一种双工位机械手的制作方法

1.本实用新型涉及一种搬运装置，特别涉及一种双工位机械手。


背景技术：

2.注塑机是利用塑料成型模具将热塑性塑料或热固性塑料制成各种形状的塑料成品的装置。塑料注塑成型后一般是通过机械手上的机械夹爪从注塑机内抓取出。
3.现有的机械手虽然能够对塑料成品进行抓取，但是存在以下弊端：首先，现有的机械手由于只通过夹爪对塑料成品进行抓取，不仅抓取效率较低，而且当塑料成品尺寸较大或者水平放置时，抓取较为困难。其次，现有机械手的夹爪的移动路径较为单一，进而导致抓取范围较小，实用性较差。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种双工位机械手，抓取效率更高，抓取更加方便，抓取范围更大，实用性较好。
5.根据本实用新型实施例的双工位机械手，包括：
6.底座；
7.滑台，能够沿水平轴向x轴方向滑动地安装于所述底座上；
8.第一安装座，能够沿水平轴向y轴方向滑动地安装于所述滑台上，所述第一安装座上能够升降地设置有夹爪；
9.第二安装座，能够沿水平轴向y轴方向滑动地安装于所述滑台上，所述第二安装座上能够升降地设置有第一吸盘。
10.根据本实用新型实施例的双工位机械手，至少具有如下技术效果：
11.需要抓取塑料成品时，沿水平轴向x轴方向滑动滑台，并沿水平轴向y轴方向滑动第一安装座，之后沿竖直方向移动夹爪，夹爪即可靠近并抓取塑料成品，当塑料成品尺寸较大或者水平放置，导致夹爪抓取困难时，沿水平轴向y轴方向滑动第二安装座，之后沿竖直方向移动第一吸盘，第一吸盘即可靠近并吸附塑料成品，从而完成塑料成品的抓取。根据本实用新型实施例的双工位机械手，可以同时滑动第一安装座和第二安装座，并同时沿竖直方向移动夹爪和第一吸盘，也就是夹爪和第一吸盘能够同步工作，进而使得机械手的抓取效率更高。而且当夹爪抓取塑料成品较为困难时，可以通过第一吸盘的吸附进行抓取，抓取更加方便。此外，通过滑台、第一安装座以及第二安装座的滑动并通过夹爪和第一吸盘的升降，使夹爪和第一吸盘能够朝多个方向移动，从而使得夹爪和第一吸盘抓取范围更大，实用性较好。
12.根据本实用新型的一些实施例，所述第二安装座能够升降地设置有安装架，所述第一吸盘能够绕第一水平轴线转动调节地安装于所述安装架的底端，所述第一吸盘的下端面为吸附面且在转动调节的过程中能够处于水平状态或者相对于水平面倾斜设置的状态。
13.根据本实用新型的一些实施例，所述安装架能够上下调节地设置有第一安装板，
所述第一安装板上转动设置有若干个第一调节杆，所述第一调节杆的另一端转动连接所述第一吸盘的上端面。
14.根据本实用新型的一些实施例，所述安装架沿竖直方向设置有多组第一安装孔，所述第一安装板能够与不同组的所述第一安装孔螺栓连接。
15.根据本实用新型的一些实施例，所述第一吸盘内设置有第一负压腔，所述第一负压腔连接有真空发生器，所述第一吸盘的下端面设置有多个连通所述第一负压腔的第一吸附孔。
16.根据本实用新型的一些实施例，所述第一吸盘下端面的边缘沿周向设置有第一环形贴合板，所述第一环形贴合板的底端用于贴合工件的外表面。
17.根据本实用新型的一些实施例，所述第一环形贴合板由弹性橡胶制备而成。
18.根据本实用新型的一些实施例，所述安装架绕第二水平轴线转动调节地设置有第二吸盘，所述第二吸盘背离所述安装架的端面为吸附面且在转动调节的过程中能够处于竖直状态或者相对于竖直面倾斜设置的状态。
19.根据本实用新型的一些实施例，所述安装架能够上下调节地设置有第二安装板，所述第二安装板上转动设置有若干个第二调节杆，所述第二调节杆的另一端转动连接所述第二吸盘靠近所述安装架的端面。
20.根据本实用新型的一些实施例，所述安装架沿竖直方向设置有多组第二安装孔，所述第二安装板能够与不同组的所述第二安装孔螺栓连接。
21.根据本实用新型的一些实施例，所述第二吸盘内设置有第二负压腔，所述第二负压腔连接所述真空发生器，所述第二吸盘背离所述安装架的端面设置有多个连通所述第二负压腔的第二吸附孔。
22.根据本实用新型的一些实施例，所述第二吸盘背离所述安装架的端面的边缘沿周向设置有第二环形贴合板，所述第二环形贴合板背离所述第二吸盘的一端用于贴合工件的外表面。
23.根据本实用新型的一些实施例，所述第二环形贴合板由弹性橡胶制备而成。
24.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
25.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
26.图1为本实用新型的整体结构示意图；
27.图2为图1的局部放大图；
28.图3为第一吸盘和第二吸盘的安装示意图；
29.附图标记：
30.底座100；滑台200；第一安装座300、夹爪301；第二安装座400、第一吸盘401、安装架402、第一安装板403、第一调节杆404、第一负压腔405、第一吸附孔406、第一环形贴合板407、第一吸盘408、第二安装板409、第二调节杆410、第二安装孔411、第二负压腔412、第二吸附孔413、第二环形贴合板414。
具体实施方式
31.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
32.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，“多组”的含义是两组或两组以上。
33.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.下面参考图1至图3描述根据本实用新型实施例的双工位机械手。
35.根据本实用新型实施例的双工位机械手，如图1至图3所示，包括：
36.底座100；
37.滑台200，能够沿水平轴向x轴方向滑动地安装于底座100上；
38.第一安装座300，能够沿水平轴向y轴方向滑动地安装于滑台200上，第一安装座300上能够升降地设置有夹爪301；
39.第二安装座400，能够沿水平轴向y轴方向滑动地安装于滑台200上，第二安装座400上能够升降地设置有第一吸盘401。
40.本实施例中，需要抓取塑料成品时，沿水平轴向x轴方向滑动滑台200，并沿水平轴向y轴方向滑动第一安装座300，之后沿竖直方向移动夹爪301，夹爪301即可靠近并抓取塑料成品，当塑料成品尺寸较大或者水平放置，导致夹爪301抓取困难时，沿水平轴向y轴方向滑动第二安装座400，之后沿竖直方向移动第一吸盘401，第一吸盘401即可靠近并吸附塑料成品，从而完成塑料成品的抓取。根据本实用新型实施例的双工位机械手，可以同时滑动第一安装座300和第二安装座400，并同时沿竖直方向移动夹爪301和第一吸盘401，也就是夹爪301和第一吸盘401能够同步工作，进而使得机械手的抓取效率更高。而且当夹爪301抓取塑料成品较为困难时，可以通过第一吸盘401的吸附进行抓取，抓取更加方便。此外，通过滑台200、第一安装座300以及第二安装座400的滑动并通过夹爪301和第一吸盘401的升降，使夹爪301和第一吸盘401能够朝多个方向移动，从而使得夹爪301和第一吸盘401抓取范围更大，实用性较好。
41.需要说明的是，本实施例中提及到的x轴和y轴为空间笛卡尔直角坐标系中水平方向的两个轴，x轴方向和y轴方向在水平面上相互垂直。底座100可以沿水平轴向x轴方向设置有导轨或者滑槽，滑台200滑动安装于导轨或者滑槽上。滑台200可以沿水平轴向y轴方向
设置有导轨或者滑槽，第一安装座300和第二安装座400可以滑动安装于导轨或者滑槽上。滑台200、第一安装座300、第二安装座400均可以通过多种驱动机构进行驱动，例如可以是电机丝杆机构、油缸、同步带或者其它一些结构，以电机丝杆机构驱动滑台200时为例，电机丝杆机构可以包括丝杆和电机，丝杆转动安装于底座100上并沿x轴方向延伸，电机安装于底座100上并传动连接丝杆，丝杆与滑台200螺纹连接，启动电机，电机即可控制丝杆转动，丝杆从而能够带动滑台200沿水平轴向x轴方向滑动。第一安装座300和第二安装座400可以沿竖直方向设置有导轨或者滑槽，夹爪301可以通过一个安装块滑动安装于第一安装座300的导轨或者滑槽上，第一吸盘401可以通过一个安装块滑动安装于第二安装座400的导轨或者滑槽上。此种情况下，夹爪301与第一吸盘401可以通过前面提及的驱动机构进行驱动。当然，夹爪301与第一吸盘401也可以通过第一升降气缸和第二升降气缸直接控制升降，具体的，第一升降气缸竖直设置于第一安装座300上，夹爪301设置于第一升降气缸的底端，第一升降气缸通过自身伸缩即可控制夹爪301升降，第二升降气缸竖直设置于第二安装座400上，第一吸盘401设置于第二升降气缸的底端，第二升降气缸通过自身伸缩即可控制第一吸盘401升降。夹爪301是机械手常见的部件，能够抓取工件，种类较多，市场上均有售卖，由于本实用新型并未对夹爪301的结构进行改进，因此，夹爪301的结构和工作原理在此不再赘述。
42.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，第二安装座400能够升降地设置有安装架402，第一吸盘401能够绕第一水平轴线转动调节地安装于安装架402的底端，第一吸盘401的下端面为吸附面且在转动调节的过程中能够处于水平状态或者相对于水平面倾斜设置的状态。具体的，第一水平轴线可以与第一吸盘401的下端面平行，一般情况下，第一吸盘401的下端面，也就是第一吸盘401的吸附面处于水平状态，进而方便吸附上端面为水平面的塑料成品。但是有部分塑料成品的上端面并不是水平面，而是相对于水平面稍微倾斜，进而导致水平状态的吸附面不能够紧密贴合塑料成品的上端面，从而导致吸附效果差。本实施例中，可以转动调节第一吸盘401，使第一吸盘401的下端面相对于水平面倾斜设置，当倾斜的方向和角度与塑料成品上端面的倾斜方向和角度相同时，第一吸盘401的下端面即可紧密贴合塑料成品的上端面，从而使得第一吸盘401的吸附效果更好。
43.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，安装架402能够上下调节地设置有第一安装板403，第一安装板403上转动设置有若干个第一调节杆404，第一调节杆404的另一端转动连接第一吸盘401的上端面。上下调节第一安装板403，第一安装板403通过第一调节杆404即可对第一吸盘401进行转动调节，操作方便，省时省力，第一调节杆404的另一端转动连接第一吸盘401的上端面，进而不会对第一吸盘401的吸附造成影响。需要说明的是，第一调节杆404的个数可以是一个或者多个。此外，第一吸盘401也可以通过其它方式进行转动调节，例如，可以在第一吸盘401的上端面与安装架402之间铰接气缸，通过气缸的伸缩同样能够控制第一吸盘401转动调节。
44.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，安装架402沿竖直方向设置有多组第一安装孔，第一安装板403能够与不同组的第一安装孔螺栓连接。通过将第一安装板403与不同组的第一安装孔螺栓连接即可对第一安装板403进行上下调节，操作方便，省时省力。当然，第一安装板403也可以通过其它方式进行上下调节，例如，第一安装板403可以沿竖直方向滑动安装于安装架402上，同时可以在安装架402上竖直并转动设置丝杠，丝杆
连接有电机，丝杆与第一安装板403螺纹连接，启动电机，电机即可控制丝杆转动，丝杆从而能够带动第一安装板403上下滑动调节。
45.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，第一吸盘401内设置有第一负压腔405，第一负压腔405连接有真空发生器，第一吸盘401的下端面设置有多个连通第一负压腔405的第一吸附孔406。需要吸附塑料成品时，启动真空发生器，真空发生器即可使第一负压腔405内产生负压，当第一吸盘401的下端面贴合塑料成品时，第一负压腔405通过多个第一吸附孔406即可吸附塑料成品，操作方便，吸附效果好。需要说明的是，第一吸附孔406有多个，第一吸盘401靠近中间的位置可以设置一个或者多个第一吸附孔406，第一吸盘401靠近边缘的位置可以设置多个第一吸附孔406，进而使得吸附效果更好。真空发生器是常见的能够提供负压的装置，本实施例中并未对真空发生器的结构进行改进，因此其结构和工作原理在此不再赘述。
46.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，第一吸盘401下端面的边缘沿周向设置有第一环形贴合板407，第一环形贴合板407的底端用于贴合工件的外表面。现有技术中，第一吸盘401一般是通过下端面与塑料成品的上端面直接贴合，当塑料成品的上端面出现凸块时会导致贴合不紧密，从而使得第一负压腔405容易漏气而导致吸附效果差。本实施例中，第一吸盘401通过第一环形贴合板407的底端贴合塑料成品的上端面，塑料成品上端面上的凸块可以位于第一环形贴合板407与第一吸盘401下端面之间形成的空间内，进而能够减少贴合不紧密的情况，从而使得第一吸盘401的吸附效果更好。
47.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，第一环形贴合板407由弹性橡胶制备而成。进而第一环形贴合板407能够根据塑料成品上端面的平整度进行细微地伸缩和变形，从而第一环形贴合板407能够更加紧密地贴合塑料成品的上端面，从而使得第一吸盘401的吸附效果更好。
48.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，安装架402绕第二水平轴线转动调节地设置有第二吸盘408，第二吸盘408背离安装架402的端面为吸附面且在转动调节的过程中能够处于竖直状态或者相对于竖直面倾斜设置的状态。有部分塑料成品的上端并不方便被吸附，只有外侧壁方便被吸附。本实施例中，安装架402还转动调节地设置有第二吸盘408，具体的，第二水平轴线可以与第二吸盘408背离安装架402的端面平行，一般情况下，第二吸盘408背离安装架402的端面，也就是第二吸盘408的吸附面处于竖直状态，进而方便吸附外侧壁为竖直面的塑料成品。但是有部分塑料成品的外侧壁并不是竖直面，而是相对于竖直面稍微倾斜，进而导致竖直状态的吸附面不能够紧密贴合塑料成品的外侧壁，从而导致吸附效果差。此种情况下，可以转动调节第二吸盘408，使第二吸盘408背离安装架402的端面相对于竖直面倾斜设置，当倾斜的方向和角度与塑料成品外侧壁的倾斜方向和角度相同，即可使第二吸盘408的吸附面紧密贴合塑料成品的外侧壁，从而使得第二吸盘408的吸附效果更好。
49.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，安装架402能够上下调节地设置有第二安装板409，第二安装板409上转动设置有若干个第二调节杆410，第二调节杆410的另一端转动连接第二吸盘408靠近安装架402的端面。上下调节第二安装板409，第二安装板409通过第二调节杆410即可对第二吸盘408进行转动调节，操作方便，省时省力，第二调节杆410的另一端转动连接第二吸盘408靠近安装架402的端面，进而不会对第二吸盘408的吸
附造成影响。需要说明的是，第二调节杆410的个数可以是一个或者多个。此外，第二吸盘408也可以通过其它方式进行调节，例如，可以在第二吸盘408靠近安装架402的端面与安装架402之间铰接气缸，通过气缸的伸缩同样能够控制第二吸盘408转动调节。
50.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，安装架402沿竖直方向设置有多组第二安装孔411，第二安装板409能够与不同组的第二安装孔411螺栓连接。通过将第二安装板409与不同组的第二安装孔411螺栓连接即可对第二安装板409进行上下调节，操作方便，省时省力。当然，第二安装板409也可以通过其它方式进行上下调节，例如可以通过电机丝杆机构进行上下调节。
51.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，第二吸盘408内设置有第二负压腔412，第二负压腔412连接真空发生器，第二吸盘408背离安装架402的端面设置有多个连通第二负压腔412的第二吸附孔413。需要吸附塑料成品时，启动真空发生器，真空发生器即可使第二负压腔412内产生负压，当第二吸盘408背离安装架402的端面贴合塑料成品时，第二负压腔412通过多个第二吸附孔413即可吸附塑料成品，操作方便，吸附效果好。
52.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，第二吸盘408背离安装架402的端面的边缘沿周向设置有第二环形贴合板414，第二环形贴合板414背离第二吸盘408的一端用于贴合工件的外表面。本实施例中，第二吸盘408通过第二环形贴合板414背离第二吸盘408的一端贴合塑料成品的外侧壁，塑料成品外侧壁上的凸块可以位于第二环形贴合板414与第二吸盘408背离安装架402的端面之间形成的空间内，进而能够减少贴合不紧密的情况，从而使得第二吸盘408的吸附效果更好。
53.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，第二环形贴合板414由弹性橡胶制备而成。进而第二环形贴合板414能够根据塑料成品外侧壁的平整度进行细微地伸缩和变形，从而使得第二环形贴合板414能够更加紧密地贴合塑料成品的外侧壁，从而使得第二吸盘408的吸附效果更好。
54.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
55.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。