一种基于ros和树莓派用高性能室内智能运输机器人的制作方法

1.本实用新型涉及运输机器人技术领域，尤其涉及一种基于ros和树莓派用高性能室内智能运输机器人。


背景技术：

2.机器人是可以自行执行工作的机器，可以辅助进行半自动操作也可以全自动的进行工作。
3.如今大多运输机器人通过ros和树莓派系统进行控制，目前现有大多设备在进行使用时，由于设备长时间工作，摄像头处易落入灰尘，造成设备无法正常识别路况的情况，降低设备的易用性，对此需进行改进。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于ros和树莓派用高性能室内智能运输机器人。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种基于ros和树莓派用高性能室内智能运输机器人，包括底座和除尘装置，所述底座的下表面设置有四个轮子，所述底座的表面固定连接有箱体，所述箱体的表面设置有摄像头，所述除尘装置设置在箱体的表面上，所述除尘装置包括空心套，所述空心套与箱体的表面固定连接，所述空心套的内壁滑动连接有控制杆，通过设置空心套，便于对控制杆进行移动束缚，可以使其进行平稳滑动。
6.优选的，所述空心套的表面固定连接有电机，所述空心套的内壁转动连接有螺纹杆，所述电机的输出端与螺纹杆的一端固定连接，所述螺纹杆与控制杆螺纹连接，通过电机和螺纹杆进行配合，可以使其控制杆进行自动移动，便于对设备进行清灰操作。
7.优选的，所述控制杆的表面开设有滑孔，所述滑孔的内壁滑动连接有海绵刷，通过设置海绵刷，可以对设备中的摄像头进行清理，避免被灰尘遮挡。
8.优选的，所述海绵刷与控制杆相对应的一侧均固定连接有控制弹簧，所述控制弹簧的个数有两个，通过设置控制弹簧，便于对海绵刷进行控制，可以使其海绵刷在清理时紧贴与清理处，提高清灰效果。
9.优选的，所述底座靠近轮子的一侧设置有稳定装置，所述稳定装置包括放置套，所述放置套的个数有四个，所述放置套与底座的表面固定连接，所述放置套的内壁滑动连接有刮板，所述放置套的表面固定连接有两个稳定杆，所述刮板与稳定杆的表面滑动连接，通过设置放置套，便于将刮板进行回收，且稳定杆便于束缚刮板进行稳定移动。
10.优选的，所述放置套的表面固定连接有挡块，所述挡块的表面开设有两个滑槽，所述滑槽的内壁滑动连接有挡杆，所述刮板的表面开设有卡槽，所述挡杆与卡槽卡接，通过挡杆和挡块进行配合，可以对刮板进行束缚，便于进行清理轮子表面的垃圾。
11.优选的，所述稳定杆的表面套设有拉扯弹簧，所述拉扯弹簧的两端分别与稳定杆
和刮板固定连接，通过设置拉扯弹簧，便于对刮板进行束缚，可以使其进行自动复位，提高整体的易用性。
12.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于：
13.1、本实用新型中，通过设置除尘装置，当需要使用设备时，打开电机，电机带动螺纹杆进行转动，螺纹杆带动控制杆在空心套中进行滑动，控制杆带动海绵刷进行移动，移动至一定位置时，海绵刷挤压摄像头，控制弹簧受力形变产生弹力，使其海绵刷紧贴摄像头处进行清理，当移动至一定位置时，控制弹簧释放弹力，推动海绵刷至初始位置，反转电机，电机通过螺纹杆带动控制杆向反方向移动，使其海绵刷来回进行清理，通过设置除尘装置，便于将设备进行清灰操作，可以有效的防止灰尘覆盖设备摄像头，防止设备被遮挡存在无法进行识别路况的情况，提高了设备整体的易用性。
14.2、本实用新型中，通过设置稳定装置，当需要使用设备时，向靠近放置套的一侧推动刮板，使其刮板在稳定杆中进行滑动，拉扯弹簧受力形变产生弹力，当刮板与挡块的表面相抵时，向一侧推动挡杆，使其挡杆插设在刮板表面的卡槽中并与其内壁相抵，当轮子转动时，即可进行使用，通过设置稳定装置，便于使轮胎平稳停放，可以有效的防止设备中轮胎表面沾染垃圾，降低了设备运输时出现颠簸的情况，提高了设备整体的稳定性，便于设备的正常使用。
附图说明
15.图1为本实用新型提出一种基于ros和树莓派用高性能室内智能运输机器人的立体结构示意图；
16.图2为本实用新型提出一种基于ros和树莓派用高性能室内智能运输机器人的图1中a处结构示意图；
17.图3为本实用新型提出一种基于ros和树莓派用高性能室内智能运输机器人中除尘装置的结构示意图；
18.图4为本实用新型提出一种基于ros和树莓派用高性能室内智能运输机器人中除尘装置的爆炸结构示意图；
19.图5为本实用新型提出一种基于ros和树莓派用高性能室内智能运输机器人中稳定装置的爆炸结构示意图。
20.图例说明：
21.1、底座；2、箱体；3、轮子；4、摄像头；5、除尘装置；51、控制杆；52、空心套；53、电机；54、螺纹杆；55、控制弹簧；56、海绵刷；6、稳定装置；61、放置套；62、稳定杆；63、刮板；64、挡杆；65、拉扯弹簧；66、挡块。
具体实施方式
22.为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
23.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开
说明书的具体实施例的限制。
24.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种基于ros和树莓派用高性能室内智能运输机器人，包括底座1和除尘装置5，底座1的下表面设置有四个轮子3，底座1的表面固定连接有箱体2，箱体2的表面设置有摄像头4，除尘装置5设置在箱体2的表面上。
25.下面具体说一下其除尘装置5和稳定装置6的具体设置和作用。
26.本实施方案中：除尘装置5包括空心套52，空心套52与箱体2的表面固定连接，空心套52的内壁滑动连接有控制杆51，通过设置空心套52，便于对控制杆51进行移动束缚，可以使其进行平稳滑动。
27.具体的，空心套52的表面固定连接有电机53，空心套52的内壁转动连接有螺纹杆54，电机53的输出端与螺纹杆54的一端固定连接，螺纹杆54与控制杆51螺纹连接，通过电机53和螺纹杆54进行配合，可以使其控制杆51进行自动移动，便于对设备进行清灰操作。
28.具体的，控制杆51的表面开设有滑孔，滑孔的内壁滑动连接有海绵刷56。
29.在本实施例中：通过设置海绵刷56，可以对设备中的摄像头4进行清理，避免被灰尘遮挡。
30.具体的，海绵刷56与控制杆51相对应的一侧均固定连接有控制弹簧55，控制弹簧55的个数有两个，通过设置控制弹簧55，便于对海绵刷56进行控制，可以使其海绵刷56在清理时紧贴与清理处，提高清灰效果。
31.在本实施例中：底座1靠近轮子3的一侧设置有稳定装置6，稳定装置6包括放置套61，放置套61的个数有四个，放置套61与底座1的表面固定连接，放置套61的内壁滑动连接有刮板63，放置套61的表面固定连接有两个稳定杆62，刮板63与稳定杆62的表面滑动连接。
32.在本实施例中：通过设置放置套61，便于将刮板63进行回收，且稳定杆62便于束缚刮板63进行稳定移动。
33.具体的，放置套61的表面固定连接有挡块66，挡块66的表面开设有两个滑槽，滑槽的内壁滑动连接有挡杆64，刮板63的表面开设有卡槽，挡杆64与卡槽卡接，通过挡杆64和挡块66进行配合，可以对刮板63进行束缚，便于进行清理轮子3表面的垃圾。
34.具体的，稳定杆62的表面套设有拉扯弹簧65，拉扯弹簧65的两端分别与稳定杆62和刮板63固定连接。
35.在本实施例中：通过设置拉扯弹簧65，便于对刮板63进行束缚，可以使其进行自动复位，提高整体的易用性。
36.工作原理：通过设置除尘装置5，当需要使用设备时，打开电机53，电机53带动螺纹杆54进行转动，螺纹杆54带动控制杆51在空心套52中进行滑动，控制杆51带动海绵刷56进行移动，移动至一定位置时，海绵刷56挤压摄像头4，控制弹簧55受力形变产生弹力，使其海绵刷56紧贴摄像头4处进行清理，当移动至一定位置时，控制弹簧55释放弹力，推动海绵刷56至初始位置，反转电机53，电机53通过螺纹杆54带动控制杆51向反方向移动，使其海绵刷56来回进行清理，通过设置除尘装置5，便于将设备进行清灰操作，可以有效的防止灰尘覆盖设备摄像头4，防止设备被遮挡存在无法进行识别路况的情况，提高了设备整体的易用性，另外通过设置稳定装置6，当需要使用设备时，向靠近放置套61的一侧推动刮板63，使其刮板63在稳定杆62中进行滑动，拉扯弹簧65受力形变产生弹力，当刮板63与挡块66的表面相抵时，向一侧推动挡杆64，使其挡杆64插设在刮板63表面的卡槽中并与其内壁相抵，当轮
子3转动时，即可进行使用，通过设置稳定装置6，便于使轮胎平稳停放，可以有效的防止设备中轮胎表面沾染垃圾，降低了设备运输时出现颠簸的情况，提高了设备整体的稳定性，便于设备的正常使用。
37.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。