全自动刀具激光焊接机的制作方法

1.本发明涉及激光焊接设备技术领域，特别涉及一种全自动刀具激光焊接机。


背景技术：

2.就目前而言，激光焊接是现今人们所掌握的各种焊接技术中最好的方法之一。激光焊接在航空航天工业、汽车、船舶、核电、医疗器具、新能源、厨具卫具、电工电子等领域中越来越多地用到激光焊接工艺加工。与传统焊接方式相比，激光焊接的优势在于:非接触、功率密度高、熔池深宽比大、热变形小、焊缝强度高、不额外带来杂质、易于实现自动焊接等优点。
3.金属加工中常用刀具按材料基本分为：碳素钢刀具、硬质合金钢刀具、高速钢刀具等。常规刀具的刀刃与基体材质相同，加工方法是用硬度更大(硬质合金、金刚石等)的刀具切削整块金属棒料加工而成，加工难度大、周期长、产品成本居高不下。使用激光焊接的方式将性能优异的硬质合金钢作为刀刃部分与普通低碳钢刀柄进行焊接，可在保证刀具刃口坚固耐用的同时极大程度降低刀具的后续加工难度及生产成本，具有非常广阔的市场前景。
4.刀具激光焊接又存在刃口数量多、体积小、焊缝稠密、易变形、上料困难等问题。采用人工手动操作效率低下，且激光焊接会产生光辐射及有毒烟尘对人体造成伤害。因此，实现刀具激光焊接机的自动化就尤为重要，基于此，有必要提供一种能够实现全自动的激光焊接机。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少解决现有技术中存在的“刀具激光焊接又存在刃口数量多、体积小、焊缝稠密、易变形、上料困难等问题；采用人工手动操作效率低下，且激光焊接会产生光辐射及有毒烟尘对人体造成伤害。”的技术问题。为此，本发明提出一种全自动刀具激光焊接机，实现上料、焊接的自动化，能够大批量刀具自动焊接，通用性强，安全可靠，操作方便简单。
6.根据本发明的一些实施例的全自动刀具激光焊接机，包括机架、激光器和焊接主机，所述激光器作用于工件上进行焊接，所述焊接主机和所述激光器连接于所述机架上，所述焊接主机包括运载轴组件，连接于所述机架，所述运载轴组件用于运载所述激光器进行焊接；旋转轴组件，设置于所述机架上，位于所述运载轴组件的下方，所述旋转轴组件用于夹紧工件并运输到加工位置；顶尖轴组件，设置于所述机架上，位于所述运载轴组件的下方，位于所述旋转轴组件的对侧，所述顶尖轴组件用于配合所述旋转轴组件顶紧工件；侧向压紧轴组件，设置于所述机架上，位于所述旋转轴组件的一侧，所述侧向压紧轴组件用于根据工件的规格不同压紧工件，使工件内的部件压紧；自动上料组件，设置于所述机架上，位于所述侧向压紧轴组件一侧，用于夹取工件到加工工位处；自动分料组件，设置于所述机架上，位于所述自动上料组件一侧，用于将不同规格的工件整形并以正确姿态输送到指定位
置。
7.根据本发明的一些实施例，所述运载轴组件包括x直线轴、y直线轴和z直线轴，所述y直线轴采用倒扣结构，所述x直线轴带动所述y直线轴运动，所述y直线轴带动所述z直线轴运动；所述激光器与所述z直线轴连接，所述z直线轴驱动所述激光器靠近或远离工件。
8.根据本发明的一些实施例，所述旋转轴组件包括支座和旋转轴底座，所述支座与所述旋转轴底座连接，所述支座的开孔方向与旋转轴底座的端面垂直，所述支座的左端与一轴承压盖贴合；所述支座的孔内连接一轴承，所述轴承的端面紧贴一调整环，所述调整环压紧在轴承压盖上，所述轴承的内圈与所述调整环连接，所述支座的右端通过所述轴承压盖与所述轴承的外圈连接。
9.根据本发明的一些实施例，所述旋转轴组件包括主轴，所述主轴贯穿所述轴承和所述支座，所述主轴的右端通过一联轴器与一减速机连接，所述减速机的右端通过螺丝与一电机连接，所述电机的法兰面通过一电机安装座与所述支座连接，所述主轴的左端通过平键与一连接法兰连接；一气动卡盘与所述连接法兰的端面锁紧，所述气动卡盘上设置有卡爪，所述卡爪随所述气动卡盘张开或收紧。
10.根据本发明的一些实施例，所述侧向压紧轴组件的轴线方向与所述旋转轴组件的轴线方向垂直；所述侧向压紧轴组件包括滑台底座和侧向安装座，所述滑台底座安装于所述侧向安装座上。
11.根据本发明的一些实施例，所述侧向压紧轴组件包括侧压轴承座，所述侧压轴承座连接于所述滑台底座的内部顶面，一滚珠丝杆副和轴承组件同轴安装在所述侧压轴承座内，一侧压滑台连接于一导轨滑块副上，所述侧压滑台沿所述导轨滑块副上滑动，所述侧压滑台的顶面设置有侧压气缸和侧向压紧爪，所述侧压气缸推动所述侧向压紧爪往复直线运动。
12.根据本发明的一些实施例，所述顶尖轴组件包括顶尖轴滑台底座，所述顶尖轴滑台底座安装于所述滑台底座上，所述顶尖轴滑台底座的轴线与所述旋转轴组件同轴，且位于所述旋转轴组件的前端。
13.根据本发明的一些实施例，所述顶尖轴组件包括顶尖轴承座，所述顶尖轴承座固定与所述顶尖轴滑台底座的内部顶面，一顶尖轴气缸安装于所述顶尖轴滑台底座的内部，所述顶尖轴滑台底座上设置有一顶尖轴导轨滑块副，所述顶尖轴导轨滑块副上滑动连接一顶尖轴滑台，所述顶尖轴滑台的顶部设置有一顶尖，所述顶尖与所述顶尖轴滑台同步滑动。
14.根据本发明的一些实施例，所述自动上料组件包括上料机构和机械手，所述上料机构与所述机械手连接；所述上料机构包括刀柄上料夹具和刀条上料夹具，所述刀条上料夹具围绕所述刀柄上料夹具设置；所述刀柄上料夹具包括基体、安装板、手指气缸、两上料夹爪和到位传感器，所述到位传感器用于检测所述上料夹爪的状态；所述基体与所述机械手连接，所述安装板连接于所述基体上，并固定于所述基体的顶部端面，所述手指气缸的底面固定连接于所述安装板的顶面，两所述上料夹爪相对安装于所述手指气缸的两滑动块上，所述手指气缸用于驱动两所述上料夹爪沿所述手指气缸的滑道上左右对称开合；所述刀条上料夹具包括四个磁性上料爪、安装座和状态传感器；所述磁性上料爪分别连接于所述基体的周缘，且各所述磁性上料爪之间等间距设置。
15.根据本发明的一些实施例，所述自动分料组件包括提升机和振动盘，所述振动盘
用于将工件输送至所述提升机中，位于所述提升机的一侧；所述提升机包括斜向滚轮、斜坡滑道、水平滚轮和末端夹紧气缸，所述斜坡滚轮用于把工件运输到所述斜坡滑道上，所述斜坡滑道的末端连接水平滚轮，所述水平滚轮的末端连接所述末端夹紧气缸，所述末端夹紧气缸用于夹紧待上料的工件；所述斜坡滑道可调整倾斜程度，所述水平滚轮可调整宽度。
16.根据本发明的一些实施例的全自动刀具激光焊接机，至少具有如下有益效果：
17.1、所述自动分料组件把工件整形并排列整齐，运输到上料工位，通过所述自动上料组件抓取工件，配合所述侧向压紧组件实现抓取物料的闭环控制，整个工作过程高效、无需人工干预，抓取更加安全，能够同时满足大型工件与微小尺寸异形工件的上料。
18.2、所述顶尖轴组件和所述旋转轴组件配合，实现对刀柄的自动夹持和定位，通过所述侧向压紧轴组件对刀柄内的刀条进行挤压，切换不同规格刀具焊接时只需要做细微调整即可，通用性强。
19.3、通过所述运载轴组件驱动所述激光器来对刀柄和刀条进行焊接，整个设备完全自动运行、自主判断、安全可靠，操作人员只需定时添加刀柄刀条即可，操作方便简单。
20.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
21.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
22.图1为本发明实施例全自动刀具激光焊接机的第一立体示意图；
23.图2为本发明实施例全自动刀具激光焊接机的第二立体示意图；
24.图3为本发明实施例全自动刀具激光焊接机的运载轴组件示意图；
25.图4为本发明实施例全自动刀具激光焊接机的第一局部示意图；
26.图5为本发明实施例全自动刀具激光焊接机的旋转轴组件示意图；
27.图6为本发明实施例全自动刀具激光焊接机的侧向压紧轴组件示意图；
28.图7为本发明实施例全自动刀具激光焊接机的顶尖轴组件示意图；
29.图8为本发明实施例全自动刀具激光焊接机的上料机构示意图；
30.图9为本发明实施例全自动刀具激光焊接机的第二局部示意图；
31.图10为本发明实施例全自动刀具激光焊接机的提升机示意图。
32.附图标记：
33.旋转轴组件100、卡爪101、气动卡盘102、连接法兰103、主轴104、轴承压盖105、支座106、电机安装座107、联轴器108、减速机109、电机110、
34.侧向压紧轴组件200、侧向安装座201、滑台底座202、导轨滑块副204、侧压滑台206、侧压气缸207、侧向压紧爪208、
35.顶尖轴组件300、顶尖轴滑台底座301、顶尖轴滑台302、顶尖303、顶尖轴导轨滑块副304、顶尖轴气缸305、
36.机械手410、上料机构420、基体421、磁性上料爪422、安装板423、手指气缸424、上料夹爪425、安装座426、状态传感器427、
37.运载轴组件500、x直线轴510、y直线轴520、z直线轴530、激光器540、自动分料组件
600、提升机610、斜向滚轮611、下坡滑道612、水平滚轮613、末端夹紧气缸614、振动盘620。
具体实施方式
38.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
39.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右、顶、底等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
40.在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
41.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
42.下面参考图1-图10描述根据本发明实施例的全自动刀具激光焊接机。
43.如图1-图10所示，全自动刀具激光焊接机包括机架、激光器540和焊接主机，激光器540作用于工件上进行焊接，焊接主机和激光器540连接于机架上。
44.焊接主机包括运载轴组件500，连接于机架，运载轴组件500用于运载激光器540进行焊接。旋转轴组件100，设置于机架上，位于运载轴组件500的下方，旋转轴组件100用于夹紧工件并运输到加工位置。顶尖轴组件300，设置于机架上，位于运载轴组件500的下方，位于旋转轴组件100的对侧，顶尖轴组件300用于配合旋转轴组件100顶紧工件。侧向压紧轴组件200，设置于机架上，位于旋转轴组件100的一侧，侧向压紧轴组件200用于根据工件的规格不同压紧工件，使工件内的部件压紧。自动上料组件，设置于机架上，位于侧向压紧轴组件200一侧，用于夹取工件到加工工位处。自动分料组件600，设置于机架上，位于自动上料组件一侧，用于将不同规格的工件整形并以正确姿态输送到指定位置。
45.具体地，自动分料组件600把工件整形并排列整齐，运输到上料工位，通过自动上料组件抓取工件，配合侧向压紧组件实现抓取物料的闭环控制，整个工作过程高效、无需人工干预，抓取更加安全，能够同时满足大型工件与微小尺寸异形工件的上料。
46.顶尖轴组件300和旋转轴组件100配合，实现对刀柄的自动夹持和定位，通过侧向压紧轴组件200对刀柄内的刀条进行挤压，切换不同规格刀具焊接时只需要做细微调整即可，通用性强。
47.通过运载轴组件500驱动激光器540来对刀柄和刀条进行焊接，整个设备完全自动运行、自主判断、安全可靠，操作人员只需定时添加刀柄刀条即可，操作方便简单。
48.在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，运载轴组件500包括x直线轴510、y直线轴520和z直线轴530，y直线轴520采用倒扣结构，x直线轴510带动y直线轴520运动，y直线轴520带动z直线轴530运动；激光器540与z直线轴530连接，z直线轴530驱动激光器540靠近
或远离工件。
49.具体地，三个直线轴可运载高功率的激光器540，即激光焊接头往返于两个工位之间，进行直线插补、圆弧插补。直线轴的结构为所属领域技术人员所熟知的技术方案，在本实施例中不再对其结构做详细描述。其中y直线轴520为倒扣结构，其滑台与x轴滑台直接连接在一起，结构简单，连接可靠稳定。
50.在本发明的一些实施例中，如图4和图5所示，旋转轴组件100包括支座106和旋转轴底座，支座106与旋转轴底座连接，支座106的开孔方向与旋转轴底座的端面垂直，支座106的左端与一轴承压盖105贴合；支座106的孔内连接一轴承，轴承的端面紧贴一调整环，调整环压紧在轴承压盖105上，轴承的内圈与调整环连接，支座106的右端通过轴承压盖105与轴承的外圈连接。
51.旋转轴组件100包括主轴104，主轴104贯穿轴承和支座106，主轴104的右端通过一联轴器108与一减速机109连接，减速机109的右端通过螺丝与一电机110连接，电机110的法兰面通过一电机安装座107与支座106连接，主轴104的左端通过平键与一连接法兰103连接；一气动卡盘102与连接法兰103的端面锁紧，气动卡盘102上设置有卡爪101，卡爪101随气动卡盘102张开或收紧。
52.具体地，主轴104的一端通过联轴器108与减速机109相连，能够实现主轴104的转速调整，根据实际工作需求对主轴104转速进行调整。主轴104的另一端与气动卡盘102连接，卡爪101安装在气动卡盘102上，随着主轴104旋转同时可以自由开合夹紧刀柄。当设备上料时，卡爪101处于张开状态，机械手410把刀柄插入到位之后，控制卡爪101收紧，完成刀柄的定位动作。其中，气动卡盘102在旋转轴组件100旋转过程中，仍可进行夹紧、松开动作，不存在管线缠绕等干扰因素，精度高，刚性好。
53.在本发明的一些实施例中，如图5所示，卡爪101根据所夹持刀柄的不同配备有相应型号，而卡爪101可拆卸连接在气动卡盘102上。在加工过程中，工作人员能够根据所加工的不同规格的刀柄来更换合适的卡爪101，保证加工的高效进行。
54.具体地，卡爪101为三爪夹盘，卡爪101内部结构具有周向纠正功能，当工件存在周向偏差时，卡爪101夹紧过程中会将工件自动纠正，实现自动定心的效果。
55.在本发明的一些实施例中，如图4和图6所示，侧向压紧轴组件200的轴线方向与旋转轴组件100的轴线方向垂直；侧向压紧轴组件200包括滑台底座202和侧向安装座201，滑台底座202安装于侧向安装座201上。使侧向压紧轴组件200能够准确靠近旋转轴组件100上的刀柄端面，对刀柄进行压紧操作。
56.侧向压紧轴组件200包括侧压轴承座，侧压轴承座连接于滑台底座202的内部顶面，一滚珠丝杆副和轴承组件同轴安装在侧压轴承座内，一侧压滑台206连接于一导轨滑块副204上，侧压滑台206沿导轨滑块副204上滑动，侧压滑台206的顶面设置有侧压气缸207和侧向压紧爪208，侧压气缸207推动侧向压紧爪208往复直线运动。侧向压紧爪208采用铬锆铜材质制成，可有效降低焊接飞溅与侧向压紧爪208的粘连，确保压装精度。
57.具体地，侧向压紧轴组件200可以根据工件规格的不同，任意调节组件的压紧偏心量，当刀柄就位后，侧向压紧轴组件200定位到指定高度，侧压气缸207带动侧向压紧爪208将刀条压紧到刀柄上，其中侧向压紧爪208设置有避空结构，当侧向压紧爪208压紧刀条后，设备的上料机械手410松开刀条并退出上料区域，等待设备进行焊接。
58.在本发明的一些实施例中，如图4和图7所示，顶尖轴组件300包括顶尖轴滑台底座301，顶尖轴滑台底座301安装于滑台底座202上，顶尖轴滑台底座301的轴线与旋转轴组件100同轴，且位于旋转轴组件100的前端。
59.顶尖轴组件300包括顶尖303轴承座，顶尖303轴承座固定与顶尖轴滑台底座301的内部顶面，一顶尖轴气缸305安装于顶尖轴滑台底座301的内部，顶尖轴滑台底座301上设置有一顶尖轴导轨滑块副304，顶尖轴导轨滑块副304上滑动连接一顶尖轴滑台302，顶尖轴滑台302的顶部设置有一顶尖303，顶尖303与顶尖轴滑台302同步滑动。
60.具体地，顶尖轴导轨滑块副304中的导轨安装在顶尖轴滑台底座301上，驱动电机将旋转动力通过丝杆作用在顶尖轴滑台302上，使顶尖轴滑台302沿着顶尖轴导轨滑块副304的设置方向定向移动，顶尖303安装在顶尖轴滑台302上一起移动，保证精度。其中顶尖轴滑台302为气缸驱动，两端有调速、调压装置，可根据工况不同任意调节顶尖303的进给速度与压力。
61.在本发明的一些实施例中，如图8和图9所示，自动上料组件包括上料机构420和机械手410，上料机构420与机械手410连接。
62.具体地，机械手410通过上料机构420抓取工件，配合侧向压紧机构实现抓取物料的闭环控制，整个工作过程高效、无需人工干预，抓取更加安全，能够同时满足大型工件与微小尺寸异形工件的上料。上料机构420包括刀柄上料夹具和刀条上料夹具，刀条上料夹具围绕刀柄上料夹具设置。刀柄上料夹具负责夹紧刀柄，而刀条上料夹具负责夹取刀条到加工工位上。刀条上料夹具围绕刀柄上料夹具转动，能够一次性抓取多片刀条，提升工作效率。
63.在本发明的一些实施例中，为了保证设备的正常运行，还设置有检测传感器，检测传感器用于检测刀柄上料夹具和刀条上料夹具的工作状态，及时报警。通过各种类型的检测传感器监测设备工作过程，中间出现掉料、未夹紧等情况可及时报警。
64.在本发明的一些实施例中，如图8所示，刀柄上料夹具包括基体421、安装板423、手指气缸424、两上料夹爪425和到位传感器(在附图中未示出)，到位传感器用于检测上料夹爪425的状态；基体421与机械手410连接，安装板423连接于基体421上，并固定于基体421的顶部端面，手指气缸424的底面固定连接于安装板423的顶面，两上料夹爪425相对安装于手指气缸424的两滑动块上，手指气缸424用于驱动两上料夹爪425沿手指气缸424的滑道上左右对称开合，用于靠近刀柄并夹持刀柄到指定加工位置。两上料夹爪425的内侧呈v型口，结构简单，连接可靠稳定。到位传感器能够准确检测两上料夹爪425的状态并控制手指气缸424进行相关动作。
65.在本发明的一些实施例中，如图8所示，刀条上料夹具包括四个磁性上料爪422、安装座426和状态传感器427；磁性上料爪422分别连接于基体421的周缘，且各磁性上料爪422之间等间距设置。所有磁性上料爪422的安装方向相同，其中相邻两个磁性上料爪422安装在基体421的较高尖角处，剩余两个磁性上料爪422安装在基体421的较低尖角处。
66.安装座426固定连接于基体421的内侧面，并且沿基体421的腰形孔设置方向活动，能够根据需求来调整安装座426的位置，通用性更强，状态传感器427安装于安装座426上。具体地，状态传感器427连接于安装座426的折弯处，基体421的侧面设置有若干避让孔，状态传感器427的光线路径穿过避让孔正对磁性上料爪422的外侧。状态传感器427能够透过
避让孔对上料夹爪425进行检测，检测经过的上料夹爪425是否夹持有刀条。
67.在本发明的一些实施例中，如图2和图10所示，自动分料组件600包括提升机610和振动盘620，振动盘620用于将工件输送至提升机610中，位于提升机610的一侧。提升机610包括斜向滚轮611、斜坡滑道、水平滚轮613和末端夹紧气缸614，斜坡滚轮用于把工件运输到斜坡滑道上，斜坡滑道的末端连接水平滚轮613，水平滚轮613的末端连接末端夹紧气缸614，末端夹紧气缸614用于夹紧待上料的工件。斜坡滑道可调整倾斜程度，水平滚轮613可调整宽度。
68.具体地，提升机610主要作用是将不同规格的刀柄先由杂乱无章状态整形成为相互平行状态，经过斜向滚轮611之后所有刀柄均成为竖直状态输出至斜坡滑道，在斜坡滑道处刀柄沿着斜坡滑道逐渐转换成水平状态，在水平滚轮613带动下向前运输直至末端夹紧气缸614中，进行夹紧定位。其中提升机610的料斗具有更换模块，可使用于直径尺寸相差较大的工件上料之用。提升机610的料斗上下动作动力来源为驱动机构带动曲柄连杆运动，动作平稳性好，噪音小。
69.水平滚轮613宽度自动可调，可以根据工件直径不同自动调整两个滚轮之间距离；斜坡滑道可根据工件规格不同，自动调整斜坡倾斜程度，防止工件出现倒置运输现象；末端夹紧气缸614的夹紧装置具有通用性与到料检测功能，其适用于本机所有规格工件的定位，同时可以通过到料检测传感器将信息发送给机床主机进行下一步动作。
70.振动盘620主要作用是将刀条整形并以正确姿态输送至指定位置，振动盘620为四流道输出方式，效率高，末端安装有传感器可与主机通讯，时刻反馈待料位置工件有无情况，使机械手410取料和振动盘620震动送料次序进行，稳定可靠。
71.在本发明的一些实施例中，还包括冷水机和稳压电源，冷水机，将光电转换产生废热带走，保护激光机及主机在安全温度内工作。稳压电源，将电源进行整流，将电压波动稳定在激光器540等正常工作范围。
72.如图1和图2所示，具体的组件布局为：运载轴组件500固定在机架的龙门架上，龙门架安装在机架中部靠后位置；两个旋转轴组件100对称分布固定在运载轴组件500的正下方，轴线方向与运载轴组件500的y直线轴520方向平行；顶尖轴组件300与旋转轴组件100面对面装配，两者的轴线同心，固定在机架的床身上；两个侧向压紧轴组件200以床身为基础，分别位于两个旋转轴组件100的左侧位置，对称中心与旋转轴组件100和顶尖轴组件300的中间平面共面；机械手410位于两个旋转轴组件100的中间靠前位置，固定在床身的机械手410底座上，机械手410的执行末端安装有上料机构420，可随机器人进行三维空间移动、旋转；振动盘620与提升机610位于床身右侧，其中振动盘620位于靠后位置，提升机610位于靠前位置，料斗部分独立于床身之外。
73.具体的工作步骤按顺序如下：
74.操作人员将刀条工件放入提升机610，将刀柄工件放入振动盘620料斗，开机运行；
75.提升机610将刀柄工件由水平状态变为竖直状态，并且保持待焊接端朝上向前运输；刀柄工件在末端落入滑道之中，由滑道平稳过渡至水平传送装置中水平传送装置将工件以待焊接端向后的姿态运送至定位装置处，传感器感应到物料，夹紧定位，与此同时振动盘620将刀条准备就位，等待取料。
76.安装有上料机构420的机械手410收到工件就位的信号之后按照预定编程轨迹运
动到取料位置，手指气缸424带动两个上料夹爪425张开夹取工件，手指气缸424的到位传感器接受夹紧信号之后机械手410退回待料位置，与此同时，设备的送料机构运行，将下一个工件运送到位，等待下一次取料；
77.安装有上料机构420的机械手410收到刀条工件就位的信号之后按照预定编程轨迹运动到取料位置，机械手410的手臂摆转，使磁性上料爪422到达靠近刀条工件上方位置，刀条工件被磁性上料爪422抓取，机械手410退回待料位，旋转90度，将第二个磁性上料爪422定位在第二个刀条工件的正上方，第二个刀条工件被二号磁性上料爪422抓取，机械手410退回待料位，依次循环往复将一个刀具所有工件抓取完毕；
78.机械手410将抓取的刀柄工件送到程序预设位置夹紧，机械手410退回中间位置，等到刀条工件上料，此时侧向压紧爪208处于缩回状态；
79.机械手410将刀条工件送到刀柄工件贴合面位置，此时磁性上料爪422位于侧向压紧爪208的中间平面位置，侧压气缸207推动侧向压紧爪208直线运动，侧向压紧爪208将刀条工件压紧在刀柄工件贴合面上，机械手410退回中间位置，侧压气缸207带动侧向压紧爪208缩回，旋转轴旋转90度；
80.机械手410旋转90度并将第二个刀条工件送到刀柄工件第二个贴合面位置；
81.运载轴组件500运动至焊缝处开始焊接；在机床将刀条前四道焊缝完全焊接完毕之后，机械手410开始给另外一个工位上料，与此同时，激光器540开始焊接后四道焊缝，等一个刀柄全部焊完之后，运载轴的激光器540移动至另外工位进行焊接，等工位二前四道焊缝焊接完毕之后，机器人转至工位一中将焊接好的刀具取下并放置于成品收集盒内，之后返回工位二取下已经焊好的第二个刀具至成品收集盒内；
82.如此循环往复焊完两个刀具，机械手410重新进入取料区域，先后取一个刀柄和四个刀条，上料至工位，从而进行下一个工作循环。
83.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
84.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。