集成联接模块以及包括该集成联接模块的联接系统的制作方法

1.实施例涉及一种能够打开和关闭容器的盖并排放液体的集成联接模块以及包括该集成联接模块的联接系统。


背景技术：

2.在半导体工厂或化工厂中使用的各种类型的化学物质以储存在比如桶之类的容器中的状态供应。因此，向半导体工厂等供应所输送的化学物质需要打开桶盖，将联接器与其联接，并将化学物质储存在工厂的储存罐中。或者相反，可以将联接器联接到空桶上，以向空桶中填充化学物质。
3.然而，在相关技术中，打开和关闭桶盖的打开/关闭模块以及联接器固定模块分别设置在联接模块中，这带来了联接模块的尺寸较大和操作麻烦的问题。
4.此外，相关技术中的联接模块包括：第一步骤，其中打开/关闭模块移动到桶的顶部，打开盖，然后从桶的顶部退出；第二步骤，其中联接器固定模块移动到桶的顶部并将联接器插入桶中；第三步骤，其中将化学物质通过联接器固定模块的联接器填充到桶中或从桶中排出；第四步骤，其中联接器固定模块从桶的顶部退出；以及第五步骤，其中打开/关闭模块移动到桶的顶部并与盖联接。然而，打开/关闭模块和联接器固定模块需要交替地移动到操作位置，这带来了操作速度相对较慢的问题。
5.此外，相关技术中的联接模块不能调节倾斜角度带来了另一个问题，即当盖或出口倾斜时，难以准确地夹持盖或将联接器准确地插入桶的出口中。


技术实现要素：

6.因此，鉴于上述问题做出了本发明，并且本发明的目的是提供一种集成有打开/关闭模块和联接器固定模块的集成联接模块。
7.此外，提供了一种能够调节开/关模块和联接器固定模块的角度的集成联接模块。
8.实施例旨在实现的目的不限于此，并且包括从解决问题的手段及其实施例中理解的目的或效果。
9.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，一种集成联接模块包括：打开/关闭模块，其包括用于夹持容器的盖的盖夹持单元；以及联接器固定模块，其用于固定将容器中的液体排放到外部的联接器，其中联接器设置在盖夹持单元上方。
10.盖夹持单元可以从盖夹持单元与联接器叠置的第一位置移动到盖夹持单元不与联接器叠置的第二位置。当盖夹持单元移动到第二位置时，联接器可以下降以插入容器的出口中。
11.可以包括连接到联接器固定模块的驱动模块，以将打开/关闭模块从第一位置移动到第二位置。
12.联接器固定模块可以包括固定联接器的保持器以及使联接器或联接器的键码旋转的第一旋转单元，打开/关闭模块可以包括支撑盖夹持单元的第一支撑部分以及使盖夹
持单元旋转的第二旋转单元，并且驱动模块可以使第一支撑部分旋转。
13.第一旋转单元可以设置得高于第二旋转单元。
14.可以包括用于调节打开/关闭模块和联接器固定模块的角度的角度调节模块，其中角度调节模块可以包括：第一调节单元，其通过使保持器相对于第一方向轴向旋转来调节盖夹持单元和联接器的倾斜角度；以及第二调节单元，其通过使保持器相对于与第一方向相交的第二方向轴向旋转来调节盖夹持单元和联接器的倾斜角度。
15.盖夹持单元和联接器可以通过第一调节单元和第二调节单元调节到相同的倾斜角度。
16.可以进一步包括用于使联接器固定模块上升和下降的上升/下降模块，其中角度调节模块可以设置在联接器固定模块与上升/下降模块之间。
17.角度调节模块可以进一步包括连接上升/下降模块和联接器固定模块的第三支撑部分，其中第二调节单元可以设置在上升/下降模块与第三支撑部分之间，并且第一调节单元可以设置在第三支撑部分与联接器固定模块之间。
18.第三支撑部分可以包括连接到上升/下降模块的一端部分、连接到联接器固定模块的另一端部分、以及形成在一端部分与另一端部分之间的弯曲部分。
19.可以包括用于感测盖的位置和倾斜的感测模块，其中感测模块可以包括：连接到联接器固定模块的第四支撑部分；设置在第四支撑部分上以感测盖的位置的第一感测单元；以及设置在第四支撑部分上以感测盖的倾斜的第二感测单元。
20.盖夹持单元可以包括多个狭缝和闩锁单元，盖的突起插入狭缝中，闩锁单元待联接到插入狭缝中的突起。
21.根据该实施例，打开/关闭模块和联接器固定模块的集成可以加快操作并减少安装区域。
22.此外，由于打开/关闭模块和联接器固定模块的倾斜角度可以根据盖和容器出口的倾斜来调节，所以可以准确地夹持盖，并且联接器可以准确地插入出口中。
23.本发明的各种有益优点和效果不限于以上描述，并且在描述本发明的具体实施例的过程中将更容易理解。
附图说明
24.图1是根据本发明实施例的联接系统的概念图。
25.图2是根据本发明实施例的集成联接模块的概念图。
26.图3是从另一个方向观察的图2中的集成联接模块的透视图。
27.图4和图5是示出将多个容器带到至少一个集成联接模块的过程的视图。
28.图6是示出感测联接到容器的盖的位置的过程的视图。
29.图7是示出感测联接到容器的盖的平整度的过程的视图。
30.图8是示出盖夹持单元和联接器根据盖的倾斜而相对于第一方向旋转的状态的视图。
31.图9是示出盖夹持单元和联接器根据盖的倾斜而相对于第二方向旋转的状态的视图。
32.图10是示出盖夹持单元下降以联接到盖的状态的视图。
33.图11a至11c是用于描述盖夹持单元通过旋转来夹持盖的实施例的视图。
34.图12a至12d是用于描述盖夹持单元通过旋转来夹持盖的另一个实施例的视图。
35.图13是示出盖夹持单元将盖与容器分离的状态的视图。
36.图14是盖夹持单元的透视图。
37.图15是从另一个方向观察的盖夹持单元的透视图。
38.图16是示出盖夹持单元旋转以避免与联接器叠置的状态的视图。
39.图17是从另一个方向观察的图16中的盖夹持单元的视图。
40.图18a是示出联接器的键码与出口的凹槽彼此对准的状态的视图。
41.图18b是示出出口的顶表面的视图。
42.图19是示出联接器插入出口中的状态的视图。
43.图20是示出盖夹持单元返回到初始位置的状态的视图。
44.图21是示出盖夹持单元旋转以将盖联接到容器的状态的视图。
45.图22是示出盖夹持单元上升以完成操作的状态的视图。
具体实施方式
46.由于本发明可以以各种方式修改并具有各种实施例，因此将在附图中示出并描述具体实施例。然而，这并不旨在将本发明限制于具体实施例，并且应当解释为包括包含在本发明的精神和技术范围内的所有修改、等同物和替代物。
47.比如第一和/或第二之类的术语可以用来描述各种部件，但是这些部件不应被这些术语限制。这些术语仅用于区分一个部件和其他部件。例如，根据本发明的概念，在不脱离权利范围的情况下，第一部件可以被称为第二部件，类似地，第二部件也可以被称为第一部件。术语“和/或”包括列出的多个相关项目的组合或列出的多个相关项目中的一个项目。
48.当提及一个部件“连接”或“联接”到另一个部件时，它可以直接连接或联接到另一个部件，但是应该理解，它们之间可以存在其他部件。另一方面，当提及一个部件“直接连接”或“直接联接”到另一个部件时，应该理解，它们之间没有其他部件。
49.本技术中使用的术语仅用于描述具体实施例，并不旨在限制本发明。单数表达包括复数表达，除非上下文另有明确说明。在本说明书中，比如“包括”或“具有”之类的术语旨在表示所实施的特征、数字、步骤、动作、部件、零件或其组合的存在，并且不应理解为事先排除一个或多个其他的特征、数字、步骤、动作、部件、零件或其组合的存在或附加可能性。
50.除非另有定义，否则本文使用的所有术语，包括技术术语或科学术语，具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。比如在通常使用的词典中定义的那些术语应该解释为具有与相关技术的上下文中的含义一致的含义，而不应该解释为理想的或过于正式的含义，除非在本说明书中明确定义。
51.在下文中，将参考附图详细描述实施例。相同的附图标记被分配给相同或等同的部件，而不管附图标记是什么，并且省略了对它们的重复描述。
52.图1是根据本发明实施例的联接系统的概念图，图2是根据本发明实施例的集成联接模块的概念图，以及图3是从另一个方向观察的图2的透视图。
53.图1示出了根据实施例的联接系统可以包括：一对第一传输构件210，其设置成在第一方向(x轴方向)上彼此面对；一对第二传输构件220，其设置成在垂直于第一方向的第
二方向(y轴方向)上彼此面对；至少一个集成联接模块100，其设置在第二传输输件220上；以及控制单元300，其控制第一传输构件、第二传输构件和集成联接模块。
54.集成联接模块100可以连接到第二传输构件220以通过第二传输模块221在第一方向(x轴方向)上移动。此外，第二传输构件220可以通过第一传输模块211在第二方向(y轴方向)上移动。
55.因此，集成联接模块100可以通过第一传输模块211和第二传输模块221在第一方向和第二方向上自由移动。集成联接模块100可以设置在一对第二传输构件220中的每一个上，但不必局限于此。
56.多个容器10可以设置在保持器20上。容器10可以储存用于半导体显示器的化学物质，但不必局限于此，并且容器中可以存储各种液体。容器10可以具有各种尺寸和形状以容纳各种液体。
57.盖11可以联接到容器10的出口。因此，控制单元300可以控制集成联接模块100，以便打开盖11并将联接器插入出口中，从而将储存在容器10中的液体排放到外部。
58.图2和图3示出了打开/关闭容器的盖的打开/关闭模块110和支撑联接器120的联接器固定模块130可以彼此联接以形成一个集成联接模块100。
59.联接器固定模块130可以包括容纳联接器120的保持器131、使联接器120旋转的第一旋转单元133和支撑结构134。保持器131可以配置有上保持器131a和下保持器131b以容纳联接器120。然而，保持器结构不必局限于此。只要该构造可以支持联接器120，就没有特别的限制。
60.支撑结构134可以包括固定联接器120的第一支撑板135和第二支撑板136以及连接第一支撑板135和第二支撑板136的多个连接构件137。连接构件137可以具有弹性，但不必局限于此。第一支撑板135和第二支撑板136可以具有圆盘形状，但不必局限于此，并且可以设计成各种形状。
61.联接器120可以包括插入容器10的出口中的喷嘴121、连接到喷嘴121的传输管126和至少一个键码125。键码125可以插入形成在容器10的出口上的凹槽中。
62.第一旋转单元133可以包括使联接器120旋转的马达和驱动带。因此，通过第一旋转单元133旋转键码125允许与出口的凹槽对准。
63.打开/关闭模块110可以包括夹持容器10的盖11的盖夹持单元111、支撑盖夹持单元111的第一支撑部分113、使盖夹持单元111旋转的第二旋转单元114、以及连接到盖夹持单元111和第二旋转单元114的驱动带115。
64.盖夹持单元111可以夹持和旋转容器10的盖11，以打开和关闭容器10的盖11。盖夹持单元111可以具有能够夹持盖11的各种形状。例如，盖夹持单元111可以具有在径向方向上突出的多个突起112。容纳盖11的容纳凹槽111a可以形成在盖夹持单元111的下部部分中，并且狭缝112a可以形成在突起112中，从而可以插入盖的突起。
65.例如，可以制造有多个突起112以通过气缸等在径向方向上移动。这种构造允许多个突起112联接到盖，同时这些突起尽可能地在径向方向上推进，以使容纳凹槽111a的直径最大，然后返回到原始位置，使得盖可以被有效地夹持。
66.第一支撑部分113可以包括支撑夹持单元111的水平框架113a和连接到联接器固定模块130的竖直框架113b。盖夹持单元111可以由水平框架113a可旋转地支撑。
67.驱动带115可以设置在水平框架113a与盖夹持单元111之间，以将第二旋转单元114的旋转动力传递到盖夹持单元111。由于联接器120设置在盖夹持单元111上，所以第一旋转单元133可以设置得高于第二旋转单元114。
68.驱动模块140可以将第一支撑部分113的竖直框架113b可旋转地连接到联接器固定模块130。驱动模块140可以包括固定到联接器固定模块130的第二支撑部分141和设置在第二支撑部分141上以轴向地旋转竖直框架113b的第三旋转单元142。这种构造允许打开/关闭模块110的竖直框架113b连接到第三旋转单元142的旋转轴以旋转。
69.竖直框架113b的旋转使盖夹持单元111旋转。因此，盖夹持单元111可以从设置在联接器120下方的第一位置ma1移动到旋转终止的第二位置。然而，本发明不必局限于此。盖夹持单元111可以通过水平移动而不是旋转从第一位置移动到第二位置。替代地，联接器120可以向下移动穿过水平框架113a和盖夹持单元111。
70.角度调节模块150可以包括连接上升/下降模块170和联接器固定模块130的第三支撑部分153、使保持器131相对于第一方向(x轴方向)轴向旋转的第一调节单元151、以及使保持器131相对于第二方向(y轴方向)轴向旋转的第二调节单元152。
71.第三支撑部分153可以包括连接到上升/下降模块170的一端部分(153a)、连接到联接器固定模块130的另一端部分153b、以及在一端部分153a与另一端部分153b之间的弯曲部分。一端部分153a和另一端部分153b可以通过设置在它们之间的弯曲部分153c彼此垂直地设置。
72.第二调节单元152可以设置在上升/下降模块170与第三支撑部分153的一端部分153a之间，并且第一调节单元151可以设置在第三支撑部分153的另一端部分153b与联接器固定模块130之间。也就是说，第一调节单元151的旋转轴和第二调节单元152的旋转轴可以彼此垂直。因此，联接器固定模块130的倾斜角度可以通过第一调节单元151和第二调节单元152而相对于x轴和y轴的相应旋转来调节。
73.此时，由于打开/关闭模块110通过驱动模块140固定到联接器固定模块130，所以当调节联接器固定模块130的角度时，也可以调节打开/关闭模块110的角度。因此，根据该实施例，可以通过角度调节模块150将盖夹持单元111和联接器120的角度同时调节到相同的倾斜角度。
74.由于传统结构的打开/关闭模块和联接器固定模块是分开制造的，所以问题在于分别需要用于调节打开/关闭模块的角度的构造和用于调节联接器固定模块的角度的构造。
75.然而，由于打开/关闭模块110和联接器固定模块130根据实施例被一体地制造，所以优点在于，可以一次用一个角度调节模块150来调节盖夹持单元111和联接器120的角度。因此，可以降低制造成本，并且可以实现小型化。
76.感测模块160可以包括连接到联接器固定模块130的第四支撑部分163、设置在第四支撑部分163上以感测盖的位置的第一感测单元161、以及设置在第四支撑部分163上以感测盖的平整度的第二感测单元162。
77.第一感测单元161可以获取容器10的顶部图像的图像，以检查盖的位置。控制单元300可以通过顶部图像的图像来获取盖的位置坐标，并且向第一传输模块211和第二传输模块221输出驱动信号，以将盖夹持单元111移动到盖11上方。第一感测单元161可以是能够捕
获图像的相机，但不必局限于此。可以选择能够获取图像的各种设备。
78.第二感测单元162可以测量盖的平整度。例如，第二感测单元162可以由多个高度传感器组成，这些高度传感器分别测量距离盖的高度。控制单元可以利用来自感测单元162的多个高度信号来检查盖的倾斜程度。高度传感器的数量没有特别限制。例如，可以设置四个高度传感器，但也可以设置更少或更多的高度传感器。
79.上升/下降模块170可以包括连接到第二传输构件220的第五支撑部分173、设置在第五支撑部分173上并连接到联接固定模块130的滑动单元172、以及使滑动单元172上升和下降的上升/下降单元171。盖夹持单元111和联接器120可以通过上升/下降模块170上升和下降。
80.图4和图5是示出将多个容器带到至少一个集成联接模块的过程的视图。
81.图4和图5示出了多个容器10可以被带到由一对第一传输构件210和一对第二传输构件220限定的操作位置。多个容器10可以在放置在保持器20上的同时由传输构件带到操作位置。可以无限制地应用可以移动容器10的各种传输装置，比如输送机、辊子、输送带、叉车、手动升降机、电动升降机、手推车、转向架、轨道等。
82.两个容器10可以设置在第一排，并且两个容器10可以设置在第二排。第一集成联接模块100a可以对设置在第一排的两个容器10执行联接操作，并且第二集成联接模块100b可以对设置在第二排的两个容器10执行联接操作。然而，本发明不必局限于此，并且考虑到待使用的化学物质的量或操作空间，一次可以操作的容器的数量可以改变。例如，可以设置三个或更少，或者五个或更多的容器。
83.图6是示出感测联接到容器的盖的位置的过程的视图，以及图7是示出感测联接到容器的盖的平整度的过程的视图。
84.图6示出了第一感测单元161可以获取容器10的顶部图像的图像，以检查盖11的位置。控制单元300可以通过顶部图像的图像来获取盖11的位置坐标，并且向第一传输构件210和第二传输构件220输出驱动信号，以在盖11上方移动盖夹持单元111。第一感测单元161可以是能够捕获图像的相机，但不必局限于此。控制单元300可以利用由第一感测单元161获取的顶部图像的图像来获得盖的位置坐标并检查盖的突起位置。该过程可以通过各种图像分析方法来执行。
85.图7示出了第二感测单元162可以测量盖11的平整度。例如，第二感测单元162可以由多个高度传感器组成，这些高度传感器分别测量距离盖11的高度。控制单元300可以利用来自感测单元162的多个高度信号来检查盖11的倾斜程度。高度传感器的数量没有特别限制。例如，可以设置四个高度传感器，但也可以设置更少或更多的高度传感器。
86.控制单元300可以利用由多个高度传感器测量的信息来计算盖11相对于x轴和y轴的倾斜程度。当计算盖11的倾斜时，可以相应地调整集成联接模块100的倾斜角度。如果平整度的测量结果显示盖11的倾斜超出预定倾斜范围，则可以输出错误消息，而不执行盖11的分离操作。
87.图8是示出盖夹持单元和联接器根据盖的倾斜而相对于第一方向轴向旋转的状态的视图，图9是示出盖夹持单元和联接器根据盖的倾斜而相对于第二方向轴向旋转的状态的视图，以及图10是示出盖夹持单元下降以联接到盖的状态的视图。
88.图7和图8示出了联接到容器10的盖11可能由于各种原因而倾斜设置。像桶这样的
容器根据化学物质的类型可能需要耐化学性，从而可能使用强度相对较弱的树脂材料(例如，pp、pe)。因此，当制造容器时，存在盖或出口倾斜的可能性。
89.此外，在用化学物质填充容器后调节所注入气体的压力的错误可能导致倾斜，并且当填充化学物质时未能从容器排出气体可能导致倾斜。此外，当从容器排出化学物质的同时填充少量加压气体以保持适当的压力时，调节压力的失败可能导致容器瘪缩，从而在盖或出口中产生倾斜。
90.当盖由于所述的各种原因而倾斜放置时，如果盖夹持单元111竖直地下降，可能难以准确地夹持倾斜的盖11。因此，根据该实施例的集成联接模块100采用角度调节模块150来调节盖夹持单元111的角度。
91.角度调节模块150可以包括连接上升/下降模块170和联接器固定模块130的第三支撑部分153、使保持器131相对于第一方向(x轴方向)轴向旋转的第一调节单元151、以及使保持器131相对于第二方向轴向旋转的第二调节单元152。
92.图8示出了联接器固定模块130可以通过第一调节单元151的旋转而相对于第一方向(x轴方向)轴向旋转。此时，因为当调节联接器固定模块130的角度时也可以调节打开/关闭模块110，因此，盖夹持单元111和联接器120可以相对于竖直方向x1以预定角度θ1倾斜设置。
93.图9示出了联接器固定模块130可以通过第二调节单元152相对于第二方向(y轴方向)轴向旋转。由于第二调节单元152使第三支撑部分153相对于第二方向轴向旋转，所以连接到第三支撑部分153的联接器固定模块130以及打开/关闭模块110可以同时相对于第二方向轴向旋转。因此，盖夹持单元111和联接器120可以相对于竖直方向x1以预定角度θ2倾斜设置。
94.这种构造允许相对于x轴和y轴的旋转，使得可以进行与盖11的倾斜角度具有相同角度的调节。
95.图10示出了，由于盖夹持单元111可以通过第一调节单元151和第二调节单元152相对于x轴和y轴轴向旋转，以具有与盖11的倾斜角度相同的角度，所以即使当盖11倾斜时，也可以准确地夹持盖11。
96.此时，多个突起112可以被制造成通过气缸在径向方向上移动。这种构造允许多个突起112联接到盖，同时这些突起尽可能地在径向上推进，以使容纳凹槽的直径最大化，然后返回到原始位置，从而可以有效地夹持盖。
97.在盖11被夹持以将盖11与容器10分离的同时，盖夹持单元111可以通过第二旋转单元114旋转。
98.传统结构的打开/关闭模块和联接器固定模块是分开制造的，这带来了分别需要用于调节打开/关闭模块的角度的构造和用于调节联接器固定模块的角度的构造的问题。
99.然而，由于根据该实施例的打开/关闭模块110和联接器固定模块130可以一体地制造，所以盖夹持单元111和联接器120的角度可以一次由一个角度调节模块150调节。
100.图11a至11c是用于描述盖夹持单元通过旋转来夹持盖的实施例的视图，并且图12a至12d是用于描述盖夹持单元通过旋转来夹持盖的另一个实施例的视图。
101.图11a和图11b示出了盖夹持单元111可以通过角度调节模块150旋转以具有与盖11的倾斜相同的角度，并且可以通过上升/下降模块170竖直地下降以夹持盖，如图11c所
示。在这种情况下，角度调节模块150可以设置在联接器固定模块的保持器131与上升/下降模块170之间。
102.这种构造允许应用其中盖夹持单元111竖直地下降的结构或者用于倾斜地移动盖夹持单元111的各种结构。
103.例如，图12a示出了角度调节模块150可以设置在上升/下降模块170的后面。也就是说，角度调节模块150可以设置在上升/下降模块170与第二传输构件(图10中的220)之间。
104.图12b示出了上升/下降模块170可以通过角度调节模块150而与盖夹持单元111一起旋转。此后，盖夹持单元111可以根据盖11的中心和盖夹持单元111的中心而水平地移动，如图12c所示。此后，盖夹持单元111可以由上升/下降模块170下降以夹持盖11，如图12d所示。如上所述，由于盖夹持单元111和上升/下降模块170通过角度调节模块150一起旋转，所以盖夹持单元111可以倾斜地下降以准确地夹持盖11。
105.图13是示出盖夹持单元将盖与容器分离的状态的视图，图14是盖夹持单元的透视图，图15是从另一个方向观察的盖夹持单元的透视图，图16是示出盖夹持单元旋转的状态的视图，以及图17是从另一个方向观察图16的视图。
106.图13示出了，当盖11通过盖夹持单元111的旋转而与容器10分离时，上升/下降模块170可以提升盖夹持单元111。因此，盖夹持单元111可以在夹持盖11的同时被提升。
107.图14和图15示出了盖11的突起11a可以插入到形成在盖夹持单元111的突起112中的狭缝112a中，并且插入的突起11a可以由闩锁单元111b固定。闩锁单元111b可以在盖11的突起11a插入凹槽中时缩回，然后，在突起11a被插入后通过弹性构件(未示出)再次突出，以将盖11的突起11a固定在狭缝112a中。
108.图16和图17示出了盖夹持单元111可以在夹持盖11的同时从联接器120下方(第一位置)退出。如上所述，驱动模块140可以使打开/关闭模块110的第一支撑部分113轴向地旋转。
109.尽管联接器120和盖夹持单元111同轴布置并且随后一体实施，但是这种构造可以防止盖夹持单元111将联接器120的喷嘴121插入容器10的出口12中的失败。
110.然而，将盖夹持单元111从第一位置退出的结构不限于此。驱动模块140可以使盖夹持单元111所连接的第一支撑部分113水平地移动，并且因此从第一位置切换到第二位置。第二位置可以是盖夹持单元111和联接器120在竖直方向上不叠置的位置。
111.图18a是示出联接器的键码与出口的键码彼此对准的状态的视图，图18b是示出出口的顶表面的视图，以及图19是示出联接器插入出口中的状态的视图。
112.图18a、图18b和图19示出了第一感测单元161可以获取从中移除盖11的出口12的图像，并检查键码125是否与出口12的凹槽12b对准。如果确定键码125和凹槽12b没有对准，则键码125可以由第一旋转单元133旋转。
113.例如，在出口12的图像中，键码可以相对于设置在出口12的顶表面上的参考点r1顺时针或逆时针旋转，使得键码可以插入多个凹槽12b中的一个或多个开口凹槽中。然而，本发明不必局限于此。使用视觉的各种对准方法可以应用于键码的对准。
114.当确定键码125对准时，联接器120可以通过上升/下降模块170下降，以将联接器120的喷嘴121插入出口12的排放凹槽12a中，使得储存在容器10中的液体可以排放到储存
罐中。各种液体传输方法可以应用于将容器10的液体传输到储存罐。
115.图20是示出盖夹持单元返回到初始位置的状态的视图，图21是示出盖夹持单元旋转以将盖联接到容器的状态的视图，以及图22是示出盖夹持单元上升以完成操作的状态的视图。
116.图20示出了，当容器10中的液体排出完成时，联接器120可以通过上升/下降模块170上升，并且盖夹持单元111可以通过驱动模块140返回到联接器120下方的原始位置。
117.图21示出了夹持盖11的盖夹持单元111可以通过上升/下降模块170下降，并且盖夹持单元111可以在通过第二旋转单元114旋转的同时再次将盖11联接到出口以完成操作。
118.图22示出了盖夹持单元111上升并且集成联接模块100可以移动到下一个容器10的顶部上方以执行相同的操作。
119.到目前为止，描述专注于实施例，这些实施例仅用作说明性示例，并不限制本发明。附图中描述的各种实施例的构造可以不受限制地应用。
120.本发明所属相关领域的普通技术人员将理解，在不脱离本实施例的基本特征的情况下，上面没有举例说明的各种修改和应用是可能的。例如，为了实施，可以修改实施例特定的每个部件。并且与这种修改和应用相关的差异应该被解释为包括在所附权利要求中限定的本发明的范围内。
121.附图标记
122.10：容器
123.11：盖
124.100：集成联接模块
125.110：打开/关闭模块
126.111：盖夹持单元
127.114：第二旋转单元
128.120：联接器
129.125：键码
130.130：联接器固定模块
131.133：第一旋转单元
132.140：驱动模块
133.150：角度调节模块
134.151：第一调节单元
135.152：第二调节单元
136.170：上升/下降模块。