误判车辆和邻近车辆的位置关系，有效避免交通事故。
112.本实施方式中，所述车辆模型图包括车辆后半段模型图。在全景图中叠加车辆后半段模型图相比于在全景图中叠加整个车辆的模型图能够有效减少模型图对全景图中的图像信息的遮挡，保证全景图的良好视野。当然，在其他实施例中，车辆模型图还可以包括
整个车辆的模型图。
113.可以理解的是，车辆后半段模型图为车辆位于后侧部分的模型图，并不代表车辆后半段的长度必须与车辆前半段的长度相同。
114.示例的，车辆后半段模型图可以为车辆底盘的后半段叠加一对后轮胎，驾驶员能够通过这种简化的模型图清楚的判断车辆与邻近车辆之间的位置关系，且简化了模型图的结构，减少了模型图对全景图的遮挡。
115.本实施例中，所述车辆模型图为半透明色，从而车辆模型图在叠加与全景图上时，并不会覆盖全景图上的图像，保证全景图的良好视野。当然，在其他实施例中，车辆模型图的颜色也可以为全透明，或者介于全透明和半透明之间，或者介于半透明和不透明之间。或者，车辆模型图的颜色还可以为不透明色。
116.在一种可选的方式中，可执行指令被处理器20调用使处理器20将所述全景图的虚拟视点设置在车辆的纵向中轴线上，且位于车辆内部，并朝向车辆的正后方。
117.可以理解的是，现有电子后视镜呈现的全景图的虚拟视点设定在车头上前方，虚拟视角为斜向下俯视，而这个视角形成的全景图驾驶员并不常见，不方便快速判断全景图中的临近车辆与驾驶车辆之间的真实位置关系。本电子后视镜显示系统100通过将全景图的虚拟视点设置在车辆的纵向中轴线上，且位于车辆内部，并朝向车辆的正后方，使得驾驶员通过电子后视镜看到的全景图的效果更加真实，便于驾驶员判断车辆和邻近车辆的位置关系，提高用户体验。
118.图16示出了本技术的车辆的后视图的结构示意图。
119.所述车辆200包括车体210和图15所示的电子后视镜显示系统100，所述电子后视镜显示系统100安装于所述车体210。具体的，车辆200还包括通讯接口，电子后视镜显示系统100电连接至通讯接口。电子后视镜显示系统100的第一摄像头11安装于车辆200的左侧后视镜的下方，第二摄像头12安装于车辆200尾部，第三摄像头13安装于车辆200的后侧后视镜的下方。处理器20和显示设备30安装于车体210内部。
120.具有上述电子后视镜显示系统100的车辆200驾驶员通过电子后视镜显示的全景图与车辆200外部的真实环境一致，便于驾驶员辨别车辆200外部的环境信息，提高用户体验，避免由于后视镜显示的内容与车辆200外部环境不一致而导致驾驶员辨别失误出现交通事故的问题。
121.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在电子后视镜显示系统100或者车辆上运行时，使得所述电子后视镜显示系统100或者车辆执行上述任意方法实施例中的电子后视镜的显示方法。
122.在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。
123.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
124.本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。
125.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。