车辆用显示装置、显示方法以及存储介质与流程

1.本公开涉及车辆用显示装置、显示方法以及存储有用于使计算机执行的程序的存储介质。


背景技术：

2.在日本特开2020-044988号公报中记载有一种在通过车辆的自动驾驶(驾驶控制)进行车道变更的情况下显示关于车道变更的信息的车辆用显示装置。
3.在该车辆用显示装置中，显示对从行驶中的车道向预定变更的车道的方向进行表示的箭头等的图像，并在车道变更的开始前和开始后的状态下以不同的方式显示箭头的图像。因此，乘员能够知晓车道变更目的地的车道、开始车道变更前的状态、开始车道变更后的状态。
4.然而，以日本特开2020-044988号公报所记载的技术中，乘员无法知晓车辆是否能够识别车道变更目的地的车道的状况。因此，存在乘员在车道变更中感到不安的情况。


技术实现要素：

5.本公开是鉴于上述的点而完成的，其目的在于，提供一种在通过车辆的自动驾驶进行车道变更的情况下能够给予乘员安心感的车辆显示装置、显示方法以及存储有用于使计算机执行的程序的存储介质。
6.本发明的第1方式所涉及的车辆用显示装置具备：显示部，设置于能够自动驾驶的车辆的车厢内；和控制部，在上述车辆通过自动驾驶从行驶的第一车道向与该第一车道不同的第二车道进行车道变更之前，使上述显示部显示与上述第一车道及第二车道对应的车道显示、和与上述第二车道的状况确认有关的确认显示。
7.在第1方式所涉及的车辆用显示装置中，在车厢内设置有显示部。另外，车辆用显示装置具有控制部。该控制部在车辆通过自动驾驶从正行驶的第一车道向与第一车道不同的第二车道进行车道变更之前使显示部显示与第一车道及第二车道对应的车道显示。由此，乘员通过观察显示部能够掌握车道变更目的地的第二车道。
8.另外，控制部使显示部显示与第二车道的状况确认有关的确认显示。由此，由于乘员通过观察显示部能够掌握为由车辆预先确认了第二车道的状况，所以能够获得安心感。
9.其中，自动驾驶是指自动地进行加速器、制动器、方向指示器、转向器等的操作的一部分或者全部的车辆的行驶方式。
10.本发明的第2方式所涉及的车辆用显示装置在第1方式所记载的结构的基础上提出，不管在上述第二车道上是否存在与上述车辆不同的其他车辆，上述控制部都使上述确认显示显示于上述显示部。
11.在第2方式所涉及的车辆用显示装置中，不管在第二车道上是否存在其他车辆，都将确认显示显示于显示部。因此，由于乘员通过观察显示部能够掌握为与道路的拥堵状况无关地确认了第二车道的状况，所以能够进一步获得安心感。
12.本发明的第3方式所涉及的车辆用显示装置在第1方式或者第2方式所记载的结构的基础上提出，上述控制部使上述显示部显示表示为开始取得包括上述第二车道的状况在内的周边信息的第一确认显示作为上述确认显示。
13.在第3方式所涉及的车辆用显示装置中，由于乘员通过观察第一确认显示能够掌握为车辆在车道变更前正取得周边信息，所以能够获得安心感。
14.本发明的第4方式所涉及的车辆用显示装置在第1～3方式中任一方式所记载的结构的基础上提出，上述控制部使上述显示部显示对上述车辆的车道变更后的目标位置进行表示的第二确认显示作为上述确认显示。
15.在第4方式所涉及的车辆用显示装置中，由于乘员通过观察第二确认显示能够掌握为由车辆确认了车道变更后的目标位置，所以能够获得安心感。
16.本发明的第5方式所涉及的车辆用显示装置在第1方式所记载的结构的基础上提出，在显示了上述第一确认显示之后，上述控制部使上述显示部显示对上述车辆的车道变更后的目标位置进行表示的第二确认显示。
17.在第5方式所涉及的车辆用显示装置中，在第一确认显示之后使第二确认显示显示。因此，乘员通过观察显示部能够掌握车辆12确认车道变更目的地的车道的状况并且确定目标位置的经过。
18.本发明的第6方式所涉及的车辆用显示装置在第5方式所记载的结构的基础上提出，在显示了上述第一确认显示之后，当从基于上述周边信息来判定是否存在上述目标位置的自动驾驶控制部取得了存在目标位置这一判定结果的情况下，上述控制部基于该判定结果使上述第二确认显示显示。
19.在第6方式所涉及的车辆用显示装置中，在基于周边信息确定了目标位置的情况下显示第二确认显示。因此，在车辆用显示装置中，能够在可靠地反映了关于自动驾驶的控制步骤并且显示了第一确认显示之后向显示部显示第二确认显示。
20.本发明的第7方式所涉及的车辆用显示装置在第4～6方式中任一方式所记载的结构的基础上提出，上述控制部将与上述第二车道上的和上述车辆不同的其他车辆对应的其他车辆显示与上述车道显示重叠，并且使上述第二确认显示在上述其他车辆显示的前方侧或者后方侧的不重叠的位置显示于上述显示部。
21.在第7方式所涉及的车辆用显示装置中，与第二车道上的其他车辆对应的其他车辆显示被和车道显示重叠地显示于显示部。另外，第二确认显示被显示于其他车辆显示的前方侧或者后方侧的不重叠的位置。由此，由于乘员通过观察显示部能够掌握为考虑其他车辆的存在而由车辆确认了车道变更后的目标位置，所以能够获得安心感。
22.本发明的第8方式所涉及的车辆用显示装置在第4～7方式中任一方式所记载的结构的基础上提出，上述控制部使上述显示部显示表示为能够车道变更至上述目标位置的第三确认显示作为上述确认显示。
23.根据第8方式所涉及的车辆用显示装置，由于乘员通过观察第三确认显示能够掌握为车辆侧的车道变更的准备已完成，所以能够对车道变更做出准备。由此，能够在车道变更前进一步获得安心感。
24.本发明的第9方式所涉及的车辆用显示装置在第8方式所记载的结构的基础上提出，上述第二确认显示作为在与上述第二车道对应的上述车道显示上沿道宽度方向延伸的
线状图形被显示于上述显示部，上述第三确认显示作为在与上述第二车道对应的上述车道显示上具有规定的面积的平面图形被显示于上述显示部。
25.根据第9方式所涉及的车辆用显示装置，用线状图形表示了车道变更后的目标位置，用面状图形表示为能够进行车道变更。这样，通过从线状图形向平面图形改变显示，能够缓缓地增大确认显示的存在感。由此，乘员能够直观地掌握伴随着车道变更的阶段性的确认作业。即，在即将进行车道变更前需要充分地确保与在车道变更目的地的车道行驶的其他车辆的车间距离时，通过以平面图形显示第三确认显示，能够使乘员想起在车道变更的车道上存在使本车辆进行车道变更的空间。由此，乘员能够直观地掌握伴随着车道变更的阶段性的确认作业。
26.本发明的第10方式所涉及的车辆用显示装置在第8方式或者第9方式所记载的结构的基础上提出，在显示了上述第二确认显示之后，上述控制部使上述显示部显示表示为能够车道变更至上述目标位置的第三确认显示。
27.在第10方式所涉及的车辆用显示装置中，在第二确认显示之后使第三确认显示显示。因此，乘员通过观察显示部能够掌握车辆12确认了车道变更目的地的车道的状况并且对是否能够向目标位置变更车道进行了确认的经过。
28.本发明的第11方式所涉及的车辆用显示装置在第10方式所记载的结构的基础上提出，在显示了上述第二确认显示之后，当从判定能否车道变更至上述目标位置的自动驾驶控制部取得了能够车道变更至上述目标位置这一判定结果的情况下，上述控制部基于该判定结果显示上述第三确认显示。
29.在第11方式所涉及的车辆用显示装置中，当通过自动驾驶控制部取得了能够车道变更至目标位置这一判定结果的情况下，显示第二确认显示。因此，在车辆用显示装置中，能够在可靠地反映了与自动驾驶有关的控制步骤并且显示了第二确认显示之后使第三确认显示向显示部显示。
30.本发明的第12方式所涉及的车辆用显示装置在第1～11方式中任一方式所记载的结构的基础上提出，上述控制部在上述车辆向上述第二车道进行车道变更时删除上述确认显示，并使上述显示部显示表示为上述车辆正向上述第二车道进行车道变更的执行显示。
31.根据第12方式所涉及的车辆用显示装置，乘员通过观察执行显示能够掌握为正进行车道变更。这样，根据车辆用显示装置，乘员能够伴随着车辆的车道变更而阶段性地掌握车辆对周边状况的确认、和车道变更的执行，能够详细地掌握伴随着车道变更的车辆的控制。由此，乘员能够获得安心感。
32.本发明的第13方式所涉及的车辆用显示装置在第1～12方式中任一方式所记载的结构的基础上提出，上述显示部由仪表板中的设置于驾驶座的车辆前方的仪表显示装置的仪表显示器、或者在该仪表显示器的车辆上方侧被仰视显示装置投影的投影面中的至少一方构成。
33.根据本发明的第13方式所涉及的车辆用显示装置，由于显示部是设置于驾驶座的车辆前方的仪表显示器、仪表显示器的车辆上方侧的投影面，所以驾驶座的乘员不大幅挪动视线就能够确认显示部。由此，由于能够容易地确认车辆前方侧的风景与伴随着车道变更的车辆的控制双方，所以乘员能够进一步获得安心感。
34.本发明的第14方式所涉及的显示方法使设置于能够自动驾驶的车辆的车厢内的
显示部显示与上述车辆行驶的第一车道及和该第一车道不同的第二车道对应的车道显示、以及与上述第二车道的状况确认有关的确认显示，其中，在通过自动驾驶从上述第一车道向上述第二车道进行车道变更之前，使上述显示部显示上述车道显示和上述确认显示。
35.通过第14方式所涉及的显示方法，如上述那样，在通过车辆的自动驾驶进行车道变更的情况下，能够给予乘员安心感。
36.本发明的第15方式所涉及的程序使设置于能够自动驾驶的车辆的车厢内的显示部显示与车辆行驶的第一车道及和该第一车道不同的第二车道对应的车道显示、以及与上述第二车道的状况确认有关的确认显示，其中，上述程序使计算机执行在通过自动驾驶从上述第一车道向上述第二车道进行车道变更之前使上述显示部显示上述车道显示和上述确认显示的处理。
37.通过第15方式所涉及的程序，如上述那样，在通过车辆的自动驾驶进行车道变更的情况下，能够给予乘员安心感。
38.根据本发明，在通过车辆的自动驾驶进行车道变更的情况下，能够给予乘员安心感。
附图说明
39.基于以下的附图详细地描述本公开的示例性实施例，其中，
40.图1是从车辆后方侧观察应用了实施方式所涉及的车辆用显示装置的车辆中的车厢内的前部的简图。
41.图2是表示实施方式所涉及的车辆用显示装置的硬件结构的框图。
42.图3是表示实施方式所涉及的车辆用显示装置的功能结构的框图。
43.图4是表示作为实施方式所涉及的显示部的第一显示部的显示例的图。
44.图5是表示显示于第一显示部的第一确认显示的一个例子的图。
45.图6是表示显示于第一显示部的第二确认显示的一个例子的图。
46.图7是表示图6所示的第二确认显示根据其他车辆显示的移动而移动的一个例子的图。
47.图8是表示显示于第一显示部的第三确认显示的一个例子的图。
48.图9是表示显示于第一显示部的行驶预定路径的显示例的图。
49.图10是表示实施方式中的显示处理的流程的一个例子的流程图。
50.图11是表示实施方式中的车道变更显示处理的一个例子的流程图。
具体实施方式
51.参照附图，对应用了实施方式所涉及的车辆用显示装置10的车辆12进行说明。其中，作为一个例子，本实施方式的车辆12构成为能够切换自动驾驶和手动驾驶。需要说明的是，自动驾驶是指自动地进行加速器、制动器、方向指示器、转向器等的操作的一部分或者全部的车辆的行驶方式。另外，手动驾驶是指驾驶员执行所有的驾驶操作(加速器、制动器、方向指示器、转向器等的操作)的车辆的行驶方式。如图1所示，在车辆12中的车厢内的前部设置有仪表板14。
52.仪表板14沿车辆宽度方向延伸，在该仪表板14的车辆右侧设置有方向盘16。即，在
本实施方式中，作为一个例子，是在右侧设置有方向盘16的右舵车，驾驶座被设定于车辆右侧。
53.在仪表板14的前端部设置有前风窗玻璃18。前风窗玻璃18沿车辆上下方向和车辆宽度方向延伸来划分车厢内部与车厢外部。
54.前风窗玻璃18的车辆右侧端部被固定于车辆右侧的前柱20。前柱20沿车辆上下方向延伸，在该前柱20的车辆宽度方向内侧端部固定有前风窗玻璃18。另外，在前柱20的车辆宽度方向外侧端部固定有前侧窗玻璃22的前端部。其中，前风窗玻璃18的车辆左侧端部被固定于未图示的车辆左侧的前柱。
55.这里，在仪表板14设置有作为显示部的第一显示部24。第一显示部24由仪表板14中的设置于驾驶座的车辆前方的仪表显示器构成。仪表显示器构成了与被搭载于车辆12的各种仪表设备连接的未图示的仪表显示装置的一部分。第一显示部24设置于在驾驶员将视线朝向车辆前方的状态下进入视野的位置。
56.在前风窗玻璃18设置有第二显示部26。第二显示部26被设定于第一显示部24的车辆上方侧，由被仰视显示装置44(参照图2)投影的投影面构成。具体而言，在比仪表板14靠车辆前方侧的位置设置有仰视显示装置44，并构成为从该仰视显示装置44向前风窗玻璃18的第二显示部26投影影像。
57.(车辆用显示装置10的硬件结构)
58.在车辆12设置有作为控制部的ecu(electronic control unit：电子控制单元)28。图2是表示车辆用显示装置10的硬件结构的框图。如该图2所示，车辆用显示装置10的ecu28构成为包括cpu(central processing unit：处理器)30、rom(read only memory：只读存储器)32、ram(random access memory：随机存储器)34、储存器36、通信接口38以及输入输出接口40。各结构经由总线42连接为能够相互通信。cpu30是处理器的一个例子，ram34是存储器的一个例子。
59.cpu30是中央运算处理单元，执行各种程序、控制各部。即，cpu30从rom32或者储存器36读出程序，并将ram34作为作业区域来执行程序。cpu30根据记录于rom32或者储存器36的程序来进行上述各结构的控制和各种运算处理。
60.rom32储存各种程序和各种数据。ram34作为作业区域暂时存储程序或者数据。储存器36由hdd(hard diskdrive：硬盘驱动器)或者ssd(solid state drive：固态硬盘)构成，储存包括操作系统在内的各种程序和各种数据。在本实施方式中，在rom32或者储存器36储存有用于进行显示处理的程序和各种数据等。
61.通信接口38是用于车辆用显示装置10与未图示的服务器以及其他设备进行通信的接口，例如可使用以太网(注册商标)、lte、fddi、wi-fi(注册商标)等标准。
62.在输入输出接口40连接有向第一显示部24、第二显示部26投影影像的仰视显示装置44和致动器46。致动器46构成为包括转向致动器、加速致动器以及制动致动器，转向致动器进行车辆12的转向操纵。加速致动器进行车辆12的加速。另外，制动致动器通过控制制动器来进行车辆12的减速。此外，在输入输出接口40连接有用于使车辆12自动行驶的未图示的传感器类和gps装置等。
63.(车辆用显示装置10的功能结构)
64.车辆用显示装置10使用上述的硬件资源来实现各种功能。参照图3对车辆用显示
装置10所实现的功能结构进行说明。
65.如图3所示，车辆用显示装置10构成为包括通信部50、取得部51、运行计划设定部52、自动驾驶控制部54、图像生成部56、显示指示部58以及强调显示部60作为功能结构。其中，通过cpu30读出在rom32或者储存器36存储的程序并执行来实现各功能结构。
66.通信部50经由通信接口38与外部的服务器及其他设备进行数据的收发。例如，进行储存于服务器的地图数据和交通状况等数据的收发。另外，通信部50也可以构成为与周围的车辆之间进行车车间通信。
67.取得部51经由输入输出接口40从未图示的外部传感器取得车辆12的行驶环境作为周边信息。外部传感器构成为包括拍摄规定范围的照相机、向规定范围发送探查波的毫米波雷达、扫描规定范围的激光雷达(light detection and ranging/laser imaging detection and ranging)。另外，作为一个例子，“周边信息”包括车辆12的行驶路的宽度、在车辆12的附近行驶的其他车辆、障碍物等。
68.运行计划设定部52设定车辆12的运行计划。具体而言，通过由乘员输入目的地，来设定从当前地到目的地为止的运行计划。
69.自动驾驶控制部54一边考虑位置信息和车辆12的周围的环境信息，一边沿着设定好的运行计划使车辆12自动驾驶。具体而言，通过控制致动器46来使车辆12自动行驶。
70.图像生成部56生成用于显示于第一显示部24的图像。在本实施方式中，特别是在基于由运行计划设定部52设定的运行计划来通过自动驾驶进行车辆12的车道变更时图像生成部56使第一显示部24显示确认显示。确认显示是与车道变更目的地的车道的状况确认有关的显示，具有后述的第一确认显示p1、第二确认显示p2以及第三确认显示p3。
71.另外，显示指示部58具有使由图像生成部56生成的影像显示于第一显示部24的功能、和将显示于第一显示部24的影像删除的功能。以下，参照图4～图9对图像生成部56和显示指示部58的功能进行说明。
72.如图4所示，在第一显示部24的显示区域中的中央部显示有关于道路的形状、车道的信息的车道显示l、和本车辆显示v1、其他车辆显示v2、v3。车道显示l是模拟了本车辆行驶的车道、和能够从本车辆行驶的车道进行车道变更的车道的影像。本车辆显示v1是模拟了本车辆的影像。其他车辆显示v2、v3是模拟了与本车辆不同的其他在本车辆的周边行驶中的车辆的影像。若观察图4的显示例，则通过车道显示l、本车辆显示v1、其他车辆显示v2、v3可知本车辆正在3车道的行驶车道中的中央车道行驶。另外，可知在本车辆的右斜前方、和本车辆的前方行驶有其他车辆。车道显示l、本车辆显示v1、其他车辆显示v2、v3分别基于由gps装置、地图数据以及搭载于车辆12的各种传感器类的任意一个或者这些的组合检测到的信息而显示。例如，本车辆的位置能够由搭载于车辆12的gps装置来检测。另外，作为检测周边的车辆的传感器，组合使用了立体相机、超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达等传感器。此外，也可以构成为通过与周围的车辆进行车车间通信而能够掌握本车辆的位置和周围的车辆的位置。
73.另外，在第一显示部24的显示区域中的中央部，本车辆的行驶预定路径r与车道显示l重叠显示。行驶预定路径r是示意性地表示基于由运行计划设定部52设定好的运行计划而预定的车辆12的路径的影像。作为一个例子，行驶预定路径r是在车道显示l上延伸的带状的图形，沿着宽度方向的中心配置有以配景画法显示路径上的等间隔的位置的多个点。
74.接下来，参照图5～图8对在通过自动驾驶进行车辆12的车道变更之前显示的确认显示具体地进行说明。在这些图中，作为一个例子，显示了本车辆从3车道的行驶车道中的中央车道向右侧车道进行车道变更的情况。另外，在本实施方式中，作为确认显示的一个例子，显示了第一确认显示p1、第二确认显示p2、第三确认显示p3。
75.在图5中，当预定进行车辆12的车道变更的情况下，通过图像生成部56显示车辆12的第一确认显示p1。第一确认显示p1是表示为车辆12开始取得包括车道变更目的地的车道(图5中的右侧车道)的状况在内的周边信息的显示。第一确认显示p1被重叠显示于与车辆12所行驶的中央车道和右侧车道对应的车道显示l。第一确认显示p1是模拟了从中央车道状的本车辆显示v1朝向右侧车道放射状地扩展的波纹的影像，表示为以右侧车道的状况为中心相对于本车辆正取得右侧的周边信息。从明确地表示进行车道变更的方向的观点出发，优选第一确认显示p1是从本车辆显示v1朝向右侧车道运动的动画，但也可以是由静态图像形成的影像。
76.在图6和图7中，通过图像生成部56显示有车辆12的第二确认显示p2。第二确认显示p2表示了车辆12的车道变更后的目标位置。基于由取得部51取得的周边信息，由自动驾驶控制部54推算车道变更后的目标位置。图像生成部56基于取得部51和自动驾驶控制部54的信息在第一显示部24中的显示区域的对应的位置显示第二确认显示p2。
77.第二确认显示p2被重叠显示于与车道变更目的地的车道对应的车道显示l上，是在车道变更目的地的车道的道宽度方向延伸的线状图形的影像。另外，在线状图形的两端分别配置有对线状图形的长度方向的端部进行强调的三角形状的图形。当其他车辆正在车道变更目的地的车道行驶的情况下，该第二确认显示p2被显示在不和与该其他车辆对应的其他车辆显示重叠的位置。若观察图6和图7的显示例，则在本车辆的右斜前方在右侧车道行驶的其他车辆的后方侧为车道变更后的目标位置。第二确认显示p2在其他车辆显示v3的后方侧被显示在不与其他车辆显示v3重叠的位置。另外，若其他车辆显示v3相对于本车辆显示v1相对远离(或者接近)，则以第二确认显示p2也根据其他车辆显示v3的移动而移动的方式进行显示。通过这样设定，即使在车道变更目的地的车道拥堵的情况下，也能够以容易识别的方式来显示在本车辆的附近行驶的其他车辆与车道变更后的目标位置的关系。另外，在图6和图7所示的显示例中，在其他车辆显示v3的后方侧显示了第二确认显示p2，但并不局限于此。也可以使第二确认显示显示于其他车辆显示v3的前方侧。其中，当在第一显示部24显示了第二确认显示p2的情况下，第一确认显示p1被删除。
78.在图8中，通过图像生成部56显示有车辆12的第三确认显示p3。第三确认显示p3表示为车道能够变更至车道变更后的目标位置。其中，由自动驾驶控制部54进行对车道是否能够变更至目标位置的判定。第三确认显示p3是将车道的延伸方向作为长边方向的四边形的平面图形的影像。由于通过以在车道显示l上具有规定的面积的方式显示第三确认显示p3，使得在第一显示部24中的存在感与第二确认显示p2相比变大，所以成为乘员容易以影像识别为伴随着车道变更的阶段性的确认作业正在进展的方式。若观察图8，则在其他车辆显示v3的后方侧显示有与车辆显示一台量的大小相当的四边形的第三确认显示p3。由此，能够直观地识别为在右侧车道行驶的其他车辆的后方侧确保了用于本车辆行驶的空间。当在第一显示部24显示了第三确认显示p3的情况下，第二确认显示p2被删除。
79.如以上说明那样，在车辆12进行车道变更之前，在第一显示部24显示第一确认显
示p1、第二确认显示p2、第三确认显示p3。这些显示对乘员指示为正以“确认的开始”、“目标位置的确认”、“确保目标位置处的与其他车辆的车间距离的确认”这三个阶段的步骤进行车道变更目的地的车道的状况的确认。
80.在图9中示出了当车辆12进行车道变更时由图像生成部56对从本车辆行驶的车道至车道变更目的地的车道为止的行驶路径进行表示的行驶预定路径r。该行驶预定路径r相当于本发明中的“执行显示”。观察图9可知，行驶预定路径r从中央车道朝向右侧车道弯曲，本车辆正从中央车道向右侧车道进行车道变更。其中，当在第一显示部24显示了行驶预定路径r的情况下，所有的确认显示被删除。
81.(作用)
82.接下来，对本实施方式的作用进行说明。
83.(显示处理)
84.使用图10所示的流程图，对基于运行计划来显示车辆12的车道变更的显示处理的一个例子进行说明。通过cpu30从rom32或者储存器36读出显示程序并在ram34展开执行，来执行该显示处理。
85.如图10所示，cpu30在步骤s100中对是否设定了目的地进行判断。目的地可以由乘员对车辆12直接输入，也可以经由便携终端等间接地输入。
86.当在步骤s100中判断为设定了目的地的情况下，cpu30移至步骤s110的处理。另外，当在步骤s100中判断为未设定目的地的情况下，cpu30使显示处理结束。
87.cpu30在步骤s110中设定车辆12的运行计划。具体而言，cpu30通过运行计划设定部52的功能来设定从当前地到目的地的运行计划。在设定运行计划时，也可以取得关于交通状况及事故的信息等并反映。另外，也可以根据预先输入的乘员的迫切期望以自动驾驶变多的方式设定运行计划。
88.cpu30在步骤s120中对是否存在车道变更进行判断。具体而言，cpu30通过运行计划设定部52的功能，根据车辆12是否通过了到车道变更的目标地点为止的距离为规定的距离以内的地点来进行判断。
89.当在步骤s120中判断为存在车道变更的情况下，cpu30移至步骤s130的处理。另外，当在步骤s120中判断为没有车道变更的情况下，cpu30返回至步骤s120并反复进行处理。
90.cpu30在步骤s130中执行车道变更显示处理，来使第一显示部24显示关于车道变更的各种显示。不管在车道变更目的地的车道上是否存在其他车辆都执行该车道变更显示处理。关于车道变更显示处理的详细情况将后述。
91.cpu30在步骤s140中对车道变更是否已完成进行判断。具体而言，cpu30基于自动驾驶控制部54的功能来判断车道变更是否已完成。
92.当在步骤s140中判断为车道变更完成的情况下，cpu30结束显示处理。另外，当在步骤s140中判断为车道变更未完成的情况下，cpu30返回至步骤s120并反复进行处理。
93.(车道变更显示处理)
94.接下来，参照图11对车道变更显示处理的一个例子进行说明。通过cpu30从rom32或者储存器36读出显示程序并在ram34展开执行，来执行该车道变更显示处理。
95.如图11所示，cpu30在步骤s201中取得车辆12的周边信息。具体而言，cpu30通过取
得部51的功能取得关于车辆12的行驶路的形状、宽度、能够供车辆12进行车道变更的车道的有无、在车辆12的附近行驶的其他车辆的存在等的信息。
96.cpu30在步骤s202中使第一显示部24显示第一确认显示p1。具体如图5所示，cpu30通过图像生成部56和显示指示部58的功能使第一显示部24将第一确认显示p1与表示车辆12的周边状况的本车辆显示v1、其他车辆显示v2、v3、车道显示l重叠显示。
97.cpu30在步骤s203中对是否存在车辆12的车道变更后的目标位置进行判断。具体而言，cpu30通过取得部51和自动驾驶控制部54的功能判定在车辆12的附近是否在车道变更目的地的车道上存在规定的空间。
98.当在步骤s203中判断为存在目标位置的情况下，cpu30移至步骤s204的处理。另外，当在步骤s203中判断为没有目标位置的情况下，cpu30返回至步骤s201并反复进行处理。
99.cpu30在步骤s204中使计时器工作并移至步骤s205的处理。另外，cpu30在步骤s205中使第一显示部24显示第二确认显示p2。具体而言，cpu30通过图像生成部56和显示指示部58的功能在第一显示部24的显示区域使第二确认显示p2显示于与目标位置对应的位置。如图6和图7所示，cpu30从第一显示部24删除第一确认显示p1，取而代之显示第二确认显示p2。
100.cpu30在步骤s206中对车辆12能否车道变更至规定的目标位置进行判断。具体而言，cpu30通过取得部51和自动驾驶控制部54的功能，基于车辆12的周边信息来判定是否存在为了使车辆12车道变更至规定的目标位置所需的足够的空间。作为一个例子，在该步骤s206中判断的空间是比在步骤s203中判断的规定的空间大并在俯视时具有车辆12一台量的面积以上的面积的空间。
101.当在步骤s206中判断为能够进行车道变更的情况下，cpu30移至步骤s208的处理。另外，当在步骤s206中判断为不能进行车道变更的情况下，cpu30移至步骤s207的处理。
102.cpu30在步骤s207中对从在步骤s204中使计时器工作起是否经过了规定的时间进行判断。
103.当在步骤s207中判断为经过了规定的时间的情况下，cpu30为了设定新的目标位置而返回至步骤s203并反复进行处理。当在步骤s207中判断为未经过规定的时间的情况下，cpu30返回至步骤s205，继续使第一显示部24显示与规定的目标位置对应的第二确认显示p2。
104.另一方面，若cpu30在步骤s206中判断为能够进行车道变更并移至步骤s208，则使第一显示部24显示第三确认显示p3。具体而言，如图8所示，cpu30通过图像生成部56和显示指示部58的功能从车道显示l上删除第二确认显示p2，取而代之使第三确认显示p3显示。
105.cpu30在步骤s209中执行车辆12的车道变更。然后，cpu30移至步骤s210的处理，使第一显示部24显示执行显示。具体而言，如图9所示，cpu30从第一显示部24删除第三确认显示p3，使作为执行显示的行驶预定路径r显示。cpu30使步骤s210的处理结束而使车道变更显示处理结束。
106.如以上那样，在本实施方式所涉及的车辆用显示装置10中，在车辆12从行驶路向其他车道进行车道变更之前，使第一显示部24显示与车辆12行驶的车道及车道变更目的地的车道对应的车道显示l。由此，乘员通过观察显示部能够掌握车道变更目的地的第二车
道。
107.另外，在第一显示部24显示关于车道变更目的地的车道的状况确认的确认显示(p1～p3)。由此，由于乘员通过观察第一显示部24能够掌握为由车辆12预先确认了车道变更目的地的车道的状况，所以能够获得安心感。
108.另外，在本实施方式中，不管在车道变更目的地的车道上是否存在其他车辆都将确认显示显示于第一显示部24。因此，由于乘员通过观察第一显示部24能够掌握为与道路的拥堵状况无关地确认了车道变更目的地的车道的状况，所以能够进一步获得安心感。
109.若更具体进行说明，则如图5所示，由于乘员通过观察第一确认显示p1能够掌握为在车道变更之前车辆12取得了周边信息，所以能够获得安心感。
110.另外，如图6和图7所示，由于乘员通过观察第二确认显示p2，能够掌握为由车辆12确认了车道变更后的目标位置，所以能够获得安心感。
111.另外，第二确认显示p2被显示于其他车辆显示v3的前方侧(或者后方侧)的不重叠的位置。由此，由于乘员通过观察第一显示部24，能够掌握为考虑其他车辆的存在而由车辆12确认了车道变更后的目标位置，所以能够获得安心感。
112.另外，如图8所示，由于乘员通过观察第三确认显示p3，能够掌握为车辆12侧的车道变更的准备已完成，所以能够对车道变更做出准备。由此，能够在车道变更前进一步获得安心感。
113.另外，在本实施方式中，用线状图形表示了第二确认显示p2涉及的车道变更后的目标位置，并通过面状图形表示为能够根据第三确认显示p3进行车道变更。这样，通过从线状图形向平面图形改变显示，能够缓缓地增大确认显示的存在感。由此，乘员能够直观地掌握伴随着车道变更的阶段性的确认作业。即，在即将进行车道变更之前需要充分地确保与在车道变更目的地的车道行驶的其他车辆的车间距离时，通过以平面图形显示第三确认显示p3来使乘员想起在进行车道变更的车道上存在使本车辆车道变更的空间。由此，乘员能够直观地掌握伴随着车道变更的阶段性的确认作业。
114.在本实施方式中，乘员通过观察作为执行显示的图9所示的行驶预定路径r，能够掌握为正进行车道变更。这样，通过车辆用显示装置10，乘员能够伴随着车辆的车道变更阶段性地掌握车辆对周边状况的确认和车道变更的执行，能够详细地掌握伴随着车道变更的车辆的控制。由此，乘员能够获得安心感。
115.另外，在本实施方式中，由于第一显示部24是设置于驾驶座的车辆前方的仪表显示器，所以驾驶座的乘员不大幅挪动视线就能够确认第一显示部24。由此，由于能够容易地确认车辆前方侧的风景和伴随着车道变更的车辆12的控制双方，所以乘员能够进一步获得安心感。此外，也可以使作为仰视显示装置44的投影面的第二显示部26成为本发明的显示部，该情况下，也能够发挥与本实施方式中的第一显示部24相同的效果。
116.[补充说明]
[0117]
在上述实施方式中，车辆用显示装置10成为具备取得部51、运行计划设定部52、自动驾驶控制部54的功能的结构，但本发明并不局限于此。也可以是将这些功能的一部分或者全部的功能设置于其他控制装置的结构。因此，在上述实施方式中，在内部取得了车辆12的周边信息、关于是否存在车道变更目的地的目标位置的判定结果、以及关于车道能否变更至目标位置的判定结果，但也可以构成为经由通信单元从具有取得部51、运行计划设定
部52、自动驾驶控制部54等的外部装置取得这些信息、判定结果。
[0118]
对上述实施方式的第一显示部24设定为将第一确认显示p1、第二确认显示p2、第三确认显示p3中的任意一个确认显示显示于第一显示部24，但并不限定于此。也可以设定为能够一次将一个以上不同种类的确认显示显示于第一显示部24。
[0119]
此外，上述实施方式中的第一确认显示p1、第二确认显示p2、第三确认显示p3的显示方式只不过是一个例子，能够根据需要适当地变更使各个确认显示为何种方式。
[0120]
此外，在上述实施方式中，也可以由cpu以外的各种处理器执行cpu读入并执行软件(程序)的显示处理和车道变更显示处理。作为该情况下的处理器，可例示fpga(field-programmable gate array-现场可编程门阵列)等能够在制造后变更电路结构的pld(programmable logic device-可编程逻辑控制器)、和asic(applicationspecific integrated circuit-专用集成电路)等作为具有为了执行特定的处理而专门设计的电路结构的处理器的专用电气电路等。另外，可以由这些各种处理器中的一个执行显示处理和车道变更显示处理，也可以通过相同种类或者不同种类的两个以上处理器的组合(例如，多个fpga、以及cpu与fpga的组合等)来执行。另外，这些各种处理器的硬件的构造更具体是将半导体元件等电路元件组合而成的电气电路。
[0121]
另外，在上述各实施方式中，对显示处理和车道变更显示处理的程序比预先存储(安装)于rom或者储存器的方式进行了说明，但并不限定于此。也可以通过被记录于cd-rom(compact disk read only memory-光盘只读存储器)、dvd-rom(digital versatile disk read only memory-数字多功能磁盘只读存储器)、以及usb(universal serial bus-通用串行总线)存储器等记录介质的方式来提供程序。另外，也可以是经由网络从外部装置下载程序的方式。