电梯控制方法、系统、总控设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种电梯控制方法、系统、总控设备及存储介质。


背景技术：

2.随着智能技术的发展，仓储系统采用agv(automated guided vehicle，自动导引搬运车)替代人工搬运物品，以提高效率、节省人力成本。当需要在多个楼层之间运送货物时，通过电梯实现agv跨楼层移动。现有的agv与电梯进行通信交互的系统中，可以通过电梯呼叫装置呼叫电梯运行到agv所在的楼层，agv进入电梯并在电梯运行至目标楼层后，离开电梯，实现agv跨楼层移动。但是，电梯门关闭时间不可因为不同物体进入电梯而改变，电梯自动关闭时会有几率夹住正在进入电梯的物体，导致搬运的物品被夹或掉落。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种电梯控制方法、系统、总控设备及存储介质，在agv进入电梯时，通过在阻挡机构阻止电梯门关闭，直至agv完全进入电梯后，再复位阻挡机构，达到防止电梯自动关闭夹住正在进入电梯的agv。
4.一方面，本技术一实施例提供了一种电梯控制方法，包括：
5.响应自动导引搬运车agv发出的电梯呼叫请求，控制电梯呼叫装置呼叫电梯至所述agv所在的起始楼层，所述电梯呼叫请求包括所述agv需要到达的目标楼层；
6.当接收到表示所述起始楼层的电梯门已打开的第一指示消息时，控制阻挡机构运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知所述agv进入电梯；
7.当检测到所述agv完全进入电梯时，控制所述阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位，以使电梯门关闭并运行至所述目标楼层。
8.可选地，所述方法还包括：
9.当接收到表示所述目标楼层的电梯门已打开的第二指示消息时，控制阻挡机构运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知所述agv离开电梯；
10.当检测到所述agv已经离开电梯时，控制阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位。
11.可选地，阻挡机构包括：阻挡结构和用于控制所述阻挡结构运动的执行器；
12.当每个楼层的电梯门处均设置一个阻挡机构时，所述方法还包括：
13.响应所述电梯呼叫请求，控制所述起始楼层的执行器和所述目标楼层的执行器均处于失能状态，所述失能状态是指执行器不对阻挡结构施加外力的状态，以使阻挡结构的自由端抵靠在电梯门上；
14.所述第一指示消息是，当检测到所述起始楼层的阻挡结构发生运动时，所述电梯呼叫装置发送的；
15.所述第二指示消息是，当检测到所述目标楼层的阻挡结构发生运动时，所述电梯呼叫装置发送的。
16.可选地，所述第一指示消息是，当所述起始楼层的电梯门处设置的用于检测电梯门是否打开的传感器的输出信号满足预设条件时，所述电梯呼叫装置发送的；
17.所述第二指示消息是，当所述目标楼层的电梯门处设置的用于检测电梯门是否打开的传感器的输出信号满足预设条件时，所述电梯呼叫装置发送的。
18.可选地，所述方法还包括：
19.当接收到所述agv发送的表示完全进入电梯的第一消息时，确定所述agv完全进入电梯，所述第一消息是所述agv扫描到电梯内的第一定位标识时发送的；或，
20.当接收到所述电梯呼叫装置发送的表示完全进入电梯的第二消息时，确定所述agv完全进入电梯，所述第二消息是所述电梯呼叫装置在检测到电梯内部的对管信号被阻挡时发送的；或，
21.根据所述agv的位置信息，确定所述agv是否完全进入电梯。
22.可选地，通过以下任一方式检测所述agv是否已经离开电梯：
23.当接收到所述agv发送的表示所述agv已经离开电梯的第三消息时，确定所述agv已经离开电梯，所述第三消息是所述agv扫描到电梯外的第二定位标识时发送的；或，
24.当接收到所述电梯呼叫装置发送的表示所述agv已经离开电梯的第四消息时，确定所述agv已经离开电梯，所述第四消息是所述电梯呼叫装置在检测到电梯外部的对管信号被阻挡时发送的；或，
25.根据所述agv的位置信息，确定所述agv是否已经离开电梯。
26.可选地，通过以下任一方式获得所述agv所在的起始楼层：
27.从监控agv的地图数据中获得所述agv所在的起始楼层；或者，
28.基于所述电梯呼叫请求，获得所述agv所在的起始楼层，其中所述电梯呼叫请求还包括所述agv所在的起始楼层。
29.可选地，所述方法还包括：
30.控制电梯内的电梯呼叫装置触发所述目标楼层对应的按键；或者
31.控制所述目标楼层的电梯呼叫装置呼叫电梯。
32.一方面，本技术一实施例提供了一种电梯控制系统，包括：
33.总控设备，电梯呼叫装置，以及阻挡机构；
34.所述总控设备，用于响应自动导引搬运车agv发出的电梯呼叫请求，控制电梯呼叫装置呼叫电梯至所述agv所在的起始楼层，所述电梯呼叫请求包括所述agv需要到达的目标楼层；
35.所述电梯呼叫装置，用于呼叫电梯；
36.所述总控设备，还用于当接收到表示所述起始楼层的电梯门已打开的第一指示消息时，控制阻挡机构运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知所述agv进入电梯；当检测到所述agv完全进入电梯时，控制所述阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位，以使电梯门关闭并运行至所述目标楼层；
37.所述阻挡机构，用于阻挡电梯门关闭。
38.可选地，所述总控设备，还用于当接收到表示所述目标楼层的电梯门已打开的第二指示消息时，控制阻挡机构运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知所述agv离开电梯；以及检测到所述agv已经离开电梯时，控制阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位。
39.可选地，各个楼层的电梯门处分别设置了一个阻挡机构，每个阻挡机构包括阻挡结构和用于控制所述阻挡结构运动的执行器；每个楼层分别设置有电梯呼叫装置；
40.所述总控设备，还用于响应所述电梯呼叫请求，控制所述起始楼层的执行器和所述目标楼层的执行器均处于失能状态，所述失能状态是指执行器不对阻挡结构施加外力的状态，以使阻挡结构的自由端抵靠在电梯门上；
41.所述起始楼层的电梯呼叫装置，还用于当检测到所述起始楼层的阻挡结构发生运动时，向所述总控设备发送表示所述起始楼层的电梯门已打开的第一指示消息；
42.所述目标楼层的电梯呼叫装置，还用于当检测到所述目标楼层阻挡结构发生运动时，向所述总控设备发送表示所述目标楼层的电梯门已打开的第二指示消息。
43.可选地，所述阻挡结构为摇杆或挡板。
44.可选地，所述执行器为用于控制所述阻挡结构旋转的旋转执行器，或用于推拉所述阻挡结构的拉杆。
45.可选地，所述系统还包括设置在每一楼层的电梯门处的用于检测电梯门是否打开的传感器；
46.每一电梯呼叫装置，还用于当所述传感器的输出信号满足预设条件时，确定检测到所述每一电梯呼叫装置所在楼层的电梯门打开。
47.可选地，所述总控设备，还用于在接收到所述agv发送的表示完全进入电梯的第一消息时，确定所述agv完全进入电梯，所述第一消息是所述agv扫描到电梯内的第一定位标识时发送的；或者，
48.所述总控设备，还用于当接收到所述电梯呼叫装置发送的表示完全进入电梯的第二消息时，确定所述agv完全进入电梯，所述第二消息是所述电梯呼叫装置在检测到电梯内部的对管信号被阻挡时发送的；或者，
49.所述总控设备，还用于根据所述agv的位置信息，确定所述agv是否完全进入电梯。
50.可选地，所述总控设备，还用于当接收到所述agv发送的表示所述agv已经离开电梯的第三消息时，确定所述agv已经离开电梯，所述第三消息是所述agv扫描到电梯外的第二定位标识时发送的；或，
51.所述总控设备，还用于当接收到所述电梯呼叫装置发送的表示所述agv已经离开电梯的第四消息时，确定所述agv已经离开电梯，所述第四消息是所述电梯呼叫装置在检测到电梯外部的对管信号被阻挡时发送的；或，
52.所述总控设备，还用于根据所述agv的位置信息，确定所述agv是否已经离开电梯。
53.可选地，其特征在于，
54.所述总控设备，还用于从监控agv的地图数据中获得所述agv所在的起始楼层；或者，
55.所述总控设备，还用于基于所述电梯呼叫请求，获得所述agv所在的起始楼层，其中所述电梯呼叫请求还包括所述agv所在的起始楼层。
56.可选地，所述系统还包括设置在电梯内的用于触发电梯内的楼层按键的电梯呼叫装置；
57.所述总控设备，还用于控制所述用于触发电梯内的楼层按键的电梯呼叫装置触发所述目标楼层对应的按键。
58.可选地，所述总控设备，还用于控制所述目标楼层的电梯呼叫装置呼叫电梯。
59.一方面，本技术一实施例提供了一种总控设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述任一种方法的步骤。
60.一方面，本技术一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。
61.本技术实施例提供的电梯控制方法、系统、总控设备及存储介质，通过用于阻挡电梯门关闭的阻挡机构，在agv进入或离开电梯时阻挡电梯门关闭，直至agv完全进入或离开电梯后，再复位阻挡机构，可以达到防止电梯自动关闭夹住正在进入电梯的agv，保证agv运输货物的安全。
附图说明
62.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
63.图1为本技术实施例提供的电梯控制方法的应用场景示意图；
64.图2为本技术一实施例提供的电梯控制方法的流程示意图；
65.图3a为本技术实施例提供的一种可能的阻挡机构；
66.图3b为本技术实施例提供的另一种可能的阻挡机构；
67.图3c为本技术实施例提供的另一种可能的阻挡机构；
68.图4为本技术实施例提供的agv进入电梯的流程示意图；
69.图5为本技术实施例提供的agv离开电梯的流程示意图；
70.图6为本技术一实施例提供的电梯控制系统的结构示意图；
71.图7为本技术一实施例提供的总控设备的结构示意图。
具体实施方式
72.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
73.为了方便理解，下面对本技术实施例中涉及的名词进行解释：
74.agv：automated guided vehicle，通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
75.光电对管：也叫光电开关，内部结构为一个发光二极管和一个光敏三极管。
76.附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。
77.在介绍完本技术实施例的设计思想之后，下面对本技术实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本技术实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本技术实施例提供的技术方案。
78.参考图1，其为本技术实施例提供的电梯控制方法的应用场景示意图。该应用场景是一个包含多个楼层的仓库，仓库内设置有可抵达各个楼层的电梯101，仓库中配置多个agv102，每个agv102可通过无线网络与总控设备104进行通信，例如agv102向总控设备104上报自身所处位置，接收总控设备104下发的指定等。每个楼层的电梯口可设置电梯呼叫装置103，电梯呼叫装置103包括设置在电梯呼叫按键上的机械按压装置，机械按压装置具体可包括舵机、缓冲器、控制盒、手动按键四部分，可通过手动按键按下，挤压缓冲器，将力传递到电梯上行按键或电梯下行按键，来呼叫电梯；或者当agv102需要去其它楼层时，总控设备104向agv所在楼层的电梯呼叫装置103发送指令，电梯呼叫装置103根据指令控制舵机旋转缓冲器，按下电梯上行按键或电梯下行按键，以呼叫电梯101运行至agv所在楼层。总控设备104可结合调度系统监控agv的地图数据、agv上报的位置信息等，实时更新各个agv所在楼层和位置，对agv进行合理的调度，并通过控制各个楼层的电梯呼叫装置103，使得agv能够通过电梯实现跨楼层作业。总控设备104可以是一台服务器、若干台服务器组成的服务器集群或云计算中心。
79.具体实施时，电梯轿厢内的楼层按键上也可以设置电梯呼叫装置103，当agv进入电梯后，总控设备104控制电梯轿厢内的电梯呼叫装置105，按下agv需要去往的目标楼层对应的按键，以使电梯运行至目标楼层，到达目标楼层后，总控设备103会通知agv离开电梯。或者，总控设备104可在agv进入电梯后，控制agv需要去往的目标楼层的电梯呼叫装置103，呼叫电梯，这样电梯就会运行至目标楼层，到达目标楼层后，总控设备103会通知agv离开电梯。
80.具体实施时，还可以只在电梯轿厢内的楼层按键上设置电梯呼叫装置105，当某一agv需要去往其它楼层时，总控设备103控制电梯轿厢内的电梯呼叫装置105按下该agv所在的楼层对应的楼层按键，并在电梯到达该agv所在的楼层时，通知该agv进入电梯，然后按下该agv需要去往的目标楼层对应的楼层按键，使电梯就会运行至目标楼层，到达目标楼层后，总控设备103会通知agv离开电梯。
81.具体实施时，每一个agv都有唯一的agv编号，每一个电梯呼叫装置也有对应的装置编号，总控设备关联存储每个agv的位置信息，以及每个电梯呼叫装置的位置信息。
82.当然，本技术实施例提供的方法并不限用于图1所示的应用场景中，还可以用于其它可能的应用场景，本技术实施例并不进行限制。对于图1所示的应用场景的各个设备所能实现的功能将在后续的方法实施例中一并进行描述，在此先不过多赘述。
83.为进一步说明本技术实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本技术实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本技术实施例提供的执行顺序。
84.下面结合图1所示的应用场景，对本技术实施例提供的技术方案进行说明。
85.参考图2，本技术实施例提供一种电梯控制方法，可应用于图1所示的总控设备，包括以下步骤：
86.s201、响应agv发出的电梯呼叫请求，控制电梯呼叫装置呼叫电梯至agv所在的起始楼层，电梯呼叫请求包括agv需要到达的目标楼层。
87.具体实施时，当agv需要去往其它楼层时，agv向总控设备发送电梯呼叫请求，该电梯呼叫请求可包括agv需要到达的目标楼层、agv编号。总控设备在收到电梯呼叫请求后，基于agv编号，从调度系统监控agv的地图数据中获取该agv所在的起始楼层，进而呼叫电梯运行至该agv所在的起始楼层。
88.具体实施时，电梯呼叫请求中还可以包括agv所在的起始楼层，总控设备可根据电梯呼叫请求中的起始楼层，呼叫电梯。在此基础上，总控设备还可以基于agv上报的起始楼层和从监控agv的地图数据中获取的agv当前所在的楼层，对agv的位置信息进行校验，保证位置信息的准确性。
89.总控设备控制电梯呼叫装置呼叫电梯的方式，可根据电梯呼叫装置的设置方式确定。例如，当在每个楼层的电梯口设置电梯呼叫装置时，总控设备可通知agv所在的起始楼层的电梯呼叫装置按下电梯上行按键或电梯下行按键，以使电梯运行至agv所在的起始楼层；当电梯轿厢内的楼层按键上设置有电梯呼叫装置时，总控设备可通知电梯轿厢内的电梯呼叫装置按下agv所在的起始楼层对应的楼层按键，以使电梯运行至agv所在的起始楼层。
90.s202、当接收到表示起始楼层的电梯门已打开的第一指示消息时，控制阻挡机构运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知agv进入电梯。
91.具体实施时，控制器可以通过检测电梯系统中的信号，获得电梯到达起始楼层的信息，并获得起始楼层的电梯门已打开的第一指示消息。或者，还可以在各个楼层设置检测电梯门是否打开的检测装置，当某一楼层的检测装置检测到电梯门打开时，向总控设备发送该楼层的电梯门已打开的指示消息，该指示消息中包括检测装置所在的楼层，总控设备根据指示消息中的楼层信息，判断电梯当前所在的楼层，并在确定电梯到达agv所在的起始楼层时，控制该起始楼层的阻挡机构阻挡电梯门关闭，并向该agv发送进入电梯的指令，agv收到指令后进入电梯内。
92.具体实施时，可在各个楼层的电梯口设置阻挡机构，也可以在电梯内部设置阻挡机构，通过阻挡机构阻止电梯门关闭。具体地，阻挡机构可以是直接阻挡电梯门，或者阻挡电梯门两侧的光电对管发射的光信号，当光电对管发射的光信号被阻断时，电梯门不会被关闭。实际应用中，可单独为阻挡机构配置与总控设备进行通信的通信接口，阻挡机构也可以通过所在楼层的电梯呼叫装置与总控设备进行通信，本技术实施例不作限定。
93.具体实施时，当在每个楼层的电梯口设置电梯呼叫装置时，总控设备在收到第一指示消息时，还可以控制起始楼层的电梯呼叫装置长按电梯上行按键或电梯下行按键，以阻止电梯门关闭。或者，当电梯轿厢内的楼层按键上设置有电梯呼叫装置时，总控设备在收到第一指示消息时，可控制电梯轿厢内的电梯呼叫装置长按开门按键，以阻止电梯门关闭。
94.s203、当检测到agv完全进入电梯时，控制起始楼层的阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位，以使电梯门关闭。
95.具体实施时，当总控设备确定agv完全进入电梯时，向起始楼层的阻挡机构发送控
制指令，以使起始楼层的阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位，此时电梯门可自动关闭并正常运行。
96.在一种可能的实施方式中，当电梯轿厢内设置有电梯呼叫装置时，在电梯运行到起始楼层后，总控设备可控制电梯内的电梯呼叫装置触发目标楼层对应的按键，这样，在agv完全进行电梯且电梯门关闭后，电梯会自动运行至目标楼层。
97.在另一种可能的实施方式中，当每个楼层的电梯口分别设置了电梯呼叫装置时，在电梯运行到起始楼层后，总控设备可控制目标楼层的电梯呼叫装置按下电梯上行按键或电梯下行按键，这样，在agv完全进行电梯且电梯门关闭后，电梯会自动运行至目标楼层。
98.s204、当接收到表示目标楼层的电梯门已打开的第二指示消息时，控制阻挡机构运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知agv离开电梯。
99.具体实施时，控制器可以通过检测电梯系统中的信号，获得电梯到达起始楼层的信息，并获得目标楼层的电梯门已打开的第二指示消息。或者，还可以通过各个楼层设置检测电梯门是否打开的检测装置，获知电梯当前所在的楼层，并在确定电梯到达目标楼层时，控制目标楼层的阻挡机构阻挡电梯门关闭，并向需要前往目标楼层的agv发送离开电梯的指令，agv收到指令后离开电梯。
100.s205、当检测到agv已经离开电梯时，控制阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位。
101.具体实施时，当总控设备确定agv完全离开电梯时，向目标楼层的阻挡机构发送控制指令，以使目标楼层的阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位，此时电梯门可自动关闭并正常运行。
102.本技术实施例的电梯控制方法，通过用于阻挡电梯门关闭的阻挡机构，在agv进入或离开电梯时阻挡电梯门关闭，直至agv完全进入或离开电梯后，再复位阻挡机构，可以达到防止电梯自动关闭夹住正在进入电梯的agv，保证agv运输货物的安全。例如，当agv运输的货物体积大于agv时，电梯门关闭时首先夹到的是agv上的货物，或者，当agv运输的货物体积较小时，电梯门上设置的光电对管可能无法探测到agv和货物，导致agv和货物被夹住，基于本技术实施例的电梯控制方法可很好地解决上述问题。
103.在上述任一实施方式的基础上，阻挡机构可包括阻挡结构和用于控制阻挡结构运动的执行器。总控设备在收到第一指示信息时，向起始楼层的阻挡机构发送控制阻挡结构运动到阻挡位的指令，执行器按照指令控制阻挡结构运动到阻挡位；总控设备在收到第二指示信息时，向目标楼层的阻挡机构发送控制阻挡结构运动到闲置位的指令，执行器按照指令控制阻挡结构返回到闲置位。其中，阻挡结构包括但不限于摇杆、挡板等结构，执行器可以是旋转执行器、各类电机、液压装置或气动装置等能够带动阻挡结构运行的设备。
104.进一步地，当在每个楼层均设置阻挡机构时，可通过各个楼层的阻挡机构的状态变化，确定电梯是否达到agv所在的起始楼层或者电梯是否到达目标楼层。总控设备agv发送的电梯呼叫请求，控制起始楼层的执行器和目标楼层的执行器均处于失能状态，失能状态是指执行器不对阻挡结构施加外力的状态，以使阻挡结构的自由端抵靠在电梯门上。当检测到起始楼层的阻挡结构发生运动时，起始楼层的电梯呼叫装置向总控设备发送表示起始楼层的电梯门已打开的第一指示消息；当检测到目标楼层的阻挡结构发生运动时，目标楼层的电梯呼叫装置向总控设备发送表示目标楼层的电梯门已打开的第二指示消息。
105.具体实施时，可通过执行器中的编码器的数据变化确定阻挡结构是否发生运动，并根据运动情况判断电梯门是否完全打开。以图3a中的旋转执行器为例，当电梯门打开后，摇杆机构旋转至阻挡位，这个过程中旋转执行器中的编码器的数据会发生变化，检测到数据变化后，向总控设备发送电梯已经打开的消息。
106.在上述任一实施方式的基础上，还可以在各个楼层设置用于检测电梯门是否打开的传感器，以确定电梯达到的楼层，该传感器可与所在楼层的电梯呼叫装置电连接，并通过电梯呼叫装置与总控设备进行通信。具体地，当某一楼层的电梯门处设置的用于检测电梯门是否打开的传感器的输出信号满足预设条件时，电梯呼叫装置向总控设备发送表示该楼层的电梯门已打开的指示消息，该指示消息中还包括电梯呼叫装置所在的楼层，总控设备基于该指示消息，控制该楼层的阻挡机构运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知agv进入电梯。例如，当起始楼层的电梯门处设置的用于检测电梯门是否打开的传感器的输出信号满足预设条件时，电梯呼叫装置向总控设备发送第一指示消息；当目标楼层的电梯门处设置的用于检测电梯门是否打开的传感器的输出信号满足预设条件时，电梯呼叫装置向总控设备发送第二指示消息。
107.其中，用于检测电梯门是否打开的传感器包括当不限于：光传感器、接近传感器、角度传感器、机械限位传感器等，传感器的布设位置需要根据选择的传感器的类型确定，具体的预设条件需要根据选择的传感器的类型以及检测的对象确定。例如，当选择光传感器或接近传感器时，检测的对象可以是电梯门，此时，光传感器或接近传感器需要布设在电梯门的末端，以光传感器为例，当电梯门关闭时，光传感器发出的光会被电梯门反射回来，并被光传感器接收到并输出检测到光信号的信息，当电梯门完全打开时，光传感器发出的光不会被电梯门反射回来，即光传感器不会接收到返回的光，光传感器会输出检测不到光信号的信息，此时电梯呼叫装置可向总控设备发送电梯门打开的指示消息。当选择的是角度传感器或机械限位传感器时，检测对象可以是阻挡结构，以角度传感器为例，可通过角度传感器检测阻挡结构转动的角度和方向，当转动的角度和方向满足预设条件时，确定电梯门已打开。
108.参考图3a，为本技术实施例提供的一种可能的阻挡机构。该阻挡机构包括摇杆302和旋转执行器303，旋转执行器303与摇杆302的一端连接，在旋转执行器303的控制下，摇杆302可以与旋转执行器303连接的一端为支点进行转动。平时摇杆302处于不阻挡电梯门301的闲置位。总控设备接收到agv发送的电梯呼叫请求后，向起始楼层和目标楼层的电梯呼叫装置发送控制指令，电梯呼叫装置基于控制指令，将旋转执行器303调整到失能状态，失能状态是指旋转执行器不对摇杆302施加外力的状态，此时摇杆302的自由端会在重力作用下落下，并抵靠在电梯门301上，即摇杆302进入图3a所示的待命位。当起始楼层或目标楼层的电梯门301完全打开时，摇杆302在重力作用下继续下落，直至落到图3a所示的阻挡位，电梯在摇杆302的阻挡下不会自动关闭，检测到摇杆302落下后，电梯呼叫装置向总控设备发送第一指示消息和第二指示消息。当总控设备向阻挡机构发送控制摇杆302返回闲置位的指令时，旋转执行器303控制摇杆302旋转至闲置位，此时电梯门301即可自动关闭。实际应用中，可采用较粗、且强度足够的杆子作为摇杆。图3a所示的阻挡机构中的摇杆也可以替换为挡板等其他可阻挡电梯门关闭的机械结构。
109.具体实施时，也可以仅在电梯轿厢内设置如图3a所示的阻挡机构，此时可通过设
置在各个楼层电梯口的传感器检测起始楼层或目标楼层的电梯门是否完全打开。
110.参考图3b，为本技术实施例提供的另一种可能的阻挡机构。该阻挡机构包括挡板304和旋转执行器305，旋转执行器305与挡板304连接，在旋转执行器305的控制下，挡板304可以与旋转执行器305连接的一点为支点进行转动。两扇电梯门的相对位置分别设置有光电对管的发射端306和接收端307，在电梯门完全打开后，发射端306发出光信号，当接收端307收到发射端306发出的光信号时，表示电梯门之间没有物体通过，此时电梯门可以关闭，当接收端307没有收到发射端306发出的光信号时，表示有物体正在进入电梯，电梯门保持开启状态，为此，阻挡机构需要设置在发射端306或接收端的附近。此外，还在各个楼层的电梯口设置了用于检测电梯门是否打开的传感器308。当传感器308检测到所在楼层的电梯门打开时，该楼层的电梯呼叫装置向总控设备发送表示电梯门打开的指示消息，总控设备收到该指示消息后，向电梯呼叫装置发送控制挡板304运动到阻挡位的指令，旋转执行器305根据该指令将挡板304旋转至阻挡位，此时挡板304会挡住发射端306发射的光信号，电梯门保持开启状态。当总控设备确定agv完全进入电梯后，向电梯呼叫装置发送控制挡板304返回闲置位的指令，旋转执行器303基于该指令控制挡板304旋转至闲置位，此时挡板304不会阻挡发射端306发射的光信号，因此电梯门可以正常关闭。实际应用中，当传感器308检测到所在楼层的电梯门打开时，该楼层的电梯呼叫装置也可直接控制旋转执行器305将挡板304旋转至阻挡位。
111.参考图3c，为本技术实施例提供的另一种可能的阻挡机构。该阻挡机构可安装在电梯门口的地面，该阻挡机构包括挡板310和拉杆311，拉杆311包括但不限于气动拉杆、液压拉杆等，挡板310底边与地面通过铰链固定，使得挡板310能够以底边为轴进行转动。平时，拉杆311对挡板310施加外力，使得挡板310处于不阻挡电梯门301的闲置位。总控设备接收到agv发送的电梯呼叫请求后，向起始楼层和目标楼层的电梯呼叫装置发送控制指令，电梯呼叫装置基于控制指令，将拉杆311调整到失能状态，失能状态是拉杆311不对挡板310施加外力的状态，此时挡板310在重力作用下以底边为轴进行转动，并抵靠在电梯门301上，即挡板310进入图3c所示的待命位。当起始楼层或目标楼层的电梯门301完全打开时，挡板310在重力作用下继续下落，直至落到图3c所示的阻挡位，即挡板310覆盖在电梯轿厢和楼层之间的缝隙上，一方面可以阻挡电梯门关闭，另一方面可以覆盖缝隙以方便agv进出电梯。当检测到挡板310落下后，挡板310所在的楼层n的电梯呼叫装置向总控设备发送楼层n的电梯门已打开的指示消息，总控设备通知电梯内目标楼层为楼层n的agv离开电梯，并通知楼层n需要进入电梯agv进入电梯。当确定agv已离开或进入电梯后，总控设备向楼层n的电梯呼叫装置发送控制挡板310返回闲置位的指令时，拉杆311拉动挡板310返回至不阻挡电梯门301的闲置位，此时电梯门301即可自动关闭。
112.具体实施时，也可以仅在电梯轿厢内设置如图3c所示的阻挡机构，此时可通过设置在各个楼层电梯口的传感器检测起始楼层或目标楼层的电梯门是否完全打开。
113.在上述任一实施方式的基础上，可通过如下任一方式确定agv是否完全进入电梯：
114.第一种方式：在电梯内侧设置第一定位标识。当agv进入电梯后才可以扫描到第一定位标识，并向总控设备发送表示完全进入电梯的第一消息。当总控设备接收到agv发送的表示agv完全进入电梯的第一消息时，确定agv完全进入电梯，此时，总控设备可向该楼层的电梯呼叫装置发送控制阻挡机构返回闲置位的指令，以使该楼层的阻挡机构返回至不阻挡
电梯门的闲置位，此时电梯门可自动关闭并正常运行。
115.第二种方式：在电梯内侧设置光电对管。当agv完全进入电梯后会阻挡光电对管的光信号，此时可确认agv完全进入电梯，该层的电梯呼叫装置向总控设备发送表示agv完全进入电梯的第二消息。当总控设备接收到agv发送的表示agv完全进入电梯的第二消息时，确定agv完全进入电梯，此时，总控设备向该楼层的电梯呼叫装置发送控制阻挡机构返回闲置位的指令，以使该楼层的阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位，此时电梯门可自动关闭并正常运行。
116.第三种方式：总控设备根据agv的位置信息，确定agv是否完全进入电梯。即总控设备直接通过调度系统实时监控各agv的位置，并基于agv在地图数据上的位置判断确定agv是否完全进入电梯。
117.在上述任一实施方式的基础上，可通过如下任一方式确定agv是否完全离开电梯：
118.第一种方式：在电梯外设置第二定位标识。当agv离开电梯后才可以扫描到第二定位标识，并向总控设备发送表示完全离开电梯的第三消息。当总控设备接收到agv发送的表示agv完全离开电梯的第三消息时，确定agv完全离开电梯，此时，总控设备可向该楼层的电梯呼叫装置发送控制阻挡机构返回闲置位的指令，以使该楼层的阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位，此时电梯门可自动关闭并正常运行。
119.第二种方式：在电梯外部设置光电对管。当agv完全离开电梯时，后会阻挡光电对管的光信号，此时可确认agv完全离开电梯，该层的电梯呼叫装置向总控设备发送表示agv完全离开电梯的第四消息。当总控设备接收到agv发送的表示agv完全离开电梯的第四消息时，确定agv完全进入电梯，此时，总控设备向该楼层的电梯呼叫装置发送控制阻挡机构返回闲置位的指令，以使该楼层的阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位，此时电梯门可自动关闭并正常运行。
120.第三种方式：总控设备根据agv的位置信息，确定agv是否完全离开电梯。即总控设备直接通过调度系统实时监控各agv的位置，并基于agv在地图数据上的位置判断确定agv是否完全离开电梯。
121.参考图4，为本技术实施例提供的agv进入电梯的流程示意图，应用于总控设备，具体包括如下步骤：
122.s401、响应agv发出的电梯呼叫请求。
123.s402、检测agv是否达电梯口；若是，则执行s403，否则重新执行s402。
124.s403、控制电梯呼叫装置呼叫电梯至agv所在的起始楼层。
125.s404、检测电梯是否达到起始楼层，即检测起始楼层的电梯门是否已打开；若是，则执行s405，否则重新执行s404。
126.s405、控制阻挡机构运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知agv进入电梯。
127.s406、检测agv是否完全进入电梯；若是，则执行s407，否则继续执行s406。
128.s407、控制阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位，以使电梯门关闭并运行至目标楼层。
129.参考图5，为本技术实施例提供的agv离开电梯的流程示意图，应用于总控设备，具体包括如下步骤：
130.s501、当检测到电梯门打开时，执行s502。
131.s502、检测电梯内是否包含agv；若是，则执行s503，否则，返回s501。
132.s503、检测电梯当前到达的楼层。
133.具体实施时，可通过在各个楼层设置的用于检测电梯门是否打开的传感器，来确定电梯当前到达的楼层。
134.s504、判断电梯当前到达的楼层是否为电梯内的agv的目标楼层；若是，则执行s505，否则返回s501。
135.s505、控制阻挡机构运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知达到目标楼层的agv离开电梯。
136.s506、检测agv是否已经完全离开电梯；若是，则执行s507，否则继续执行s506。
137.s507、控制阻挡机构返回至不阻挡电梯门的闲置位，以使电梯门关闭。
138.本技术实施例的电梯控制方法，不需要接入电梯自身的控制系统，从而去改变已经固定的电梯控制系统，因为改变固定的电梯控制系统会存在安全问题，并且通过阻挡机构可以达到防止电梯自动关闭夹住正在进入或离开电梯的agv，直至agv完全进入或离开电梯，此外可自动识别电梯到达的楼层以及agv所在的楼层，便捷地实现agv跨楼层移动。
139.如图6所示，基于与上述电梯控制方法相同的发明构思，本技术实施例还提供了一种电梯控制系统60，包括：总控设备601、电梯呼叫装置602和阻挡机构603。
140.总控设备601，用于响应自动导引搬运车agv发出的电梯呼叫请求，控制电梯呼叫装置602呼叫电梯至agv所在的起始楼层，电梯呼叫请求包括agv需要到达的目标楼层。
141.电梯呼叫装置602，用于呼叫电梯。具体实施时，可以仅在电梯轿厢内设置电梯呼叫装置，也可以在每个楼层的电梯口分别设置电梯呼叫装置，或者同时在电梯轿厢内和每个楼层的电梯口设置电梯呼叫装置。
142.总控设备601，还用于当接收到表示起始楼层的电梯门已打开的第一指示消息时，控制阻挡机构603运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知agv进入电梯；当检测到agv完全进入电梯时，控制阻挡机构603返回至不阻挡电梯门的闲置位，以使电梯门关闭并运行至目标楼层。
143.阻挡机构603，用于阻挡电梯门关闭。具体实施时，可以仅在电梯轿厢内设置阻挡机构603，也可以在每个楼层的电梯口分别设置阻挡机构603，或者同时在电梯轿厢内和每个楼层的电梯口设置阻挡机构603。阻挡机构的具体结构可参考图3a～图3c，不在赘述。
144.总控设备601可通过无线或有线网络与电梯呼叫装置602进行通信。阻挡机构603上可设置通信设备，通过通信设备直接与总控设备601进行通信，阻挡机构603也可以通过电梯呼叫装置602与总控制设备601进行通信。
145.可选地，总控设备601，还用于当接收到表示目标楼层的电梯门已打开的第二指示消息时，控制阻挡机构603运动至阻挡电梯门关闭的阻挡位，并通知agv离开电梯；以及检测到agv已经离开电梯时，控制阻挡机构603返回至不阻挡电梯门的闲置位。
146.可选地，可在各个楼层的电梯门处分别设置了一个阻挡机构603，每个阻挡机构603包括阻挡结构和用于控制阻挡结构运动的执行器；且每个楼层分别设置有电梯呼叫装置602。基于此，总控设备601，还用于响应电梯呼叫请求，控制起始楼层的执行器和目标楼层的执行器均处于失能状态，失能状态是指执行器不对阻挡结构施加外力的状态，以使阻挡结构的自由端抵靠在电梯门上。起始楼层的电梯呼叫装置602，还用于当检测到起始楼层
的阻挡结构发生运动时，向总控设备601发送表示起始楼层的电梯门已打开的第一指示消息。目标楼层的电梯呼叫装置602，还用于当检测到目标楼层阻挡结构发生运动时，向总控设备601发送表示目标楼层的电梯门已打开的第二指示消息。
147.其中，阻挡结构包括但不限于摇杆、挡板等结构，执行器可以是旋转执行器、各类电机、液压装置或气动装置等能够带动阻挡结构运行的设备。
148.其中，执行器可以是旋转执行器、各类电机、液压装置或气动装置等能够带动阻挡结构运行的设备。例如执行器可以为用于控制阻挡结构旋转的旋转执行器，或用于推拉阻挡结构的拉杆。
149.可选地，电梯控制系统60还包括设置在每一楼层的电梯门处的用于检测电梯门是否打开的传感器604。基于此，各个楼层的电梯呼叫装置602，还用于当传感器604的输出信号满足预设条件时，确定检测到每一电梯呼叫装置602所在楼层的电梯门打开。
150.可选地，总控设备601，还用于在接收到agv发送的表示完全进入电梯的第一消息时，确定agv完全进入电梯，第一消息是agv扫描到电梯内的第一定位标识时发送的。
151.可选地，总控设备601，还用于当接收到电梯呼叫装置602发送的表示完全进入电梯的第二消息时，确定agv完全进入电梯，第二消息是电梯呼叫装置602在检测到电梯内部的对管信号被阻挡时发送的。
152.可选地，总控设备601，还用于根据agv的位置信息，确定agv是否完全进入电梯。
153.可选地，总控设备601，还用于当接收到agv发送的表示agv已经离开电梯的第三消息时，确定agv已经离开电梯，第三消息是agv扫描到电梯外的第二定位标识时发送的。
154.可选地，总控设备601，还用于当接收到电梯呼叫装置602发送的表示agv已经离开电梯的第四消息时，确定agv已经离开电梯，第四消息是电梯呼叫装置602在检测到电梯外部的对管信号被阻挡时发送的。
155.可选地，总控设备601，还用于根据agv的位置信息，确定agv是否已经离开电梯。
156.可选地，总控设备601，还用于从监控agv的地图数据中获得agv所在的起始楼层。
157.可选地，总控设备601，还用于基于电梯呼叫请求，获得agv所在的起始楼层，其中电梯呼叫请求还包括agv所在的起始楼层。
158.可选地，电梯控制系统60还包括设置在电梯内的用于触发电梯内的楼层按键的电梯呼叫装置605。总控设备601，还用于控制用于触发电梯内的楼层按键的电梯呼叫装置605触发目标楼层对应的按键。电梯呼叫装置605可通过无线或有线网络与总控设备进行通信。
159.可选地，总控设备601，还用于控制目标楼层的电梯呼叫装置602呼叫电梯。
160.本技术实施例提的电梯控制系统60与上述电梯控制方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。
161.基于与上述电梯控制方法相同的发明构思，本技术实施例还提供了一种总控设备，该总控设备具体可以为可以是一台服务器、若干台服务器组成的服务器集群或云计算中心。如图7所示，该总控设备70可以包括处理器701和存储器702。
162.处理器701可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开
的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
163.存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器702还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
164.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于储存为上述电子设备所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述电梯控制方法的程序。
165.上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)、以及半导体存储器(例如rom、eprom、eeprom、非易失性存储器(nand flash)、固态硬盘(ssd))等。
166.以上实施例仅用以对本技术的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术实施例的方法，不应理解为对本技术实施例的限制。本技术领域的技术人员可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术实施例的保护范围之内。