基于冗余可靠模块的故障处理方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及汽车电子控制技术领域，尤其是涉及一种基于冗余可靠模块的故障处理方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.现有的自主和半自主车辆能够感测其环境并基于所感测的环境进行导航。这种车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等的传感设备来感测它们的环境。同时，车辆控制系统还使用来自全球定位系统(gps)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控驾驶系统的信息来导航车辆。
3.但是，在对现有技术的研究与实践的过程中，本发明的发明人发现，由于这种车辆使用多个计算平台来执行这些感测活动，通常通过对来自这些多个计算平台的相同数据进行比较来执行诊断测试，从而导致诊断测试检测结果中的假阳性或假阴性的问题，同时，还会带来故障处理时可靠性差、响应速度慢以及成本高的问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种基于冗余可靠模块的故障处理方法、装置、设备及介质，能够解决现有技术中冗余可靠模块在故障处理时可靠性差、响应速度慢和成本高的问题。
5.为解决上述问题，本技术实施例的第一方面提供了一种基于冗余可靠模块的故障处理方法，至少包括如下步骤：
6.通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合，所述故障状态集合至少包括一个故障实时状态；
7.根据所述故障实时状态动态集合维护对应的故障表，所述故障表至少包括一个实时故障；
8.通过故障状态确认调度器根据所述故障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障；
9.当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理。
10.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合，包括：
11.预先对实时故障的接口进行接口回调，得到对应的回调接口；
12.通过消息订阅规则对回调接口进行消息订阅，获取故障实时状态；
13.根据接收的故障查询指令对所述冗余可靠模块进行查询，获取故障实时状态。
14.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述故障表，还包括实时故障对应的故障码和故障确认机制的逻辑及其对应参数。
15.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过故障状态确认调度器根据所述故
障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障之后，还包括：
16.所述故障状态确认调度器通过所述故障表的输出接口获取经过所述故障确认逻辑确认的故障。
17.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理，包括：
18.通过所述冗余可靠模块根据配置文件中对应的处理动作配置进行故障状态处理操作。
19.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述故障状态处理，包括：
20.通过回调接口进行故障通知；
21.对车辆的外部接入模块进行控制和调整；
22.通过预设特定逻辑进行冗余备份方案的切换。
23.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，还包括：
24.通过冗余可靠模块进行实时维护，生成对应的故障信息表，所述故障信息表包括确认故障及其对应的处理接口。
25.本技术实施例的第二方面提供了一种基于冗余可靠模块的故障处理装置，包括：
26.故障状态获取模块，用于通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合，所述故障状态集合至少包括一个故障实时状态；
27.故障表维护模块，用于根据所述故障实时状态动态集合维护对应的故障表，所述故障表至少包括一个实时故障；
28.故障状态确认模块，用于通过故障状态确认调度器根据所述故障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障；
29.故障状态处理模块，用于当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理。
30.本技术实施例的第三方面还提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的基于冗余可靠模块的故障处理方法的步骤。
31.本技术实施例的第四方面还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的基于冗余可靠模块的故障处理方法的步骤。
32.实施本发明实施例，具有如下有益效果：
33.本发明实施例提供的一种基于冗余可靠模块的故障处理方法、装置、设备及介质，所述方法包括：通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合，所述故障状态集合至少包括一个故障实时状态；根据所述故障实时状态动态集合维护对应的故障表，所述故障表至少包括一个实时故障；通过故障状态确认调度器根据所述故障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障；当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理。本发明实施例通过冗余可靠管理器实现针对不同计算平台的同一架构，对故
障状态进行获取、确认和处理，完成平台运行过程中的冗余可靠功能，提高基于冗余可靠模块处理故障的效率和可靠性，保证系统安全运行，解决现有技术中冗余可靠模块在故障处理时可靠性差、响应速度慢和成本高的问题。
附图说明
34.图1为本技术一实施例的基于冗余可靠模块的故障处理方法的流程示意图；
35.图2为本技术一实施例的基于冗余可靠模块的故障处理装置的结构示意框图；
36.图3为本技术一实施例的计算机设备的结构示意框图。
37.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
38.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
39.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
40.首先介绍本发明可以提供的应用场景，如提供一种基于冗余可靠模块的故障处理方法、装置、设备及介质，能够通过冗余可靠模块对故障状态进行获取、确认和处理，提高基于冗余可靠模块处理故障的效率和可靠性。
41.本发明第一实施例：
42.请参阅图1。
43.如图1所示，本实施例提供了一种基于冗余可靠模块的故障处理方法，至少包括如下步骤：
44.s1、通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合，所述故障状态集合至少包括一个故障实时状态；
45.s2、根据所述故障实时状态动态集合维护对应的故障表，所述故障表至少包括一个实时故障；
46.s3、通过故障状态确认调度器根据所述故障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障；
47.s4、当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理。
48.在现有技术中，由于使用多个计算平台来执行感测活动，因此通常通过对来自这些多个计算平台的相同数据进行比较来执行诊断测试，从而导致诊断测试检测结果中的假阳性或假阴性的问题，同时，还会带来诊断系统可靠性差、响应速度慢以及成本高的问题。而本实施例为了解决上述技术问题，通过冗余可靠管理器实现针对不同计算平台的同一架构，对故障状态进行获取、确认和处理，完成平台运行过程中的冗余可靠功能，提高基于冗
余可靠模块处理故障的效率和可靠性，保证系统安全运行，解决现有技术中冗余可靠模块在故障处理时可靠性差、响应速度慢和成本高的问题。
49.对于步骤s1，首先是通过车用冗余可靠模块获取实时故障状态集合，所述实时故障状态集合包括至少一个实时故障状态，获取实时故障状态主要母的是获取各个故障的实时状态。
50.对于步骤s2，根据步骤s1中获取到的实时故障状态结合实时维护对应的故障表，其中，所述故障表至少包括一个实时故障信息。
51.对于步骤s3，通过故障状态确认调度器根据步骤s2中的故障表，调度运行对应的故障确认逻辑，根据每一个故障确认逻辑分别确认故障表中的若干个实时故障是否为确认的故障。
52.对于步骤s4，当确认故障表中的其中一个实时故障为确认的故障后，通过冗余可靠模块调用确认故障的处理接口对其进行故障处理操作。
53.在一种优选的实施例中，所述通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合，包括：
54.预先对实时故障的接口进行接口回调，得到对应的回调接口；
55.通过消息订阅规则对回调接口进行消息订阅，获取故障实时状态；
56.根据接收的故障查询指令对所述冗余可靠模块进行查询，获取故障实时状态。
57.在具体的实施例中，步骤s1中通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合的过程如下：预先对实时故障的接口进行接口回调，从而得到每一个故障对应的回调接口；通过消息订阅规则对回调接口进行消息订阅，在每次故障状态发生变化时，根据消息订阅规则进行通知，获取故障实时状态；冗余可靠模块根据接收到的故障查询指令对所述冗余可靠模块进行查询，同样也能够获取故障实时状态。
58.在一种优选的实施例中，所述故障表，还包括实时故障对应的故障码和故障确认机制的逻辑及其对应参数。
59.在具体的实施例中，根据所述故障实时状态动态集合维护的故障表，该故障表除了包括若干个实时故障信息，还包括各个实时故障所对应的故障码，以及各个故障确认机制的逻辑及其对应的详细参数，从而故障状态确认调度器根据故障表内容调用运行每一个故障确认逻辑，并最终确认实时故障是否为确认故障。
60.在一种优选的实施例中，所述通过故障状态确认调度器根据所述故障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障之后，还包括：
61.所述故障状态确认调度器通过所述故障表的输出接口获取经过所述故障确认逻辑确认的故障。
62.在具体的实施例中，步骤s3还包括：故障状态确认调度器通过步骤s2中的故障表对应的输出接口，获取经过各个故障确认逻辑确认后的确认故障。
63.在一种优选的实施例中，所述通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理，包括：
64.通过所述冗余可靠模块根据配置文件中对应的处理动作配置进行故障状态处理操作。
65.在具体的实施例中，步骤s4中的通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处
理接口进行故障状态处理，主要包括获取每个故障对应的配置文件，从中提取对应的处理动作配置，通过冗余可靠模块根据各个故障对应的处理动作配置进行故障状态操作。
66.在一种优选的实施例中，所述故障状态处理，包括：
67.通过回调接口进行故障通知；
68.对车辆的外部接入模块进行控制和调整；
69.通过预设特定逻辑进行冗余备份方案的切换。
70.在具体的实施例中，步骤s4中的故障状态处理方式包括以下几种：通过回调接口通知其它模块；实现对外部直接控制；通过特定逻辑实现冗余备份方案切换。需要说明的是，故障处理的具体方式会根据异常的实际情况而不同，可根据预先设置的处理规则进行处理，也可根据用户发送的故障处理指令进行处理。
71.在一种优选的实施例中，所述当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，还包括：
72.通过冗余可靠模块进行实时维护，生成对应的故障信息表，所述故障信息表包括确认故障及其对应的处理接口。
73.在具体的实施例中，在步骤s3中，当确认故障表中的其中一个实时故障为确认故障后，通过冗余可靠模块实时维护对应的故障信息，从而生成对应的故障信息表，该故障信息表包括若干个确认故障及其对应的处理接口，以使后续通过自身维护的故障信息表调用确认故障的处理接口对该确认故障进行处理。
74.本实施例提供的一种基于冗余可靠模块的故障处理方法，包括：通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合，所述故障状态集合至少包括一个故障实时状态；根据所述故障实时状态动态集合维护对应的故障表，所述故障表至少包括一个实时故障；通过故障状态确认调度器根据所述故障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障；当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理。本实施例通过冗余可靠管理器实现针对不同计算平台的同一架构，对故障状态进行获取、确认和处理，完成平台运行过程中的冗余可靠功能，提高基于冗余可靠模块处理故障的效率和可靠性，保证系统安全运行，解决现有技术中冗余可靠模块在故障处理时可靠性差、响应速度慢和成本高的问题。
75.本发明第二实施例：
76.请参阅图2。
77.如图2所示，本实施例提供了一种基于冗余可靠模块的故障处理装置，包括：
78.故障状态获取模块100，用于通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合，所述故障状态集合至少包括一个故障实时状态；
79.对于故障状态获取模块100，首先是通过车用冗余可靠模块获取实时故障状态集合，所述实时故障状态集合包括至少一个实时故障状态，获取实时故障状态主要母的是获取各个故障的实时状态。
80.故障表维护模块200，用于根据所述故障实时状态动态集合维护对应的故障表，所述故障表至少包括一个实时故障；
81.对于故障表维护模块200，根据故障状态获取模块100获取到的实时故障状态结合
实时维护对应的故障表，其中，所述故障表至少包括一个实时故障信息
82.故障状态确认模块300，用于通过故障状态确认调度器根据所述故障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障；
83.对于故障状态确认模块300，通过故障状态确认调度器根据对于故障表维护模块200的故障表，调度运行对应的故障确认逻辑，根据每一个故障确认逻辑分别确认故障表中的若干个实时故障是否为确认的故障
84.故障状态处理模块400，用于当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理。
85.对于故障状态处理模块400，当确认故障表中的其中一个实时故障为确认的故障后，通过冗余可靠模块调用确认故障的处理接口对其进行故障处理操作。
86.本实施例通过故障状态获取模块100获取故障实时状态集合，所述故障状态集合至少包括一个故障实时状态；通过故障表维护模块200根据所述故障实时状态动态集合维护对应的故障表，所述故障表至少包括一个实时故障；通过故障状态确认模块300根据所述故障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障；通过故障状态处理模块400当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理。从而通过冗余可靠管理器实现针对不同计算平台的同一架构，对故障状态进行获取、确认和处理，完成平台运行过程中的冗余可靠功能，提高基于冗余可靠模块处理故障的效率和可靠性，保证系统安全运行，解决现有技术中冗余可靠模块在故障处理时可靠性差、响应速度慢和成本高的问题。
87.参照图3，本技术实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于储存基于冗余可靠模块的故障处理方法等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于冗余可靠模块的故障处理方法。所述基于冗余可靠模块的故障处理方法，包括：通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合，所述故障状态集合至少包括一个故障实时状态；根据所述故障实时状态动态集合维护对应的故障表，所述故障表至少包括一个实时故障；通过故障状态确认调度器根据所述故障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障；当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理。
88.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种基于冗余可靠模块的故障处理方法，包括步骤：通过冗余可靠模块获取故障实时状态集合，所述故障状态集合至少包括一个故障实时状态；根据所述故障实时状态动态集合维护对应的故障表，所述故障表至少包括一个实时故障；通过故障状态确认调度器根据所述故障表调度运行对应的故障确认逻辑，分别确认所述故障表中的若干个实时故障是否为确认故障；当确认所述故障表中的任一实时故障为确认故障后，
通过冗余可靠模块根据获取的所述确认故障的处理接口进行故障状态处理。
89.上述执行的基于冗余可靠模块的故障处理方法，通过冗余可靠管理器实现针对不同计算平台的同一架构，对故障状态进行获取、确认和处理，完成平台运行过程中的冗余可靠功能，提高基于冗余可靠模块处理故障的效率和可靠性，保证系统安全运行，解决现有技术中冗余可靠模块在故障处理时可靠性差、响应速度慢和成本高的问题。
90.在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
91.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
92.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
93.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
94.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也视为本发明的保护范围。
95.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双速据率sdram(ssrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。