一种带有上下及球形浮动并可自锁的机构的制作方法

1.本实用新型属于机械手技术领域，特别涉及一种带有上下及球形浮动并可自锁的机构。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.在生产过程中，产品在高低不平且有凸起的网带上运行，我们需要通过机械手将产品抓取并运送到指定位置。由于网带高低不平和凸起，传统的z轴浮动结构不能满足，同时机械手快速运行时，有很大的加减速惯量，减速时磁头跟产品有相对位移，z轴也需要使用很大弹性模量的弹簧，但是弹簧力太大又会造成产品的压伤，因而现有的技术无法满足当前生产的需要，还有待于改进。


技术实现要素：

4.实用新型目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种带有上下及球形浮动并可自锁的机构，通过磁头采用电磁吸附的方式对产品进行抓取，磁头吸附产品后机械手将产品输送到指定位置并去磁放下产品，且其机构在工作时可以z轴及360
°
浮动并且该机构在下压吸附产品时只有磁头本身重量，没有外加压力，避免压伤产品；与此同时机械手运行时可锁住不动，避免加减速时磁头跟产品有相对位移，将产品输送到指定位置。
5.技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种带有上下及球形浮动并可自锁的机构，包括：腔体、移动轴、磁头安装板、磁头、安装支架和气管快插头，所述移动轴的上端设于腔体内，所述磁头安装板设于移动轴的下方，并通过一组定位销与腔体连接，所述磁头上方通过连接块与磁头安装板连接，所述安装支架设于腔体的上方，所述气管快插头设于安装支架上，并与腔体相通。本实用新型中所述的一种带有上下及球形浮动并可自锁的机构，其结构简单，设计合理，由于生产，通过磁头采用电磁吸附的方式对产品进行抓取，磁头吸附产品后机械手将产品输送到指定位置并去磁放下产品，且其机构在工作时可以z轴及360
°
浮动并且该机构在下压吸附产品时只有磁头本身重量，没有外加压力，避免压伤产品；与此同时机械手运行时可锁住不动，避免加减速时磁头跟产品有相对位移，将产品输送到指定位置，从而让其更好的满足生产的需要。
6.其中，所述腔体内壁的上部采用斜面设置。斜面的设置，让移动轴在工作时，能够根据需要在腔体内旋转、浮动。
7.进一步的，所述移动轴包括第一移动轴体和第二移动轴体，所述第一移动轴体设于腔体内，且两者之间设有第一密封圈，所述第二移动轴体设于第一移动轴体的下方。
8.优选的，所述第一移动轴体的周向设有内凹槽，所述第一密封圈设于内凹槽内。
9.进一步优选的，所述第一密封圈为y型密封圈。y型密封圈的设置，有效的提高了移
动轴与腔体之间的密封性。
10.更进一步的，所述腔体和安装支架之间设有第二密封圈。第二密封圈的设置，进一步提高了腔体与安装支架连接的密封性。
11.此外，所述安装支架呈l型，其包括水平安装板和垂直安装板，所述垂直安装板与水平安装板垂直设置，所述腔体设于水平安装板的下方，所述安装支架通过垂直安装板与机械手连接。
12.上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：
13.1、本实用新型中所述的一种带有上下及球形浮动并可自锁的机构，其结构简单，设计合理，由于生产，通过磁头采用电磁吸附的方式对产品进行抓取，磁头吸附产品后机械手将产品输送到指定位置并去磁放下产品，且其机构在工作时可以z轴及360
°
浮动并且该机构在下压吸附产品时只有磁头本身重量，没有外加压力，避免压伤产品；与此同时机械手运行时可锁住不动，避免加减速时磁头跟产品有相对位移，将产品输送到指定位置，从而让其更好的满足生产的需要。
14.2、本实用新型中所述腔体内壁的上部采用斜面设置。斜面的设置，让移动轴在上升过程中也可以360
°
自由摆动，同时，定位销的设置，能够对磁头起到一定的限制作用，让磁头的角度不会有大的转动，保证磁头能够正常吸附产品。
15.3、本实用新型中所述的所述第一移动轴体的周向设有内凹槽，所述第一密封圈设于内凹槽内。所述第一密封圈为y型密封圈。内凹槽的设置，对移动轴的结构进行了优化，且y型密封圈的设置，有效的提高了移动轴与腔体之间的密封性。
16.4、本实用新型中所述腔体和安装支架之间设有第二密封圈。第二密封圈的设置，进一步提高了腔体与安装支架连接的密封性。
附图说明
17.图1为本实用新型中带有上下及球形浮动并可自锁的机构的结构示意图；
18.图2为本实用新型中带有上下及球形浮动并可自锁的机构的剖面图；
19.图3为本实用新型中腔体的局部示意图。
具体实施方式
20.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
21.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
22.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
23.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
24.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
25.如图1至3所示的一种带有上下及球形浮动并可自锁的机构，包括：腔体1、移动轴2、磁头安装板3、磁头4、安装支架5和气管快插头6，其中，所述移动轴2包括第一移动轴体21和第二移动轴体22，所述第一移动轴体21设于腔体1内，且两者之间设有第一密封圈23，所述第二移动轴体22设于第一移动轴体21的下方，所述磁头安装板3设于移动轴2的下方，并通过一组定位销7与腔体1连接，所述磁头4上方通过连接块8与磁头安装板3连接，所述安装支架5设于腔体1的上方，所述气管快插头6设于安装支架5上，并与腔体1相通。
26.本实施例中所述第一移动轴体21的周向设有内凹槽，所述第一密封圈23设于内凹槽内。
27.本实施例中所述第一密封圈23为y型密封圈。
28.本实施例中所述腔体1和安装支架5之间设有第二密封圈10。
29.本实施例中所述安装支架5呈l型，其包括水平安装板和垂直安装板，所述垂直安装板与水平安装板垂直设置，所述腔体1设于水平安装板的下方，所述安装支架5通过垂直安装板与机械手连接。
30.实施例2
31.如图1至3所示的一种带有上下及球形浮动并可自锁的机构，包括：腔体1、移动轴2、磁头安装板3、磁头4、安装支架5和气管快插头6，其中，所述移动轴2包括第一移动轴体21和第二移动轴体22，所述第一移动轴体21设于腔体1内，且两者之间设有第一密封圈23，所述第二移动轴体22设于第一移动轴体21的下方，所述磁头安装板3设于移动轴2的下方，并通过一组定位销7与腔体1连接，所述磁头4上方通过连接块8与磁头安装板3连接，所述安装支架5设于腔体1的上方，所述气管快插头6设于安装支架5上，并与腔体1相通，且所述第一密封圈23为y型密封圈。
32.本实施例中所述腔体1内壁的上部采用斜面设置11。
33.本实施例中所述第一移动轴体21的周向设有内凹槽，所述第一密封圈23设于内凹槽内。
34.本实施例中所述腔体1和安装支架5之间设有第二密封圈10。
35.本实施例中所述安装支架5呈l型，其包括水平安装板和垂直安装板，所述垂直安
装板与水平安装板垂直设置，所述腔体1设于水平安装板的下方，所述安装支架5通过垂直安装板与机械手连接。
36.本实施例中所述的一种带有上下及球形浮动并可自锁的机构的具体工作原理如下： 该机构吸附产品时，两位三通阀断气，腔体1内部无气压，所有零件不受外力，磁头4贴附产品表面后，磁头4通电上磁吸附产品，吸附完产品后，机械手上抬，等抬到抓取点上方500mm后，两位三通阀通气，此时腔,1内部通气，压力达到754n(6bar,id=40mm），保证运动过程中不晃动，然后机械手将产品输送至指定位置即可；
37.在工作时，磁头4贴附到产品表面的过程中，移动轴2可以在腔体1内部自由上升；同时由于腔体1的上部做了斜面加工，移动轴2上升的过程中也可以360
°
自由的摆动，同时由于定位销的存在，磁头4的角度不会有大的转动（磁头是圆形的，小范围偏转不影响）。
38.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。